据说，萨尔萨舞最早出现在古巴。当时古巴是非洲奴隶贩卖到北美的中转站，那些身体素质不好的奴隶被留在了那里。虽然这些奴隶不得不带着脚镣工作，但他们并没有忘记舞蹈，常常一边种田，一边跳些简单的舞步。那时他们用来伴奏的乐器也很简单，只是一些日常的生活用具。经过不断地演变，19世纪20年代，萨尔萨舞基本形成了现在的舞蹈动作。上世纪60年代末，萨尔萨舞在美国融合了爵士舞的风格，变得更有娱乐性和表现力，并开始在世界各地流行起来。
萨尔萨(salsa)在西班牙文里原指一种酱料，是拉丁美洲人特别喜爱、带有辛辣味的蕃茄酱汁。拉丁音乐开始使用salsa源自于1933年，古巴作曲家毕涅里欧(Ignacio Pinero)因吃了少了古巴风格的辣味、变得无味的食物而有了灵感写下一首『加一点酱吧！』“Echale Salsita”的歌，开始了萨尔萨在拉美乐坛、舞坛上的新纪元。salsa酱的辛辣更转变为人们日常的口语、结合了音乐成了热情的催化剂。60年代后，数位知名作曲家、歌手 Cal Tjader, La Fania 以及 Santana等以salsa为名的唱片纷纷发行，形容跳起舞来如同salsa酱般的狂野，歌词里唱出舞者要以火辣的热情沸腾全场，从此将拉丁音乐贴下salsa卷标。salsa乐风及舞蹈百花齐放席卷了整个美洲各国，更沿烧全世界。
萨尔萨舞融合了拉丁及爵士舞蹈的舞步，髋、腰、臀和大腿内侧是其最主要锻炼的身体部位。跳萨尔萨舞不但能强化心肺功能、提升身体灵活度，还有加强修饰臀部及腿部曲线的作用。对于初学者，首先要做到的就是全身放松，别跟自己的肩膀和髋部较劲。只要跟上教练的节拍和步伐，就能跳出漂亮的萨尔萨舞步。千万别小看基本步伐的训练，是否能跳出萨尔萨的感觉，全靠这第一关了。
在萨尔萨舞中，音乐与舞步是同样重要的。随着充满节奏感的音乐扭动你的身体，感受到舞步与音乐的融合，此时舞姿并不特别重要，重要的是心情。当你感受到快乐，你就体会到了这种舞蹈的真谛。
萨尔萨舞是一种节奏强烈的双人舞，讲究两个人的配合和默契。在周围人眼里，正在跳萨尔萨舞的男女仿佛正坠入爱河，所以也有人把萨尔萨舞称为“催生爱情的魔法舞蹈”。它越来越受日本人欢迎。
上世纪90年代初，日本出现了专门的萨尔萨舞俱乐部，不过当时的大部分日本国民对萨尔萨舞还缺乏了解，俱乐部生意冷清。但是没过几年，日本人就发现了萨尔萨舞的诸多好处：简单易学，跳完后能充分释放情绪、减轻压力。事实也是如此，由于日本社会的竞争十分激烈，加上日本人本身不太善于交流和表达，所以很容易积累紧张的情绪，而跳萨尔萨舞能够让人变得愉快、放松。因此，一股“萨尔萨狂潮”从10年前开始逐渐席卷日本全国，时至今日仍热度不减。
与世隔离近四十年的古巴，一个加勒比海上的岛国，孕育全球品质第一的雪茄，更是流行音乐:颂(son)、伦巴(rumba)、曼波(mambo)以及萨尔萨音乐(salsa)的发源地。古巴历史的演变对音乐的发展影响深远。两百年前古巴是西班牙殖民者运输金矿的航海转运站，船队停泊的就是木制钉子将所有的船连结起来，西班牙水手及非洲来奴隶将钉子敲打的声音，像变魔术般的转变成奇妙的节奏，也就是现今拉丁音乐韵律节奏的起源。十九世纪古巴是世界主要的糖业出口国，因农业劳力需求，大量的非洲奴隶被贩卖于此，非洲鼓乐以及崇拜多神的非洲祭祀典礼也因此传入古巴，成了今日莎莎音乐的主要推动力。
萨尔萨源自于颂乐，它结合了非洲强有力的韵律以及古巴东部圣地亚哥 (Santiago) 的西班牙农村山歌，颂乐是许多拉美乐风的原型，也是恰恰 (cha cha cha)、曼波 (mambo)、萨尔萨的源头。30年代，巴蒂斯(Batista) 执政期间与美国的关系十分密切，全国的主要产业皆由美国资本家所垄断，当时涌入相当多的美国观光客及从事投资的商人。哈瓦那的酒吧、夜店为当时上流社会的交谊场所，大环境的刺激下创造出结合多种元素的salsa，并藉此推向美国及全美洲。70年代古巴革命的成功以及卡斯特罗的专政许多古巴艺人流亡至美国，更将古巴歌谣及拉丁节奏散播全世界，纽约可说是拉丁音乐艺术及舞蹈的大熔炉，发展出纽约莎莎。被喻为『salsa女王』库鲁丝 (Celia Cruz) 在纽约高唱salsa的同时，美国对古巴的制裁丝毫未减，古巴境内乐人声音的传播受到阻碍，世界对这个随烟草、蔗糖输出无数歌谣的加勒比海岛国逐渐淡忘；波多黎各乐人取代了古巴乐人在拉美乐坛的地位，在全世界演奏商业版的古巴歌谣。有趣的是，政治上的对立在也表现在古巴salsa与纽约salsa，夹杂着对立与竞争关系。90年代随着卡斯特罗的开放观光，欧美的音乐制作人、唱片公司纷纷来到古巴寻宝，重温古巴音乐的黄金年代，以传统而非商业拉丁音乐再现世人，90年代的古巴颂乐再度耀眼于世界乐坛上。
