齐襄公时，齐国政治混乱。管仲、召忽保护公子纠逃到鲁国，鲍叔牙保护小白逃到莒国。
襄公十二年（前686年），公孙无知杀齐襄公，自立为君。次年，雍林人杀无知，并讨论重立君主。高、国两家事先暗地通知了小白回国。鲁国听说以后也发兵送小白的哥哥公子纠回国，并派管仲带兵堵截了莒国到齐国的路，管仲一箭射中小白的带钩。小白假装倒地而死，管仲派人回鲁国报捷。鲁国于是慢慢地送公子纠回国，过了六天才到达齐国。这时小白早已兼程赶回齐国，高傒立他为国君，是为桓公。
齐桓公被射中带钩，装死迷惑管仲。躲在帐篷车里日夜兼程赶回齐国，又有齐国贵族国、高两氏支持，成为国君，即位以后发兵攻击鲁国，在乾时（今桓台县）大战，鲁军败走。鲍叔牙给鲁侯写了一封信，信中说：“公子纠是齐君的兄弟，不忍杀他，请鲁国自己杀他。公子纠的老师召忽、管仲是仇人，请鲁国把他们送来。如不从命，将要出兵讨伐鲁国。”鲁人害怕，杀公子纠，召忽自杀，管仲被囚禁。桓公要杀管仲，鲍叔牙劝说：“臣幸运地跟从了君上，君上现在成为了国君。如果君上只想治理齐国，那么有叔牙和高傒就够了。如果君上想成就天下霸业，那么非管仲不可。管仲到哪个国家，哪个国家就能强盛，不可以失去他。”桓公便听从他的建议，假借杀仇血恨之名把管仲接到齐国。桓公和管仲谈论霸王之术，大喜过望，拜其为大夫，委以政事。
齐桓公拜管仲为相之后，君臣同心，励精图治，对内整顿朝政、例行改革，对外尊王攘夷，存亡续绝。这一时期，齐桓公起用了一批各有所长、尽忠职守的出色人才。其中最具代表性的便是“桓管五杰”。
桓公十四年（前672），陈厉公子完（即田完）逃到齐国，桓公想任命他为卿，他不接受，桓公就任命他为工正。
攻灭谭遂两国、北杏会盟
桓公逃亡时经过了谭国，但谭国待桓公不好，所以桓公在齐桓公二年（前684年）出兵灭掉谭国，谭国君主逃向莒国。
齐桓公五年（前681年），齐、宋、陈、蔡、邾五国国君在齐国举行“北杏会盟”，旨在协力平息宋国内部争夺君位的变乱，齐国首开以诸侯身份主持天下会盟的记录，齐桓公的威望在诸侯中开始不断升高。会盟前齐桓公曾邀遂国国君入盟，遭到拒绝。“北杏会盟”结束后，齐桓公吞灭遂国。
与鲁会盟
齐桓公五年（公元前681年）桓公攻打鲁国，鲁国战败，鲁庄公请求割让城池平息战争，桓公应允，并与鲁在柯地会盟。会上，鲁庄公的臣子曹沫拔出宝剑，劫持齐桓公，要求齐国归还鲁国在齐鲁边境上的汶阳之田。齐桓公答应曹沫的要求。
事后齐桓公想不归还土地并杀掉曹沫。管仲劝谏说：“不给汶阳之田，只是逞一时之快。失信于诸侯，天下人就不帮我们了。”最后齐桓公将汶阳之田还给了鲁国。诸侯们知道这件事情后，都认为齐桓公有信誉，渐渐地都想依附齐国了。
鄄地会盟
齐桓公六年（公元前680年），参加过“北杏会盟”的宋国背叛盟约，齐桓公约请曾参加“北杏会盟”的陈、蔡二国一起出兵伐宋。
齐桓公先派人带着丰盛的礼物去朝拜周天子，说宋国不尊重周天子，随便废立国君，请周天子兴师问罪。周天子想借齐国的力量来树立天子威望，遂答应齐桓公要求，派大夫单伯带部分兵力，会同齐、陈、蔡三国合兵伐宋。
