万梓良出生于姓胡的家庭，因家庭困难被姓万夫妇领养，因而改为万姓，自幼在香港居住，属新界原居民。中学时在大埔的佛教大光中学就读。19岁考入香港丽的电视台艺员训练班，并在训练班毕业后任该台演员。
1977年，拍摄武侠电视连续剧《三少爷的剑》。
1979年，出演电影《疯劫》。
1985年，主演电视剧《薛仁贵征东》。
1986年，主演电视剧《流氓大亨》。
1988年，主演电影《大头仔》（又名《大哥大》）；同年，出演电影《旺角卡门》。
1990年，主演电影《赌王》；同年，出演电影《兄弟珍重》。
1993年，出演电视剧《龙兄鼠弟》。
20世纪90年代末，万梓良在香港的演出开始减少。1995年主演的《万里长情》是他在无线最后的作品。
1997年，主演电影《古惑仔之战无不胜》系列。
2010年，出演电影《李小龙我的兄弟》。
2013年，出演电影《古惑仔：江湖新秩序》。
2015年，参演电视剧《多情江山》。
2020年9月17日，出演社会热话写实电影《麦路人》。
2022年，参演电影《四海》。
1979年《疯劫》饰演阮仕卓
1982年《如来神掌》饰演火云邪神古汉魂
1983年《男与女》
1983年《天蚕变》饰演独孤无敌
1984年《男女方程式》
1984年《唐朝豪放女》饰演崔博侯
1984年《新飞狐外传》饰演苗人凤
1984年《青蛙王子》饰演Joseph
1984年《爱奴新传》饰演凌云
1984年《等待黎明》饰演黄克强
1984年《布衣神相》饰演独孤无敌
1985年《祝您好运》
1985年《水儿武士》饰演山君
1985年《替枪老豆》饰演梅德生
1986年《兄弟》饰演李强
1986年《国父孙中山与开国英雄》
1987年《江湖情》
1987年《不夜天》饰演阎立山
1987年《1哥》
1987年《省港旗兵2兵分两路》
1987年《江湖情2英雄好汉》
1988年《胭脂扣》饰演袁永定
1988年《陷阱边沿》
1988年《都市猎人》
1988年《法律无情》
1988年《旺角卡门》饰演Tony
1988年《捕风汉子》
1988年《我要逃亡》
1988年《法中情》饰演方伟
1988年《大哥大》饰演吴进成
1988年《挑情》
1989年《追女重案组》
1989年《猎魔群英》
1989年《我在江湖》饰演方景雄
1989年《城市判官》饰演阮兆豪
1989年《再起风云》饰演孙文光
1989年《沉底鳄》
1990年《地头龙》
1990年《横冲直撞火凤凰》
1990年《义胆雄心》饰演范志洪
1990年《香港舞男》饰演Alex Man
1990年《奇兵》
1990年《出土奇兵》饰演雷将棍
1990年《喋血风云》饰演万勇强
1990年《猪标一族》
1990年《致命的诱惑》
1990年《赌王》
1990年《再战江湖》
1991年《表姐,你玩嘢》
1991年《大哥大续集》饰演吴进成
1991年《虎穴枭雄》
1991年《英伦越战》饰演陈广
1991年《禁海苍狼》
1991年《烈火情仇》饰演李华宇
1991年《喋血奇兵》
1991年《赌尊》
1992年《赌城大亨之新哥传奇》饰演郭英南
1992年《赌城大亨Ⅱ至尊无敌》饰演郭英南
1992年《超级女警》
1992年《胜者为王》饰演宫本次郎
1993年《十大枪击要犯之杀生状元》
1993年《龙腾中国》
1997年《古惑仔之战无不胜》饰演蒋天养
1998年《古惑仔5龙争虎斗》饰演蒋天养
1999年《赌侠大战拉斯维加斯》饰演Peter Chu
2010年《李小龙我的兄弟》饰演吴楚帆
2010年《翡翠明珠》饰演番王
2012年《悬红》饰演利星旅店孙老板
2013年《古惑仔:江湖新秩序》饰演蒋天养
2020年《麦路人》
2022年《四海》
1977年《七武器之碧玉刀》
1977年《三少爷的剑》饰演谢晓峰
1978年《追族》饰演雍景伦
1978年《巨星》
1978年《郎心如铁》
1979年《奇女子》饰演李康瑞
1979年《侠盗风流》饰演南宫逸
1979年《天龙诀》饰演正德帝
1980年《浮生六劫》饰演蔡靖康
1980年《大内群英》饰演雍正
1980年《大内群英续集》饰演乾隆
1980年《太极张三丰》饰演张君宝
1981年《游侠张三丰》饰演张三丰
1981年《伏虎》
1981年《天使危机》饰演司徒伟
1982年《火星撞地球》
1982年《爱情跑道》饰演韦清辉
1982年《天梯》
1982年《烽火情仇》饰演祁天生
1983年《神雕侠侣》饰演陆立鼎
1985年《薛仁贵征东》饰演薛仁贵
1986年《陆小凤之凤舞九天》饰演陆小凤
1986年《英雄故事》饰演石伟男
1986年《流氓大亨》饰演方谨昌
1987年《生命之旅》饰演沈志豪
1987年《成吉思汗》饰演铁木真
1987年《季节》饰演向阳
1988年《当代男儿》饰演程家俊
1989年《他来自江湖》饰演明天
1990年《笑傲在明天》饰演许忠信
1991年《大家族》饰演蒋进
1992年《巨人》饰演乐言
1993年《龙兄鼠弟》饰演雷文凤
1994年《侠义见青天》饰演欧阳春
1995年《万里长情》饰演李长旺
1995年《金枕头》饰演赛认娘
1996年《一路风尘》饰演李开朗
1997年《编辑部的故事之万事如意》饰演万梓良
1998年《陌生人》饰演钟庆生
1999年《阿郎在北京》饰演阿郎
1999年《天地良心》饰演赵忠全
2004年《花自飘零》饰演杨志鸣
2005年《美丽传说2星愿》饰演展鸿图
2005年《伙头智多星》饰演味至尊
2010年《七侠五义人间道》饰演包拯
2010年《潜龙行动》饰演陆明亮
2010年《岁月骄阳》饰演李金魁
2011年《密战峨眉》饰演神父
2013年《春天的绞刑架》饰演赵书阁
2013年《多情江山》饰演洪承畴
1993年《这是一个好所在》
1993年《感情用真重》
1986年《杀妻二人组》
1987年《大漠英雄传》
1987年《不夜天》
1988年《大哥大》
1990年《地头龙》
1990年《义胆雄心》
1991年《大家族》
