在美国独立战争结束后，13个殖民地地区根据《邦联条例》，首次成立了以邦联国会（Congress Assembled）为形式的松散的中央政府。在这种体制下，邦联国会没有征税权，同时由于缺乏全国性的行政和司法机构，国会只能依靠各个州的地方政府（各地政府之间往往缺乏协作）来实施其指定的法律。同时，国会对于各州之间的关税也无权介入。
由于条例规定只有所有州的一致同意才能修改《邦联条例》，而且各州对于中央政府非常不重视，经常不派员参加中央会议，因此国会经常因为表决人数不足而被迫休会。
1786年9月，5个州的行政长官在安那波利斯举行会议，讨论如何修改《邦联条例》以促进各州之间的通商往来。会后他们邀请各州的代表来到费城进一步讨论发展联邦政府的事宜。在激烈的辩论之后，邦联国会在1787年2月21日批准了修订《邦联条例》的方案。除罗得岛州之外的12个州都接受了邀请，并派代表参加1787年5月在费城举行的会议。
最初的决议案写明了这次会议的目的是起草《邦联条例》的修正案，但是会议最终决定重新起草一部宪法。费城制宪会议代表投票同意采用秘密会议的方式，并且同意新的法案需要获得13个州中的9个州的批准才能生效。有人批评说这是对会议权限和现行法律的逾越。但是对于邦联体制下的政府极度不满的会议代表全体一致同意将宪法草案交付各州表决。
《美利坚合众国宪法》由约翰·拉特里奇（绰号“独裁者约翰”）领导的细节委员会（the Committee of Detail）负责起草。其他成员包括埃德蒙·伦道夫、奥利弗·埃尔斯沃思、詹姆斯·威尔逊和纳撒尼尔·戈勒姆。除了戈勒姆，委员会成员都是受人尊敬的律师，并将成为新政府的主要司法官员（伦道夫将成为第一任司法部长，拉特利奇、埃尔斯沃思和威尔逊将成为最高法院法官）。
8月6日至9月10日，细节委员会的报告被大会逐条进行了讨论。9月10日，讨论阶段结束后，大会任命风格委员会（the Committee of Style）来“润色文件”。威廉·塞缪尔·约翰逊领导该委员会，其他成员包括亚历山大·汉密尔顿、古弗尼尔·莫里斯、詹姆斯·麦迪逊和鲁弗斯·金。
1787年9月17日，39个制宪会议代表签署了《美利坚合众国宪法》，并提交在纽约的邦联国会。国会于1787年9月28日并通过新宪法，并同意向13个州提交宪法。
1788年6月21日，新罕布什尔州成为第九个批准新宪法的州，达到2/3州批准的法定要求，实质上终止了《邦联条例》及其政府。邦联国会决定，1789年3月4日为《美利坚合众国宪法》生效日，即美利坚合众国的第四共和国（the Fourth American Republic）成立起始日。
1790年5月29日，罗得岛州成为最后一个加入1787年美国宪法的原北美13殖民州。
美国宪法是世界历史上最早的成文宪法之一。此后许多国家以美国宪法为典范而制定本国宪法，例如1791年制定的波兰五月宪法。此外法国大革命的思想也受到了美国宪法的极大影响。第二次世界大战后，美国通过对日本的占领和对制定宪法的指导，对《日本国宪法》也有非常明显的影响。
美国宪法第六条第二款将其本身的地位表述为“国家的最高法律”。法官们通常将之理解为：当国会或者州的立法机关制定的法律与美国宪法有所冲突的话，这些法律将被宣布无效。两个多世纪以来，美国联邦最高法院通过众多判例不断地强化美国宪法的权威性。
美国宪法规定实行资产阶级性质的联邦制，肯定了以立法、行政、司法三权分立，相互制衡为原则的资产阶级总统制民主共和政体。
宪法原文由序言和7条正文组成。规定立法权属于美国国会，并规定了国会的组成；行政权属于美国总统，以及规定总统产生的办法；司法权属于美国联邦最高法院，并规定最高法院的组成；各州的相互关系和义务；宪法修正案提出和通过的程序；联邦宪法和按照宪法制定的法律为全国最高法律；本宪法经9个州制宪会议批准后生效。