宋国看到齐国打着周天子的旗号来讨伐，不想背负抗御王师、与天子作对的罪名，请求归顺王室、与诸侯和好。齐桓公觉得“拉大旗作虎皮”的办法比自己直接出兵更有效，便又在第二年（公元前679年）冬天请周天子的代表单伯，约集卫、郑、宋三国国君一起在鄄地会盟，各国诸侯看到周天子支持齐国，遂共推齐桓公为盟主，齐桓公的霸主地位开始确立。
幽地会盟
齐桓公八年（公元前678年），齐又约集鲁、宋、陈、卫、郑、许、滑、滕等国在“幽地会盟”。会上大家再推齐桓公为盟主，承认了齐桓公的霸主地位。
救援燕国
齐桓公二十三年（公元前663年），山戎攻打燕国，燕国向齐国求救，齐桓公出兵讨伐山戎救援燕国，一直打到孤竹才回师。燕庄公于是送齐桓公回国一直送到了齐国的境内。桓公说：“不是天子，诸侯相送不能出境，我不可以对燕无礼。”于是把燕君所到的地方尽数割予燕国，并叮嘱燕君学习召公为政，像在周成王、周康王时那样给周天子纳贡。诸侯听说此事，都拥护齐国。
柽之会与重建邢卫
齐桓公二十七年（公元前659年）春，齐、宋、曹三国之君各率本国兵马共同救邢。狄人退兵后，三国决定将邢国迁得离狄族远些，齐桓公帮助邢国把都城迁到靠近齐国较为安全的夷仪（今聊城西南）。
不久狄人又侵犯卫国，齐桓公考虑到卫国已是君死国灭，需要重新建国，便于第二年（前658年）春在楚丘帮助卫国筑新城，使卫国在黄河南岸重建国都。
贯之会、阳谷之会与召陵之盟
齐桓公二十九年（公元前657），桓公和蔡姬在水中游玩，蔡姬晃船，桓公心怕，阻止蔡姬。蔡姬不听，晃个不停。齐桓公大发雷霆，将蔡姬送了回去。蔡国也不高兴，把蔡姬又嫁给别人。桓公便兴兵讨伐蔡国。秋、楚两国进攻郑国，齐桓公约集各国国君在“阳谷会盟”，商讨伐楚救郑。
齐桓公三十年（前656年）春，齐桓公率领齐、鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八国联军先对楚国的盟国蔡国实行军事行动；接着，齐桓公率大军联合进攻楚国。两者相持不下，通过外交谈判，楚国答应遵守诸侯的本分，恢复向周天子纳贡。于是齐桓公和各小国诸侯共同与楚国在召陵订立盟约，互相结盟，各自退兵，史称“召陵之盟”。
首止之会、宁母之会与洮之会
齐桓公三十一年（公元前655年），周王室发生更立太子之事：周惠王已立王子郑为太子，因惠后喜欢小儿子带，周惠王便欲废郑立带。在周惠王死后，齐桓公约集鲁、宋、卫、许、曹、陈等国在洮会盟，正式将王太子郑扶上周天子宝座，是为周襄王。
葵丘会盟
齐桓公三十五年（公元前651年），齐桓公与各诸侯国在古葵丘会盟时，周襄王因齐桓公带头支持自己继位，便派宰孔赐给齐桓公祭庙所用的胙肉、彤弓矢以及天子车马，这是周天子对于诸侯国的最高奖赏。
《孟子·告子下》记载了齐桓公“葵丘会盟”盟辞的“五禁”条款：“一是诛杀不孝之人，勿改变已确立的太子，不要以妾为妻；二是尊重贤能之人，培育人才，要大力表彰那些有德行的人；三是尊重老人，爱护孩童，不忘来宾和旅客；四是士不能世世为官，官吏的事情让他们自己去办，不要独揽。取士一定要得到能人，不专杀大夫；五是不要故意设堤坝，不要阻止别国人来籴粮食，也不能不报告天子就封国封邑。
