安南，古称交趾，与中国云南、广西壤地相接，隔海与广东相望。自明英宗册封黎麟为安南国王后，虽其政局几经变化，但黎氏仍世代在安南为王，并与明朝保持着密切的宗藩关系。
清顺治十六年（1659年），清军平定云南，安南国王黎维禔派遣使者慰劳清朝部队官兵。
顺治十七年（1660年），安南国王黎维祺正式向清朝奉表投诚，进贡方物。在建立宗藩关系的道路上迈出了重要一步。此后，两国交往密切，安南黎氏表贡不绝。
然而安南国王以前代旧制为理由，不愿将故明所颁敕印上缴清廷，换取清朝敕印，双方发生分歧。
康熙五年（1664年）农历五月在清廷强大的压力下，安南国王黎维禧始于康熙五年（1664年）五月缴送南明永历敕命一道，金印一颗。争论即告结束。康熙帝立即遣使至安南，册封黎维禧为安南国王。康熙七年（1668年），应安南国王黎维禧的请求，贡期由三年一贡，改为六年两贡并进。贡期的固定，标志着中安宗藩关系正式确立。宗藩关系既已建立，双方就要履行各自的责任和义务。安南作为清朝的属国，“臣事中朝，恪修职贡”。就清朝方面而言，安南国王去世告哀，要遣使致祭，新国王即位要行册封，进贡要厚赏，以此维护安南黎氏统治的稳定和巩固。
乾隆五十三年（1788年），安南阮氏篡国对宗藩体制发起了挑战。乾隆五十三年（1788年）农历四月，广南阮惠领兵攻入黎城，国王黎维祁出奔。其母妻、王子及宗族二百余人在大臣阮辉宿、黎炯的保护下，由高平府登舟，逃至广西太平府龙州斗奥隘对河求救，并冒死涉水登北岸。过河男妇老幼62人，没来得及渡河者尽为南岸追兵所杀。
广西巡抚孙永清得报，立即将这一情况上奏。乾隆皇帝认为，黎氏传国日久，且臣服天朝最为恭顺，今突然被强臣篡夺，不能置之不理。命令两广总督孙士毅驰赴广西龙州，询明妥办。显示了乾隆皇帝维护宗藩体制、为黎氏复国的决心。
清廷根据奏报，陆续做了如下布置：
第一、妥善安插黎氏眷属及随从人员，优给廪膳，勿使失所。并派兵保护，保证其生命安全。
第二、调兵驻守各关隘，整饬兵马、器械，朝夕操练，造成清朝不日即将出兵的声势，以此威慑阮惠，声援黎维祁，希望黎维祁借此声援，招集义兵，徐图恢复。
第三、檄谕安南高平、谅山等处镇目，应拥戴旧主。广发檄文，发动政治攻势，对阮惠营垒予以分化瓦解。
第四、阮氏逐主乱常，不许其进贡纳款，于镇南关对其贡使“大声呵斥，并谕以天朝已调大兵，分路进讨”，同时令进贡夷官归谕阮惠迅速悔罪自新，迎还故主。对阮氏政权不予承认，施加政治压力等等。希望通过黎维祁依靠旧臣拥戴，或阮氏悔罪迎还故主的方式达到黎氏复国的目的。
乾隆五十三年（1788年）夏，黎维祁赴山南招集义兵，被阮惠攻逼，躲进深山藏匿起来，不能恢复势力；阮惠打听到清朝进兵的消息，退回富春，保护旧巢，不肯妥协。因此，乾隆五十三年（1788年）农历八月末，清廷即酝酿用兵，并为赢得这场战争做着各个方面的准备。
其军事部署为：两路出击，两广总督孙士毅、广西提督许世亨率兵一万出镇南关为正兵，担任主攻；云南提督乌大经率兵八千出白马关为偏师，配合作战。两路皆听孙士毅节制。
乾隆皇帝明确规定了这次用兵的战略目的：官兵直抵黎城，设法将首恶擒获，以期一劳永逸，确保黎氏在安南的统治者地位。
乾隆五十三年（1788年）农历十月二十八日，孙士毅统兵出关，一路势如破竹，各守隘军队望风奔遁，阮惠惟扼三江之险，以拒清军。
乾隆五十三年（1788年）农历十一月十三日五鼓，清军抵达寿昌江北岸，阮军退守南岸。清军发起猛攻，乘筏直冲。浓雾弥漫，昏暗不辨敌我。阮军于雾中自相格杀。清军乘势全部渡江。
乾隆五十三年（1788年）农历十一月十五日，清军进军至市球江。市球江江面宽阔，且南岸依山，地势高于北岸。阮军据险列炮，守御甚固。清军进攻受阻。为迷惑阮军，清军伐运竹木，于正面搭建浮桥作欲渡之象，同时派兵二千潜行至上游二十里处宵济。十七日，于上游渡江的清兵已绕至阮军背后，乘高大呼下击，正面清军乘势抢渡，阮军瓦解败北。