这部宪法表明，美国在世界上第一次创造出既不同于英国君主立宪制的民主共和制，也不同于议会内阁制的总统制，使美国成为一个具有全国统一的中央政权的联邦制国家。这种政治体制和国家结构形式后来为许多国家所仿效。
美国宪法明确了由选举产生的政府具有合法性。人民通过选举或者指定产生的政府官员和议员来行使权力。议员们也可以修改美国宪法和其他基本法律，甚至还可以重新起草新的宪法。
根据产生方式的不同，各种政府官员在权力上有着不同的限制。通过选举产生的官员只有通过选举才能继续留任其职位。而由政府首长或部门指派的其他官员则根据指派人的意愿决定去留，而且随时可以被罢免。这一规则也存在例外：美国联邦法院系统法官在接受美国总统的任命之后，该项任命将终身有效。创立这一例外的目的，是为了保证法官在司法过程中不因为其职位的变动，而受到行政权力的不当干涉和压力。
在美国宪法生效后不久的1803年，最高法院大法官马歇尔在马伯利诉麦迪逊案中，确立了美国联邦最高法院的违宪审查权，即法院有权判断国会的立法是否与宪法的精神相违背，从而可以宣布国会的立法合宪或者无效。这一判例也确立了法院在对具体案件进行审判时，可以对宪法进行解释并运用到实际判决中。这样的判例往往会反映不同时期政治、经济、社会文化的变化，因此这也使得美国宪法可以在不进行修改条文的情况下，具有适应历史发展的柔软性。多年以来，从政府对广播电视的管理政策到刑事案件中被告人的权利，一系列的著名案例对美国政治和社会带来了不可忽视的影响。
根据马歇尔大法官在马伯里诉麦迪逊（Marbury v. Madison）一案中的判决，美国各级法院在个案中有权解释宪法的权利，联邦最高法院可宣布国会通过的法律违宪。至今美国法院的司法审查权已成为美国宪法体制中重要的组成部分。
除了直接对宪法条文进行的修正之外，美国司法机构也可以通过判例对宪法进行实质上的修正。美国在法律传统上属于普通法系国家，因此法庭在判决案件时有义务遵循之前的判例。当最高法院在判断美国宪法的部分条文与现存法律的关系时，事实上就是对宪法行使了解释权。
根据美国宪法第5章所规定的程序，美国国会可以通过宪法修正案。此外，美国2/3以上的州可以联合提出修改宪法的议案。一旦修正案获得通过，将被视为美国宪法的一部分，其效力等同于美国宪法主文。
部分学说认为，由于美国各州的人口差异很大，而各州在地位上保持平等，因此美国宪法规定的修正程序导致少数人可以否决大多数人的决定。在极端的情况下，拥有仅仅美国4%人口的州可以否决90%以上的美国人的议案。但反对派认为这种极端情况并不会出现。但是，根据宪法规定，任何对于宪法修正程序的修改都需要通过新的修正案，这将会导致出现与第二十二条军规一样的情况。
1787年制定的宪法没有把《独立宣言》和当时一些州宪法中所肯定的民主权利包括在内，遭到广大人民群众的强烈反对。后来在资产阶级民主派的压力下和1789年法国资产阶级革命的影响下，美国国会于1789年9月25日通过10条宪法修正案，作为美国宪法的补充条款，并于1791年12月15日得到当时9个州批准开始生效。
这10条修正案通称“权利法案”。主要内容是：国会不得制定剥夺公民的言论、出版、和平集会和请愿等自由的法律；公民的人身、住宅、文件和财产不受非法的搜查或扣押；非依法律的正当程序，不得剥夺任何人的自由、生命或财产，以及司法程序上的一些民主权利等。
以后又陆续补充了17条宪法修正案，其中主要的有：南北战争后生效的废除奴隶制，保障黑人权利的第13～15条修正案；1920年生效的美国妇女享有选举权的第19条修正案；1964年生效的关于选举时取消人头税限制的第24条修正案；1971年生效的关于降低公民选举年龄的第26条修正案等。最终这27条修正案成为美国宪法的一部分。
200多年来，美国宪法的内容除通过宪法修正案的方式加以改变外，更重要的是通过联邦最高法院行使司法审查权，对联邦宪法作出解释，以及通过政党、总统和国会的活动所形成的宪法惯例来改变宪法的内容，以适应社会不断变化的需要。
