皋陶作刑指的就是在虞舜时期，将黄帝以来（即父系社会建立以来）的原始刑法做了一次较为系统的修订，并在原来“象刑”的基础上，制订了劓、刵、椓、黥、大辟等几种刑罚，为以后的奴隶制五刑奠定了基础。此外，还以流刑作为五刑的“宥刑”，鞭刑作为官刑，扑作为教刑，金作为赎刑。
尧舜时代的部落联盟已存在奴隶制，随着私有财富不断积累，进一步加速了阶级分化，这就使得原始社会逐步过渡到阶级社会。皋陶作刑与这一历史时代密切相关。
当时，洪水泛滥，天下汹汹。部落首领，各行其是。在部落内部，由于饥荒，造成“百姓不亲，五品不逊”，社会失序，黎民涂炭；在部落之间，战乱频仍，兼并加剧，不仅成批杀俘，还肆意杀死奴隶、活埋奴隶，甚至搞人祭、人殉、野蛮地吃人，以致出现鲧、欢兜、共工、三苗“四凶”作乱。其中三苗更以残酷的手段虐待人民，用阴险的权术反对尧舜，阻止大禹治水，破坏部落团结。皋陶在协助大禹治水的过程中，经过认真考察，认识到没有一种强制的办法，很难克服种种障碍统一进行治水和取得成功，因此建议制定一系列规则来约束部落首领和人们的行为。马克思：“罪犯不仅生产犯罪，而且还生产刑法”。所以在洪水平定之后，皋陶奉尧之命作刑，并被“封之于皋”——六安。
根据《尚书·尧典》和《皋陶谟》，可见皋陶作刑的内容是： “象以典型，流宥五刑，鞭作官刑，扑作教刑，金作赎刑，眚灾肆赦，怙终贼刑。钦哉，钦哉，唯刑之恤哉。”
关于“象刑”的含意，历来有两种解释：一为施刑于画像，令罪犯目睹；二是异衣冠章服。这是由于皋陶对三苗等的残酷手段深恶痛绝，认为必须宽以待民。既要使罪犯本人知过改悔，又要让他以此为戒而不敢犯。故虽有杀、鲸、劓、耳刂、椓之刑名，但不是实做，只是象征性地实施。这种刑罪带有氏族制的古朴性，“本于爱人求理，非徒害人作威，往古淳朴，事简刑省，唐虞及三代刑制其略可知”。
“流宥五刑”是对应当施以伤残肢体的肉刑的一种宽宥，即判处流刑。史载“流共工，放欢兜、窜三苗、殛鲧”。流、放、窜、殛都是对流刑的不同称法。
“鞭作官刑，扑作教刑”。古代的鞭刑是两种不同的刑责工具。唐代孔颖说：“官刑鞭扑俱用，教刑唯扑而已。”扑刑是对于“不勤于道业”的学生施以扑责。《国语·鲁语》说：“薄刑用鞭扑”，体现了皋陶使人“明耻”、改过的用意。
“金作赎刑”，即缴纳重金属（铜）来替代刑法。当然其使用范围是有限制的，否则共工等也不至于被流放了。
皋陶在实施这些刑法过程中，发觉只讲宽有许多不足之处。如三苗得到宽赦流放，竟不思悔改，反而不断煽动，致使苗民不断反叛。这使皋陶十分震惊，他从大禹治水疏导与堵截并用受到启发，多次进行修订，使刑法宽严结合：对于偶尔的过失犯罪尽量宽大赦免（眚灾肆赦），而对于那些怙恶不悛如三苗、鲧则处以死刑（“怙终贼刑”），当然，在实施刑罚时一定要慎重（“唯刑之恤”），方保证治水工程有序进行，并使三苗部落归顺。