”这“五禁”条款分明是齐桓公成就霸业的经验总结。周襄王派大臣与会并送重礼，说明周襄王承认了齐桓公的霸主地位，会上齐桓公俨然代周天子号令诸侯，标志着齐桓公霸业达致颠峰。
盐之会、牡丘之会、淮之会与抗楚援徐之战
鲁僖公十有五年（前645年）。春，王正月，公如齐。楚人伐徐。三月，公会齐侯、宋公、陈侯、卫候、郑伯、许男、曹伯盟于牡丘，遂次于匡。公孙敖帅师及诸侯之大夫救徐。夏，五月，日有食之。秋，七月，齐师、曹师伐厉。
鲁僖公十有六年（前644年）。冬，十有二月，公会齐侯、宋公、陈侯、卫侯、郑伯、许男、邢侯、曹伯于淮。
鲁僖公十有七年（前643年）。春，齐人、徐人伐英氏。
管仲逝世
桓公四十一年（前645年），管仲重病，桓公问他：“群臣中谁可以代你为相？”管仲说：“了解臣下没有人比得上君主。”桓公说：“易牙如何？”管仲回答：“杀掉孩子来讨好君主，不合人情，不可以。”桓公说：“开方如何？”管仲回答：“背弃亲人来讨好君主，不合人情，难以亲近。”桓公说：“竖刁如何？”管仲回答：“自己阉割来讨好君主，不合人情，难以亲爱。”桓公说：“常之巫如何？”管仲回答：“死生，是无法逃避的；疾病，是人体失常所致。君主不顺其自然，守护根本，却完全依赖于常之巫，那他将对国君无所不为了。”管仲死后，齐桓公不听管仲的话，重用四人，四人专权。
死后凄清
桓公四十二年（前644年），戎攻打周朝，周告急于齐，齐令各国诸侯发兵救周。
桓公四十三年（前643年），齐桓公重病，五公子（公子无亏、公子昭、公子潘、公子元、公子商人）各率党羽争位。冬十月七日乙亥（前643年9月12日），齐桓公病死。五公子互相攻打对方，齐国一片混乱。桓公尸体在床上放了六十七天，尸虫都从窗子里爬了出来。直到十二月十四日新立的齐君无亏才把桓公收殓。
齐桓公在位时致力于划分和整顿行政区划和机构，把国都划分为六个工商乡和十五个士乡，共二十一个乡。十五个士乡是齐国的主要兵源。齐桓公自己管理五个乡，上卿国子和高子各管五个乡。
齐桓公强调寓兵于农，规定国都中五家为一轨，每轨设一轨长。十轨为一里，每里设里有司。四里为一连，每连设一连长。十连为一乡，每乡设一乡良人，主管乡的军令。战时组成军队，每户出一人，一轨五人，五人为一伍，由轨长带领。一里五十人，五十人为一小戍，由里有司带领。一连二百人，二百人为一卒，由连长带领。一乡二千人，二千人为一旅，由乡良人带领。五乡一万人，立一元帅，一万人为一军，由五乡元帅率领。齐桓公、国子、高子三人就是元帅。
管仲在改革中提出“相地而衰征”的土地税收政策，就是根据土地的好坏不同，来征收多少不等的赋税。这样使赋税负担趋于合理，提高了人民的生产积极性。他又提倡发展经济，积财通货，设“轻重九府”，观察年景丰歉，人民的需求，来收散粮食和物品。又规定国家铸造钱币，发展渔业、盐业，鼓励与境外的贸易。桓公大力推行这些经济政策，齐国经济开始繁荣起来。