乾隆五十三年（1788年）农历十一月十九日，军抵富良江，江之南岸即为安南首都黎城（今河内）。此为黎城最后一道屏障。为阻止清军过江，在清军到达前，阮惠下令尽伐沿江竹木，并将沿江所有船只停泊南岸。清军到达后，艰难觅得几只小舟。夜幕降临，载兵百余，驶向江心，夺得战舰一只。许世亨亲自率兵乘舰渡江，复夺得小舟三十余只，更番渡兵，分捣敌营。昏夜中，阮军不辨多寡，惊慌溃逃，清军焚其战舰十余艘。
乾隆五十三年（1788年）农历十一月二十日黎明，清军全部过江。黎氏宗族、百姓出迎，匍匐道左。黎城不攻自溃，阮惠遁还广南。是夜二鼓，黎维祁才走出藏身处所，赶赴军营进见孙士毅。乌大经所带滇省官兵出关后，于十二月二十一日才行抵宣光，于此料理一、二日，亦即启程前赴黎城。
乾隆五十三年（1788年）农历十一月二十二日，两广总督孙士毅根据战前乾隆皇帝的指示，传旨举行册封仪式，代表清廷正式册封黎维祁为安南国王，并知会广西巡抚孙永清将黎维祁母妻眷属送回安南，后黎朝第二次得以复国。阮惠还派人先投书于清军营，卑辞乞降。乾隆帝为黎氏复国的战略目标达成。帝封孙士毅一等谋勇公，许世亨一等子，诸将士赏赉有差。
乾隆五十四年正月初一，军中喝酒庆贺新年，当天夜里忽报阮惠倾巢而至，清军仓促御敌。阮军人数众多，将粤兵四面密围，且以大象驮载大炮猛攻，粤兵寡不敌众，乱作一团，黑夜中自相践踏。黎维祁心胆俱裂，手抱年幼的孩子，随同他的母亲向北逃遁。滇师听闻炮声震天，知道情况有变，也退走。孙士毅突出重围，渡过富良江，人马纷纷抢渡，把浮桥踩断。于是尚在南岸御敌的提督许世亨、总兵张朝龙、尚维升等官兵血战身殁。孙士毅将大量粮械烧毁，回镇南所带兵马不及半。滇师因为有黎氏的大臣黄文通做向导，于正月二十四日全师而返。安南黎氏母子再次来投。乾隆帝派大将军福康安前往安南。
大将军福康安到安南，安南阮惠惧怕清军，叩关谢罪乞降，改名阮光平，遣其兄子光显赍表入贡，恳赐封号。并称“守广南已九世，与安南敌国，非君臣。且蛮触自争，非敢抗中国，请来年亲觐京师，并於国内为死绥将士筑坛建庙，请颁官衔谥号，立主奉祀。”又闻暹罗（今泰国）贡使将入京，恐受其媒孽，乞求天朝勿听其言。福康安先后以闻。
乾隆五十四年（1789年）正月二十二日开始，阮惠一月之内三次向清朝乞降，想得到中国清朝皇帝的册封，获得合法地位。乾隆皇帝认为黎朝屡次丢国，复尔不守，已经失去人心，没有恢复的希望，便不再支持黎维祁。
于是清朝大将军福康安提出四项乞降条件
必须将散落安南的清朝官兵先行送出；
戕害清朝提、镇大员之人，其罪深重，在所难赦，须缚献军前正法示众；
阮惠在乾隆五十五年（1790年）八月高宗八旬万寿节到来之际，“亲自赴京吁恳”；
在安南为许世亨等阵亡将士建立祠宇，春秋虔祭。
阮惠因急于得到清朝的承认与支持，及早稳定国内政局，全部接受清方条件，并陆续付诸实施。至六月初，复遣人上表、进呈贡物。
乾隆五十四年（1789年），乾隆皇帝册封阮惠为安南王，将所进贡物收纳，并派礼部员外郎成林于八月一日恭捧敕谕启程赴安南黎城主持册封。十月十五日宣旨赐封礼成。
“安南之役”两国交兵，使清前期的清安关系蒙上了一层阴影。但它并未长久的影响清安关系的正常发展。随着两国政策的逐步调整，很快就驱除了战争的阴霾，迎来了两国关系发展的灿烂前景。乾隆皇帝决计不再调兵进剿安南。福康安也与乾隆皇帝的想法相吻合。
乾隆五十五年（1790年）农历三月，安南王阮惠如期践约，自安南启程，赴京恭祝乾隆皇帝八十大寿，七月到达热河，受到乾隆皇帝的隆重接见。他还脱去“束发垂后、戴乌纱帽、被阔袖红袍”的汉家衣冠，换上清朝服饰，一起前来觐见的朝鲜使团，眼看“阮家新着满洲衣”，极其不以为然。八月抵达北京，参加乾隆皇帝八旬庆典，年底回到安南。
清朝与阮氏安南的宗藩关系正式确立。两国关系步重新入正常化的轨道。此后，安南与清朝的政治经济文化联系更加紧密，清前期中安关系进入了一个新的发展阶段。
清朝方面把安南之役记入乾隆的“十全武功”。
越南方面有人称：“这是我们民族抗击北方封建集团侵略历史上最后一次伟大决战。”