《左传》引：“夏书曰：昏、墨、贼，杀，皋陶之刑也，请从之。”即对于抢劫罪、贪污罪、杀人罪要处以死刑。可见皋陶制订的刑法，一直到春秋时期还在流传。从历史典籍看，皋陶是较早的一位法官，也没有人在这之前作过刑法和根据刑法来判案（只有一些奴隶主和部落首领有古老的“神判”和随意性很强的作威害民的残酷手段）；当代法国著名法学家达维德也说，中国法律起源于公元前上古时期对苗人的征服过程中，所以，皋陶作为中华司法鼻祖是确凿无疑的。
司法鼻祖皋陶对中国刑法发展所作的贡献除了制订刑法，主要还有：
改革刑审制度
上古时期最初的审判属于神判。传说皋陶初始用独角兽审判嫌疑犯是否有罪。在一定的历史阶段，神判是被广泛采用的。这种刑审制度在比较法制史上称为触审制度。
由于触审常导致冤、假、错案，容易罪及无辜，所以皋陶断然废除了这一制度，“方施象刑”，使刑事审判由神断变为人断，并为后世以证据定罪的科学的刑审制度奠定了基础，是刑法发展史上的一大进步。
确立罪与罚的原则
1、执法公正。皋陶执法的指导思想是“惟明克允”，益和稷赞扬他“施象惟明”，他自己说要“五刑五用”，明确地表达刑分五等，罪有轻重的刑治观。他第一次提出了刑与罪的关系，要求按罪治刑。《白虎通·圣人》说“听狱制中者，皋陶也”；大文豪苏轼在《刑赏忠厚之至论》里写道：远古时孔壬犯下大罪，宽厚的尧曰“宥之”三，而刚正不阿的皋陶则曰“杀之”三。由于皋陶执法公正严明，他的时代才被誉为“民各伏得其实”和“天下无冤”的盛世。
2、从轻量刑。皋陶第一次提出“与其杀不辜，宁失不经”和“宥过无大”（《大禹谟》），即对于疑罪案可以从宽或从缓定罪，对过失犯罪，无论多大，可以宽恕。他总是“惟刑之恤”，慎用重的刑罚，尤其是死刑。为此，他还特别规定“流宥五刑”和“金作赎刑”，使罪犯能够有机会避免那些残酷的刑罚而痛改前非。其目的在于避免错杀好人、造成错案、铸成冤狱。皋陶的“宁失不经”的观点，也是一种慎罚思想。
3、同罪不同罚。“眚灾肆赦，怙终贼刑”及“宥过无大，刑故无小”，表明皋陶在量刑时不以罪犯的客观罪行为依据，即使客观罪行相同，在考虑到偶犯和累犯、过失犯罪和故意犯罪以及是否悔改的区别之后，判决就不一样。
4、处罚罪犯不要连累其后人。鲧被杀之后，他的儿子禹仍是部落联盟的首领，皋陶仍是殚精竭虑帮助大禹治水，而且禹还因治水有功而接替舜成为最高领导人。可见，禹并未因为父亲而受株连。
重视教化
皋陶“明于五刑，以弼五教”，主张五刑处于辅助地位，对于有过激行为或者犯有罪行的人要先晓之以理，不听教化，再绳之以法。“五教”是：父义、母慈、兄友、弟恭、子孝。意在教育人们懂得并恪守基本的几种关系，使人们彼此亲睦，互相谦让，知道什么该做，什么不该做，以实现一个没有犯罪行为的和谐社会，达到长治久安的目的。所以，舜盛赞皋陶：“汝作土，明于五刑，以弼五教，期于予治。刑期于五刑，民协于中，时乃功，懋哉！”
在各国议会联盟第96届大会上，议联理事主席苏鲁尔说：“法制是文明的关键”。皋陶在原始社会末期，即“明刑弼教”彪炳史册，确是人类步入文明的标志。
古人皆将中国古代刑法的起源归功于皋陶，说皋陶是中国刑法的创始人。“皋陶作刑”的传说，反映了古人对中国刑法起源的认识，这可说是中国历史上第一次刑事立法活动。
