完颜宗弼（兀术）绍兴十年五月大举南侵，宋亦全面迎击。岳飞乃为西线主力，由鄂州向中原进军。《宋史》卷365《岳飞传》记载：「十年，金人攻拱、亳，刘锜告急，命飞驰援，飞遣张宪、姚政赴之。帝赐札曰：‘设施之方，一以委卿，朕不遥度。’飞乃遣王贵、牛皋、董先、杨再兴、孟邦杰、李宝等，分布经略西京、汝、郑、颍昌、陈、曹、光、蔡诸郡；又命梁兴渡河，纠合忠义社，取河东、北州县。又遣兵东援刘锜，西援郭浩，自以其军长驱以阚中原。」
高宗命岳飞出师后，又举棋不定，六月即命岳飞班师，但岳飞抗命不从，仍举军北伐。
南宋绍兴十年、金天眷三年（1140年），五月，金分兵两路向陕西和河南大举进攻，在很快夺回了河南、陕西之后，又率大军向淮南大举进攻。这时宋高宗又慌了手脚，急忙下诏让已经辞职在家守母丧的岳飞从襄阳出击，牵制向淮南及陕西进攻的金兵，并“图复京师（开封）”。
但是进攻淮南的金兵却在顺昌（今安徽阜阳）遭到刘锜所率原“八字军”的沉重打击，金兀术不得不撤回开封。金兵对淮南的威胁很快就解除了。宋高宗也马上改变主意，立即向岳飞下了“兵不可轻动，宜且班师”的命令。岳飞却认为机不可失，大举北上，向中原进军，分别攻占郑州、西京河南府（今河南洛阳）等地区，并派遣梁兴等深入黄河以北，袭扰金军后方。金兀术乘岳家军兵力分散之机，亲率精锐骑兵15000以及步兵十万向岳家军指挥中心——郾城（今属河南漯河）发动进攻。
由岳飞率领的岳家军数万人，自湖北出发，很快进入河南中部，连败金军，占领军事重镇颍昌府（今河南许昌）、淮宁府（今河南淮阳），并乘胜收复了郑州、西京河南府（今河南洛阳东）等地。岳飞还派梁兴等人渡过黄河，联合河东、河北义军，在金的后方痛击金军，收复了不少州县。
完颜宗弼见岳家军兵力分散，又探知岳飞只带有少量军队驻于郾城（今属河南漯河），决定亲率精锐骑兵一万五千人以及步兵十万，直插郾城，企图一举消灭岳家军的指挥中心。七月初八，宗弼与龙虎大王、盖天大王等，在郾城北与岳家军对阵。岳飞令其子岳云率轻骑攻入敌阵，往来冲杀。完颜宗弼(兀术)眼见骑兵会战不能取胜，焦躁万分，于是下令将披挂“重铠全装”的“铁浮图”军投入战斗。“铁浮图”军每三匹马用皮索相连，他们护甲厚重，人马超重甲、攻坚能力强，“堵墙而进”，主要用于正面冲击。金军一反以左、右翼“拐子马”迂回侧击的惯技，改用重装骑兵“铁浮图”军来进行正面冲击,企图以严整密集的重装骑兵编队来击溃对方较为散乱的骑兵，铁浮屠每进一步，便用拦马的木头环卫，只进不退。）作正面进攻，另以骑兵为左右翼，号称“拐子马”（拐子马：布置在左右两翼的骑兵，全由能骑善射的女真人组成。）配合作战。岳飞遣背嵬亲军和游奕军马军迎战，并派步兵持麻扎刀、大斧等，上砍敌兵，下砍马足，杀伤大量金兵，使其重骑兵不能发挥所长。岳家军中的勇将杨再兴单骑突入敌阵，打算活捉完颜宗弼，杀金兵数百人。双方从下午激战到天黑，金军大败。
十日，金兵再犯郾城，岳飞在城北之五里店再败金兵，杀死金将阿李朵孛堇。完颜宗弼集兵十二万屯于临颍（今属河南漯河）。十三日，杨再兴以三百骑兵出巡，在小商桥与金兵遭遇，杀死金兵两千多人以及万户撒八孛堇等一百多名将领，宋军也全部壮烈牺性，杨再兴所中箭镞有两升之多。十四日，张宪率岳家军再战，逐金兵出临颍县界。同日，岳家军又大破进犯颍昌的金军主力。
