周武王姬发在约公元前1046年的牧野之战歼灭了商军主力之后，建立西周王朝，为了统治商朝的遗民，周武王把商王朝直接控制的领地分为四个区：原殷都朝歌（今淇县）为豳，封给纣王的儿子武庚（又名禄父）掌管。同时将朝歌以东地区（今郑州一带）为卫，封给武王的弟弟管叔姬鲜掌管；朝歌以西地区（今上蔡县一带）为鄘，封给武王的弟弟蔡叔姬度掌管；朝歌以北地区（今汤阴县一带）为邶，封给武王弟霍叔姬处掌管，共同监视武庚，总称“三监”。武庚表面上臣服于周，实则时刻企图复辟。
参见词条：三监之乱、周成王、武庚周灭商后三年后（约公元前1043年），周武王病逝，其子姬诵即位，是为周成王。成王年幼，由周公旦摄政，代成王摄理国事。管叔因企图继承王位，对周公旦摄政极为不满，于是散布流言，并煽动蔡叔、霍叔，怂恿武庚及东方诸方国，说周公欲谋害武王，窃取王位。
武庚见有机可乘，便与管、蔡串通起来，在周成王元年（约前1042年）秋季，联合东方旧属国奄（今山东曲阜旧城东）、蒲姑（又作薄姑，今山东博兴东南）及徐夷、淮夷起兵反周。叛乱势力遍及今河南、河北、山东、安徽等地。
周公旦面对来自内外两方面的敌对势力，多方权衡，决定兴师东征。
参见词条：大诰
为了组织东征军发动平叛之战，周公首先向太公望（姜子牙）和召公恳切解释，表明自己摄政是为王室着想，并无异心，他说：“我之所以不回避困难形势而主持政务，是担心天下背叛周朝。否则我无颜回报太王、季王、文王。三王忧劳天下已经很久了，而今才有所成就。武王过早地离开了我们，成王又如此年幼，我是为了成就周王朝才这么做的”。
于是姜子牙和召公不听信流言，周朝内部加强了团结。随后，周公让召公留守镐京（今陕西西安西北），处理后方政务；授予齐侯姜子牙以征伐叛逆的权力；并昭布天下，联络和调集各地诸侯，于周成王元年（约前1042年）年秋亲自率师东征叛军。
在出征前的占卜仪式上，周公向臣子们讲了一番话，他说：“殷人刚刚恢复了一点儿力量，就想乘着我们内部混乱，起来造反。重新夺回他们已经失掉的权位，说什么他们‘光复旧业的机会到了！’妄图再让我们成为他们的属国。这是白日作梦！我告诉大家，殷人里头有一伙人，愿意出来帮助我们，有了他们的帮助，我们一定能够平定叛乱，一定能保住文王和武王的功业”。又说：“我们小小的周邦，是靠了上天的保佑才兴盛起来的，我们承受的是天命。为了这次出征，我又占卜了一次，卜兆表明，上天又要来帮助我们了，这是上天显示的威严，谁都不能违抗，你们应该顺从天意，帮助我成就这个伟大的事业”。周公的话，被史官记载下来，这就是《尚书》里的《大诰》。
经过周公的宣传动员，周公把东征大军组织起来，并亲任统帅，挥师东进。
周朝军队于周成王元年（约公元前1042年）年底来到黄河边。黄河正好封冻，大军踏冰渡河，顺利地抵达孟津，果然许多殷人的贵族们纷纷赶来表示支持。
周成王二年（约前1041年）年初，周军继续东进，直取朝歌。朝歌城内的殷人大为震惊，武庚连忙组织军队抵抗。周军击溃武庚所部人马，武庚被杀（一说败逃，不知所终）。周公同时分兵一路直取管叔驻地卫，迅速消灭了管叔的武装，占领了城邑，管叔也被杀死。接着周朝军队攻克蔡叔驻地鄘，捉到蔡叔将他囚禁在郭凌（一作郭邻）。
周朝军队击败武庚及“三监之乱”之后，周公意欲扩大东征战果，一举消灭其他反叛力量。周公原计划先向东伐奄国（又称商盖，今山东省曲阜市旧城东），奄国为东部主要反叛势力所在，即“大国”所居之地。周朝大臣辛公甲提出建议：“大国难攻，小国易攻，不如先攻下小国以孤立大国”，周公采纳了他的意见，遂改变计划，决定先攻淮泗间（今苏北、皖北地区）的九夷（包括徐、熊、盈等小国），于是挥师东南，进攻九夷。九夷诸小国实力不强，在周朝军队的强大攻势下，节节败退，但由于九夷在此之前长期与商朝作战，其军队数量虽少，却颇具战斗力，且对当地的地理非常熟悉，善于在低洼河湖地带作战，而周师车兵行动不便，且士卒多有水土不服，因此攻九夷之战非常艰苦，但经过连续作战，九夷终被征服。
周成王三年（约前1040年），周军北上攻打奄国。周军占领奄国西、南两边的邻国。奄国势孤，国君被迫投降。奄是商朝的旧都，周公翦灭奄国是对殷商势力的重大打击。丰（今山东省青州市西北）、蒲姑（又作薄姑、敷古，今山东省博兴县东南）等国也相继投降。
周公东征持了三年，终于平定了管叔、蔡叔、武庚联合的武装叛乱。蔡叔死了以后，周公听到蔡叔的儿子胡品德高尚，为人善良，便提拔他作鲁国卿士。胡把鲁国治理得很好，周公又把他封到新蔡。周公讨平管、蔡之后，乘胜东进，消灭了参加叛乱的五十多个小国，把周朝的统治地区延伸到东部沿海地区。
为了彻底消除商朝残余势力对周朝的隐患，周公在洛水北岸营建洛邑（成周，今洛阳），作为周的东都，以便于加强对东方的统治。同时封投降周朝的商朝贵族微子启于宋（今河南省商丘市），建立宋国；封周武王少弟康叔于朝歌，建立卫国；封周公长子伯禽于奄国旧地，建立鲁国，分治殷民。从此以后，周对黄河下游的控制比较牢固。
周公东征在西周开国史上占有重要地位，它是继武王伐纣之后最大的一次军事行动，镇压了商朝贵族残余势力的反叛，巩固了周朝的统治。在作战指导上，周公旦团结内部、各个歼敌、军事攻势与政治争取并举的谋略，及先弱后强的作战指导，均丰富和发展了我国古代军事思想。
《史记·鲁周公世家》：武王既没，成王幼孤。周公摄政，负扆据图。
《毛诗正义》：武庚与淮夷叛而作乱，将危周室。周公东征而灭之，以救周室之乱也。
朱熹：既破我斧，又阙我斨，周公东征，四国是皇。哀我人斯，亦孔之将！
宋伯姬：古者周公东征则西国怨。
《史记·周本纪》
《艺文类聚》卷二十七
