此部漫画首次于1963年登场，并在1964年正式开始连载于“星期日少年周刊”上。自1964年起至1966年，此漫画一直不断发表。至1971年，《小鬼Q太郎》才继续连载，并直至1974年为止。其后，亦有《新小鬼Q太郎》发表，但并未有正式的中文译本。在1965年至1967年、1971年至1972年、1985年至1987年这三段期间，此漫画亦曾改编成动画并先后在东京放送、日本放送和朝日电视台播出。
故事中，正太有次无意间拾到了一只很大的蛋。蛋竟然孵出了一只“小鬼”，名字叫Q太郎。从此，这些小鬼就住在正太的家里，并展开一段人与小鬼之间幽默溢出的趣剧。
角色
Q太郎（Q太郎/Qちゃん），（声：卢素娟）。故事的主角，是一只小鬼，寿命有500年。只爱吃（一次可吃20碗饭）、睡、玩，但很怕狗。Q太郎的白色外表其实只是一件衣服，而其真身从未被人所见。头顶本来有十根毛发，但可能由于作者省功夫的关系，后来变成只有三根了。与其他小鬼不同，Q太郎只可以飞行（每次可以飞50公里而已）、隐形和变成一只鞋。同时，Q太郎认为自己也能变成一个馒头，但其实只不过是卷着身子而已（详见短篇漫画《美国小鬼》）。Q太郎曾经向他的爸爸解释，他来到人类世界是因为他也希望变成一个“人”。根据漫画表述，Q太郎的生日是1964年2月28日。
杜龙（ドロンパ ，渡龙），（声：曾庆珏）。来自美国的小鬼，寄居于神成伯伯家。虽然他时常和Q太郎斗气，但其实杜龙内心空虚、而且心地亦十分善良（详见短篇漫画《孤独的杜龙》）。凭着他胸口上那颗星星的力量，杜龙可以化身为任何东西。杜龙最怕酱汁（即是日本的味增）。他亦曾经扬言要娶Q太郎的妹妹P女为妻。
正太（正ちゃん），（声：方焕兰）。Q太郎的主人。小学生，成绩属中下游，是一个胆小鬼。有一次他和朋友们在竹林中玩忍者游戏，无意中发现了Q太郎的蛋。本初正太十分抗拒这只自来的小鬼，但后来却逐渐容纳了他，并力求让他留住在家中，最后更成为形影不离的好友。
爸爸（大原正助），正太的爸爸，普通白领。电视动画版中，他被称为“正太郎”，并在担任科长的职位。
妈妈（大原节子），（声：姚天丽）。正太的妈妈，家庭主妇。虽时常为了Q太郎的胃口而担忧财政赤字，但亦视Q太郎为己出。
神成伯伯，杜龙的主人，正太的邻居。杜龙初来的时候，因为时时被他作弄，所以曾经扬言要“消灭这只小鬼”。但经过连番滑稽的斗争后，神成伯伯对这个“样子有趣、让人吃不消的家伙”的耐性也感到佩服，于是就把杜龙当孩子看待，留他在家里了。在漫画《叮当》里，神成伯伯也经常因为大雄与朋友们打破他家的玻璃窗而出场。
O次郎（声：黄丽芳），Q太郎的弟弟，是一个小宝宝。当Q太郎回去“小鬼国”、再次返回人类世界时，O次郎也一同来临了。O次郎变身技术了得，又能灵活运用手指。O次郎常常惦念着他的哥哥Q太郎。
P女（P子），（声：蔡惠萍）。Q太郎的妹妹。从小鬼国来到了人类世界“留学”，在尤佳莉家里寄食。她的变身技术比她的哥哥Q太郎好多了。
U子（声；乐蔚），因憧憬人类世界而来，寄居于小芳家的小鬼。U子喜欢柔道，性格粗暴，不喜欢做家务。差不多每次见到Q太郎都会把他摔一跤。
X藏，Q太郎的爸爸。外表与Q太郎相似，但有四根毛发。
Z子（おZ），Q太郎的妈妈
小芳（美子），正太的同伴同学、心仪对象。小芳是一名高材生，头上时常缚着丝带。
小池先生，（声：卢国权）。常常吃方便面的街坊，为一动画绘图员，已婚，妻子极擅长烹调，育有两名孩子。Q太郎经常会穿过他家到其他地方去。
尤佳莉（ユカリ），P女的主人。正太哥哥（伸一）的心仪对象
博士（ハカセ），（声：黄健强）。正太的同学，样貌苍老，身材短小，明显脱发，喜欢读书，平时穿着肥大的衣服。他的眉毛是日文“ハ”，左眼是“カ”，右眼是“セ”，样子趣怪。
结局
Q太郎来到正太家三年后，终于下定决心要离开到外面闯一闯，于是就留下了以下的一封信给正太一家人：
我很早就在考虑了，我对世界上的事什么都不知道。近来越来越觉得难为情…正太、哥哥、爸爸和妈妈都是好人，但我不能老是受你们照顾的…我想在广阔的世界中飞翔，学习更多更多的东西。多谢这么长时间的照顾。祝你们健康！再见！
正太一家人读完这封信后，以为Q太郎不辞而别了，便与杜龙和朋友们一起呼唤Q太郎回来。谁料Q太郎真的回来，交代一切，然后留下续篇（《新小鬼Q太郎》）的伏笔，说了一句：“我以后还回来玩的。”，就飞走了。（1966年版结局）
正式结局内容是15年后，正太已是25岁的上班族，此时Q太郎重回人类世界，与正太重聚。这是一个短篇作品，画风也刻意接近科幻漫画，而有别于藤子F不二雄以往绘画Q太郎作品(不过在这之后还有1976年于‘月刊少年Jump’刊载了一话)。
这次的官方结局收录在藤子不二雄《异色短篇集》，并没有收录过在Q太郎的正式作品单行本中，这一话的内容虽然画风有点变化（整本《异色短篇集》都是这种偏写实画风），但是绝对是原作者的官方结局，并非恶搞、山寨或同人作品。
《异色短篇集》是属于藤子不二雄早期的作品集，其中这个描述Q太郎结局的短篇画于1973年，最初在Big Comic ビッグコミック杂志上刊出，标题是《剧画．Q太郎》（剧画．オバQ），在时间线上是故事的最后了，故事讲述15年之后，正太已经是一位25岁的上班族，也已经结婚成家（可惜不是和童年心仪的对象小芳），因为童年的伙伴已经有了自己的家庭和生活，Q太郎在老朋友客气的招待中渐渐感觉到寂寞和不自然，为了不打扰朋友小两口，最后悄悄离开了。结局让人充满伤感和慨叹，不知作者是否觉得这个太现实的结局不适合Q太郎一贯风格，所以没收录在正作单行本上，而是收录在偏向成年人的《异色短篇集》里，以免小龄读者美好梦幻遭到破坏。
此漫画本来非常流行于日本的小学生之间，但由于自藤子不二雄拆伙之后，尤其是藤子·F·不二雄于1996年因病逝世之后，Q太郎的版权问题变得更为复杂。故此，基本上自1998年后便再没有任何Q太郎的漫画、动画、卡通精品和其他周边产品登场，而在此之前的所有产品亦由此成为“绝版”。在日本，一本Q太郎漫画甚至可以炒卖至数千至数万日元不等（约合三百至二千元）。