在岳家军打破金兵拐子马之后，完颜宗弼只得拿出看家本领铁浮图，铁浮图都是完颜兀术的重甲骑兵，这种重铠骑兵所骑的战马都是用一层厚厚的铠甲所护住的，而每个士兵也都是身穿重铠，而且三个连成一队针对宋军步兵居多的情况以一队铁浮图包抄宋军步兵，可以连成一组墙壁一般的破坏力击垮宋军，他们每个骑兵身上的重铠都不怕箭射以及断刀一类的兵器砍杀，所以称之为铁浮图，可以纵横疆场，造成宋境之内无人可敌！完颜兀术的这一手段岳飞早已料到，见金兵铁浮图出战而来，岳飞立即下令背嵬军返回我方阵前，早已观敌料阵的岳家军精锐步兵也就蓄势待发的冲了上去，据我估计这些步兵也同属于背嵬军，岳家军精锐步兵背嵬军，身配重斧上前，虽然金兵铁浮图凶悍无比，但也有其弱点所在，在战马的关节之处并没有铁甲所护，于是岳家军便专断马足，一匹马断足便无法前行，而后导致的是一队马无法进行有力还击，趁此时机岳家军将士们斩杀金兵，最终完颜兀术自以为荣的铁浮图也损失惨重，损失数量据记载十有八九都死于岳家军砍刀之下！拐子马、铁浮图相继失效之后，岳家军战力暴涨继续奋不顾身的斩杀金兵，顿时完颜兀术整合的十万大军兵败如山倒，失去强有力的后盾铁浮图后，白刃战中岳家军儿郎奋勇杀敌，在近战之中占有明显的优势，完颜兀术见大势已去自己也无力回天，就算继续战下去也不一定能胜出，于是只好宣布退兵，此战最终以宋军完胜而宣告终结！此战乃是岳家军第四次挥师北伐重要之战。
宋高宗获报后下诏书，高度肯定郾城之捷，犒赏将士：“敕岳飞：自羯胡入寇，今十五年。我师临阵何啻百万，曾未闻远以孤军，当兹巨孽，抗犬羊并集之众，于平原旷野之中，如今日之用命者也。盖卿忠义贯于神明，威惠孚于士卒；暨尔在行之旅，咸怀克敌之心，陷阵摧坚，计不反顾。鏖斗屡合，丑类败奔。念兹锋镝之交，重有伤夷之苦。俾尔至此，时予之辜！惟虏势之已穷，而吾军之方振，尚效功名之志，亟闻殄灭之期。载想忠勤，弥深嘉叹。降关子钱二十万贯，犒赏战士。故兹奖谕，想宜知悉。”
宋高宗不愿岳飞继续进军，连发十二道金牌召回驻军于朱仙镇之岳飞。其时，淮南东路之张俊军已撤退，岳飞于孤立无援下忍痛退军。退兵前，岳飞长叹：“十年之功，废于一旦！所得诸郡，一朝全休。社稷江山，难以中兴！乾坤世界，无由再复！”
郾城之战是宋金双方精锐部队之间的一次决战，宋军以少胜多，给金军以沉重打击。宋军如能乘胜前进，收复故疆大有希望。但宋高宗赵构和秦桧只图利用胜利，作为对金乞和的资本，遂下令班师，断送了这次战争的胜利成果。
发生于12世纪的郾城之战，是中国历史上范围广、持续很久的民族战争。在岳飞生前，酷烈的战祸遍及宋朝疆土，对经济造成很严重的破坏，而宋金南北对峙分裂的局面，又严重地阻碍社会经济的发展，给各族人民造成深重的苦难。因此，以岳飞为代表的抗金斗争，不仅服务于赵宋政权，而且实质上体现了各族人民的利益和愿望，是反对分裂、争取进步、反对倒退的正义斗争。
“敕岳飞：自羯胡入寇，今十五年，我师临阵，何啻百战，曾未闻远以孤军，当兹巨孽，抗犬羊并集之众，于平原旷野之中，如今日之用命者也。盖卿忠义贯于神明，威惠孚于士卒，暨尔在行之旅，咸怀克敌之心，陷阵摧坚，计不反顾，鏖斗屡合，丑类败奔。念兹锋镝之交，重有伤夷之苦。俾尔至此，时予之辜！惟虏势之已穷，而吾军之方振，尚效功名之志，亟闻殄灭之期。载想忠勤，弥深嘉叹。降关子钱二十万贯，犒赏战士。故兹奖谕，想宜知悉。”————《奖谕武胜定国军节度使湖北京西宣抚使岳飞郾城胜捷仍降犒赏诏》
其时，杨再兴已阵亡于小商桥。战事前面已讲。岳飞率其部与金兀术展开战斗。金兀术手下两员将领先叫阵开战，岳飞派董先等5人迎战，结果全部阵亡于拐子马阵。岳飞得知拐子马，命部下张宪、孟邦杰练钩镰枪，张立、张用练藤牌，学仿水浒中徐将军的战法，结果大破金兀术。
具体还可参考：郾城之战和颖昌之战考证。