萨尔萨是西班牙语言，只要音乐一放，身躯随之扭动，全场为之沸腾。萨尔萨延续颂乐的基本架构，加入了更强烈的舞蹈元素，一直是所有拉丁美洲国家流行的基调。『萨尔萨现象』与拉丁美洲人民的生活已密不可分，从俱乐部到家庭聚会甚至于街上，从老人到孩童，不管是工人或是上流社会，萨尔萨没有年龄、阶级的藩篱，有的只是发展出多样风采与面貌，亦如酱汁的口味辛辣中带点酸甜的调和。萨尔萨结合颂乐、伦巴、曼波、恰恰的舞步，已成为拉丁舞的代言人，不管是男女对跳、女性风格、或自由独舞的萨尔萨，在一往一来的亲密接触、独特性感的舞步，将女性的妩媚、男性的豪迈在扭腰摆臀旋转间发挥的淋漓尽致。萨尔萨早已在欧美国家风流行数十年，亚洲地区如日本、韩国、泰国、甚至于上海、北京都掀起莎莎狂热。
古巴萨尔萨是所有的萨尔萨种类中最为传统的一种样式，其他的种类譬如曼波、摩登萨尔萨舞，纽约萨尔萨舞、哥伦比亚萨尔萨舞，他们相对于古巴萨尔萨来说出现的要比较晚，并且都是基于古巴萨尔萨而产生的，是来自于古巴并在纽约揉入了很多摇滚成分的舞蹈.区分古巴萨尔萨舞和纽约曼波风格的萨尔萨舞最主要的的不同点是古巴萨尔萨舞者相互围绕跳舞和绕场跳舞的时候步伐是做环状运动的，而在纽约曼波萨尔萨舞当中所有人走的步伐都是直线型的。古巴萨尔萨舞是基于对传统音乐的发展，在20世纪的早期，很多新的乐器被奴隶们带到了古巴，比如bongos, double bass, cow-bells 这导致了古巴出现了更新颖的音乐形式，人们把这称作“古巴SON”，是由奴隶们相互演奏音乐击打鼓点而产生的。舞手们开始随着这种音乐跳舞，而古巴萨尔萨舞也随之而产生。
萨尔萨（Salsa）舞不是古巴人的专利，然而我们有足够多的理由相信，萨尔萨（Salsa）舞发源于加勒比海岛国古巴。当时有一种从英国和法国传入的乡村舞蹈（Contra-Danze）后来这种舞蹈称作Danzón，是由一位流亡自海地的法国人带到了古巴。Danzón和起源于非洲的伦巴舞慢慢的结合起来，与此同时和古巴人的Són结合起来。（Són是由一位西班牙的民谣歌手Sonero所创立，是一种糅合了非洲打击乐的节奏感更强的舞蹈伴奏音乐）
这种糅合的程度并不像想象中的那样大，在很多国家还会有差异，例如在多米尼加、哥伦比亚和波多黎哥等等，这些国家的乐队们将他们自己的音乐带到了墨西哥城，因为在那个时代，那里的电影最闻名。（例如古巴作曲家Perez Prado就是其中非常有名的一位）并且很快就传到了美国纽约，在更多的推广行为和更多风格的糅入使得这些舞蹈有了长足的发展，这更具商业性。纽约人首先开始使用萨尔萨（Salsa）这个名字，但纽约人并没有创造萨尔萨（Salsa）这种舞蹈，之所以这个名字开始流行是因为纽约人把那个时代的来自受西班牙影响的国家风格各异的不同风格的音乐取了这个类似昵称化的名字，这些舞蹈大体包括：伦巴, Montuno, Guaracha, Mambo, Cha Cha, Danson, son, Guguanco, cubop, guajira, charanga, cumbia, plena, bomba, festejo, merengue等等，其中一些继续保持了自己的特点，而另外一些最终风格糅合变成了萨尔萨（Salsa）
今天的萨尔萨（Salsa）舞曲很多听起来带有Son的基调，时常你也能听到Cumbia和Guaracha的曲调。在有些萨尔萨（Salsa）舞曲中你甚至还能找到老式美瑞格的影子。即便是现代的萨尔萨（Salsa）舞曲很多还是保留了过去老式的风格特点。萨尔萨（Salsa）舞在不同的地区是有差异的，举例来说在纽约，由于一些原来的哥伦比亚的歌曲制作中，加入了大量的新式乐器还带有很多效果很不错的打击乐音色，因此纽约人在跳曼波舞的时候发现，随着音乐的节拍来跳舞感觉非常的舒适，然而在早先的音乐中，这一点并不是特别容易发现。而当萨尔萨（Salsa）音乐的创作被认为已经进入到了后期可以打入当地的市场的时候却发现这种所谓的“后期”并不现实。因为哥伦比亚人不会按照波多黎哥或者“后古巴”的萨尔萨（Salsa）节奏来跳舞，这里我们称“后古巴”的原因是当时古巴本土的音乐已经逐渐形成了另外一种新的风格。
