公元466年，宋明帝刘彧弑杀前废帝刘子业自立。二月，邓琬和袁顗等人拥戴孝武帝第三子，年幼的江州刺史刘子勋为帝，各州镇都谴责刘彧篡位自立，纷纷出兵从四面八方讨伐建康。当时淮北的徐州刺史薛安都，青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固等都起兵响应刘子勋。
同年九月，刘子勋之乱被平定，薛安都派毕众爱、王焕到建康向明帝投诚，上表道：“臣在上国苟且偷生，深受孝武皇帝厚恩，常想报答，因此在刘子勋起事时，响应于他。如今天命归于陛下，我愿率领部队，绑缚自己，等待陛下的惩罚。我以前的罪行，完全由陛下任意处理。”同时，薛安都又命驻守下邳的柳光世投降。
宋明帝见叛乱已经平定，以淮北五州归顺自己较晚，便想在淮北炫耀军威，准备发重兵前往徐州迎接薛安都，震慑一下淮北五州。蔡兴宗劝谏说：“薛安都归顺朝廷，绝对不假，现在正需派一个人，手拿一封信，前去迎接。现在用重兵迎接他，他一定会惊疑忧虑，甚至可能招引北方的胡虏，灾患势必更深。如果说他身为叛逆，罪恶深重，非诛杀不可，那么从前所赦免的人可太多了。何况薛安都在外，据守的是北战场的一个大要镇，紧接边界，地势险要，兵力强大，无论包围还是攻击，都难以克制。为了国家的利益，尤其应该使用和平手段安抚。一旦他叛投北魏，那么朝廷就要昼夜辛劳去对付后患了。”萧道成也劝阻宋明帝说，发重兵前往徐州，一旦逼薛安都太甚，恐引起他反叛。宋明帝不顾蔡兴宗、萧道成的劝谏，命张永、沈攸之率领五万重兵前去迎接薛安都。薛安都认为自己已经归顺朝廷，而皇帝派重兵前来是要来讨伐自己，追究自己的罪行，顿感恐慌不安，为求自保，于是便遣使者联系北魏，以献上徐、兖二州之地为条件，请求援兵。
北魏见薛安都求援，于是派博陵公尉元，城阳公孔伯恭率兵援救，同时任命薛安都为使持节、散骑常侍、镇南大将军、徐州刺史、河东公。同年十二月，尉元抵达彭城，张永被迫退兵。这时，薛安都又后悔投降，密谋叛变。结果，密谋被尉元知晓，薛安都便施以重贿，将罪责推诿给女婿裴祖隆。尉元将裴祖隆斩首，保住了薛安都，徐、兖二州悉数尽入魏境。后北魏遣长孙陵等率兵开赴青州，慕容白曜率骑五万为继援，由于徐、兖二州已降北魏，青、冀二州与刘宋淮南地区的联系被切断，失去后援，青、冀二州的宋军虽在沈文秀的指挥之下奋力抵抗北魏，但外无救援，内又粮草尽断，在围困三年后，至泰始五年（469年），城破，沈文秀被俘，刘宋青、冀之地尽入北魏。
“泰始之祸”后，刘宋淮河以北的的青、冀、徐、兖、豫等五州之地全面陷于北魏，晋末刘裕北伐取得的领土自此悉数尽入北朝，从此南朝在疆域领土上对北朝的优势和威胁一去不复返，加剧了南弱北强的形势，也有史学家将“泰始之祸”视为南弱北强局面的开始。
