该作的主人公，表面整天想着工口的事，实际心地善良，关心天使。本是一个在空美町独自生活着的平凡少年，唯一有一件不平凡的事就是从小开始就经常梦见一名不知姓名与容貌的天使，且做完梦后会原因不明的流泪。后天使（伊卡洛斯）从天而降，改变了他平凡的生活。
樱井智树的女性化，由伊卡洛斯的量子变换器转变而来。少女身男人心，长相可爱，深受男性同学喜爱。后因意外曾和智树分成两人。
型号α，数字代称1264，三围88-57-85，体重48kg，身高162cm，生日12月25日。
自称是"娱乐用万能天使"，其实是"战略用万能天使"，号称史上最强的万能天使“空之女王”。因其过强的能力而被空之主所恐惧进而封印（封印被代达罗斯解开）。
落下时所有的功能基本被封印。落下时因与智树相遇，并与智树进行铭刻，称智树为“主人”。
电算能力和战斗能力强，却不能很好表达情感，不会笑，但在最终话中向智树表白时笑了出来。
能在水深3000m的情况下无氧活动720小时，速度为24马赫，腕力奇大，却不能游泳（翅膀沾水后变重）。开启潘多拉程序进化后，能轻易毁掉空之主制作出的伊卡洛斯·梅兰。
喜欢西瓜、小鸡，喜欢智树。
型号β，三围72-45-68，体重29kg，身高139cm，生日12月25日。
喜欢智树，个性高傲的电子战用万能天使。唯一远距离攻击是超音波振动粒子“天国之歌（Paradise Song）”。电子战专用，武器为黑客领域和天国之歌。
其黑客程序可以黑掉任何生物和黑客能力不超过她的机械（控制生物的能力较差）。后潘多拉进化程序打开。但使用进化后的能力“基本粒子干扰系统（Aphrodite）”会导致机体过热而陷入沉睡。
喜欢苹果糖和甜食，喜欢智树。
型号△，三围91-56-86，体重48kg，身高159cm，生日12月25日。
近战能力极强，胜过伊卡洛斯，但电算能力极弱，基本上就是一个白痴。
好吃、贪吃，喜欢智树。
前三围92-59-84，后三围95-59-84，体重49kg，身高158cm。
第一位登场的女主角，其实是代达罗斯的复制体。男主人公的青梅竹马，拥有破坏力极强的手刀绝技。
小时体弱多病，相关记忆已被删除。漫画74话确定为非现实存在，真正身份是代达罗斯的非现实死后的人造人。
智力过人，有着修理量子变换器的超级头脑，相貌出众，体质战斗力超群，可与美香子直接对战。
不苟言笑、腹黑，在女读者中的人气远超男主角。
小时候因与哥哥吵架后生气，未认真检查哥哥的滑翔翼导致哥哥死亡，因此被父母排斥，在新的弟弟出生后，更是被完全无视。表面上只对飞行感兴趣但实际上非常渴望父母的爱。
三围：83-54-80，体重46kg，身高163cm。
主人公就读学校的学生会会长，家里相当有钱，与守形是青梅竹马，有着极度过人的素质，喜欢守形。
极其腹黑，战斗力超人（格斗、枪法）。握力400KG。
其家族是当地最大的势力。
身高：107cm，体重：19kg。
第二代万用天使，型号ε（Epsilon）。
充满恐怖气息的修女装萝莉，实力超强，能易容成任何人，轻易地隐藏翅膀。
漫画中总是抱着智树送的鞋子，漫画中黑化后能吞噬任何被她打败的万能天使的核心。
身高：166cm，体重：51kg。
伏击用万用天使（Interceptor），型号γ。原型为鹰身女妖。
双子哈比，量产型天使，武器是超高温气体压缩炮（Prometheus）。
姐姐是整剧中唯一了解和关心空之主米诺斯的天使。
身高：158cm，三围：82-49-80。
气象战用万用天使，型号Ζ。
原西纳普斯住民后被空之主改造成人造天使，主角所上的中学里2年D班的女学生。
漫画中的能力为掌控天气，剧场版为掌控时空。
喜欢智树，是第一个说出“喜欢智树”的人。
第二代万能天使的创造者，西纳普斯的王，本名米诺斯，智慧超常，外号“西纳鸟人”。武器是“波塞冬”。
人类在他眼中只是一群弱小愚蠢的蚂蚁，不乎自己踩死多少蚂蚁。
武器系统开发方面无人能及。代表作为西纳普斯的防御系统“宙斯”。总想着在万能天使方面也超过代达罗斯。曾因哈比的死亡而低落。
体重49kg，身高158cm
十分睿智。从智树小时候起便出现在智树的梦中，和智树都相互喜欢着对方，第一代万能天使的制作者，解开空之女王的封印并将其送到了智树身边。手刀比复制人楚原更有威力。楚原的本体。
智树的爷爷，一个人类有史以来最坚强、最有志向的色狼，经常受重伤（大都是因为不良目的而导致的）。为推倒全世界女性的远大崇高的理想而日夜苦战，并在樱井智树遇到困难的时候出现在他的回忆中，以极度富有哲理和战斗精神也很淫荡的话语，激励着他的孙子。被尊称为“老智神”。
智树的母亲，双性恋，很像智子，被称为智子的成人版。也是樱井家族继承色狼之魂的人之一。在智树十岁生日时留下便条，和丈夫出国旅游。不仅喜欢胸部，连帅气的男孩也不放过，守形英四郎正是许可范围之一。在家坐不住，到处寻找年轻的目标。
智树的父亲，拥有和楚原一样破坏力极强的手刀绝技，当智代对年轻的男孩女孩毛手毛脚的时候，常常用这招解决掉她。因为智代坐不住，放在家里也会到处去找可爱男孩女孩，所以索性陪她四处旅游。目标是寻找一个没有年轻男孩也没有年轻女孩的国度。
在每年夏日祭时总是联合五月田根美香子一起整蛊樱井智树。貌似事事万能。身份神秘。性格腹黑。原水无月嵩《JUDAS死神狩猎者》里的Zero（马斯凯迪亚诺）。
水中战斗型万能天使，型号η。漫画45话出现。她是米诺斯派下来打败抓走伊卡洛斯的，因为一出现就被卡奥斯吃了，所以能力未知。
该故事描写了被美丽的自然所包围的小镇，空美町。住在那里的樱井智树是一名将“和平第一”作为座右铭的普通学生。不过，自从某日从天空中掉下一位名为伊卡洛斯的女孩，他平静的日常生活开始脱轨了。自称“娱乐用万能天使”的她，将降落后见到的第一位人类，也就是智树称呼为“主人”，并有着能实现他一切愿望的不可思议的能力。入手一千亿现金，成为透明人，让时间停止，总之什么都可以。满足了一个健全男子的一切需求。
该作中伊卡洛斯是被代达罗斯创造出来的第一代万能战斗天使，而在古代希腊神话当中，代达罗斯是一名高超的工匠，而伊卡洛斯是他的儿子，二人制造出羽翼飞出了米诺斯的迷宫，然而伊卡洛斯则因为太接近太阳而导致陨落。在名字上，该作作者水无月嵩参考了希腊神话。
该作乐而不淫，剧情紧凑且引人入胜。人物刻画上每个角色都赋予了丰富的个性。寻常后宫动画的男性角色都仅仅是让观众产生代入感的存在，鲜有同《天降之物》这样细致的塑造男性角色的人物个性。《天降之物》能够在众多的后宫作品中脱颖而出，一定程度上凭借的就是对男性角色的塑造。（腾讯网评价）
