大雄有一天打开自己的课桌，一只猫型机器人突然从抽屉里跳了出来，而这就是哆啦A梦。它是由大雄的后代从22世纪里给送来的，目的是帮助大雄解决许多他暂时无法解决的问题，并且尽可能地满足大雄的愿望。
哆啦A梦
名字的意思是铜锣卫门。心肠好，乐于助人，做事很拼命，但却心肠软。每次大雄遇到困难，他总会帮大雄。但有时会用愚蠢的方法来帮助大雄。当它吃不到铜锣烧或人们叫他狸猫时，脾气会非常暴躁。
他原来是和妹妹一样，黄色的，而且有耳朵，一天，小世为了感谢哆啦A梦照顾他，做了一个哆啦A梦的泥娃娃，可就是耳朵老做不好，就用未来世界的工具老鼠机器人修改泥娃娃，可是小世下错了指令，那个老鼠机器人就把哆啦A梦的耳朵咬坏了，他要喝一种药振作精神，可他拿错了药，是让人大哭不止的药，结果他哭了三天三夜，嗓子也哭沙哑了，身上黄色的喷漆也都被泪水冲刷掉了，只剩下蓝色的底漆。所以哆啦A梦就成了现今这个样子。因此，他也惧怕老鼠。怕冷，最讨厌冬天。被说成是狸猫会马上生气。
野比大雄/野比伸太
单纯天真的个乐天派，成天吊儿郎当地混日子。性格懒惰，天生迟钝，什么时候都慢半拍，迟到纪录和罚站纪录等等屡次创造新纪录。是个倒霉蛋。学习成绩很糟糕(平时考试5次中就有1次得零分，偶尔得过一次100分，每次都是倒数第二名)，运动神经迟钝(却是射击和翻花绳的天才)，做任何事情都毛手毛脚的，智力和体力只有小学二年级的水平。性格懦弱，胆子很小，经常受人欺负，遇到问题只知道逃避。意志力薄弱，没长性，虽然经常下决心，但总是半途而废，没有一次坚持到底，决心坚持时间最高纪录是48分23秒。擅长睡觉，只要想睡什么时候都能睡着，睡着仅需要0.93秒。总是看别人的东西好久眼馋，一激动就说一些漫无边际的大话或是随随便便地许下诺言，然后就会哭着去求哆啦A梦，这让多啦A梦很头痛。总是拿哆啦A梦的道具去恶作剧，
十四年后(1988年)的10月25日跟静香订婚，并在十九年后(1993年)跟静香结婚。
源静香
大雄的青梅竹马，也是大雄未来的妻子。聪明乖巧、成绩优秀、心地善良，很受大家的欢迎。因为非常爱干净，所以很喜欢洗澡，一天不洗澡就觉得不舒服。最喜欢吃烤白薯。梦想长大后成为国际航班的空中小姐、幼儿园教师。妈妈一心想让她成为钢琴家，但和钢琴比起来，她更喜欢小提琴，不过她拉的小提琴难听到和胖虎的歌声差不多。
刚田武
大雄的同班同学，大家都叫他“胖虎”。任性，蛮横，又贪婪。因为块头大，经常仗势欺人，总是把别人的东西占为己有，借给他的东西从来没还过。虽然是个粗暴的孩子王，不过很重视友情。在外面总是耀武扬威，但一回到家里却对妈妈没有丝毫抵抗能力，对妹妹胖妹则是疼爱有加。天生五音不全，有着杀猪般的歌喉，却梦想成为歌星，经常强迫大家来听他的演唱会，他可怕的歌声是大家的噩梦。优点是勇敢、有正义感，是个真正的男子汉。对于同伴，总是以大哥哥的身份照顾大家，是个有情有义的人物。最害怕妈妈。
骨川小夫
大雄的同班同学，富家子弟。长得像只狐狸，却对自己的长相十分自恋，自我感觉过分良好，唯独对自己的身高太矮小感到苦恼。梦想是成为一名服装设计师。喜欢追求流行，兴趣相当多样。收藏品也很丰富。产能更长炫耀家里很有钱，邀请大家到家里或别墅去玩，但总是把大雄排除在外。性格狡猾，花言巧语，伶牙俐齿，还是个马屁精，有一开口就接二连三说谎或吹牛的坏毛病。如果遇到大人，更会装腔作势。
出木杉英才
性格善良，为人热情，说话又风趣。头脑聪明，知识渊博，成绩优秀，每次考试都得满分。又是个运动多面手，很有男子气概，很受女生欢迎。兴趣是下厨做菜，梦想是去火星。很会画画，画出来的东西跟照相机拍出来的一样，不过擅长的是风景画。跟静香很亲密，经常在学习上帮助静香。虽然也很喜欢静香，可是不愿意用“铭印蛋”这种道具来打动静香。
哆啦美
哆啦A梦的妹妹，哆啦A梦休息(或闹情绪)的时候，就有哆啦美来照顾大雄。虽然人不错，可就是过分认真了点。喜欢的食物是菠萝面包。
波子
安雄
大雄等人的同学，总是带着一顶帽子，最怕鬼。
春夫
大雄等人的同学。喜欢存钱，最怕蜘蛛。
小忠
班里的好学生，给人又老实又认真的模样。
阿恨
总是给人凶狠狠的感觉，从来没见过她笑，所以大家都不愿和她一起玩。
五郎
画画非常好，惹大雄嫉妒。
多目
大雄班上的转校生。学习和运动方面比大雄还要差，10次考试中有3次是得0分。好不容易和大雄成为好朋友，可又要转学了。
佳里坂
大雄班上成绩第二名，因为嫉妒第一名的出木衫，曾在深夜给他打骚扰电话。
野比伸助/野比大助/野比助
大雄的爸爸，36岁(1938年出生)。小时候的梦想是成为画家，小学时曾得到过全国绘画比赛的金奖，昭和24年(1949年)前后曾在后来成为著名画家的柿原老师门下学习绘画，但因为父亲的反对没能进入美术学校，变成上班族。对大雄比较和蔼。嗜酒如命，还是个重度烟枪，明明知道对身体不好，可就是戒不掉。喜欢打高尔夫和钓鱼，但水平都不怎么样。和他打高尔夫多数都会下雨，所以被同事称作“雨男”。驾照屡考不第，娇小老师说“像你水平这么差的人，还是不要学习开车比较好”。
1954年2月25日，在拒绝富豪优厚的嫁女(金满兼子)条件回去的路上，邂逅了片冈玉子。1959年11月3日，他向玉子求婚，两人在1962年结婚。
野比玉子(旧姓片冈)
大雄的妈妈，38岁(1936年出生)，家庭主妇，常为家里收支出现赤字而烦恼，过着简朴的生活。生气起来很可怕，对大雄十分严厉，经常因为大雄考试得零分和吊儿郎当而训斥他，还会把大雄的漫画扔掉或当废纸卖掉以示惩戒。喜欢插花，作品参加商场花展被花道宗师看中并大加赞赏。不喜欢小动物，也不允许大雄在家养宠物。
大雄的奶奶
非常疼爱大雄，毫不怀疑地就相信了来自10年后的大雄的话，在大雄上幼儿园的时候就去世了。
野比伸流
大雄的爷爷。在大雄出生的时候，就已经过世了。性格倔强，对儿子伸助非常严厉，但实际上很关心他。
野比伸郎/野比大郎
大雄的叔叔，经常给大雄压岁钱和零用钱，对玻璃瓶船很敢兴趣，经常被派到印度出差。
在印度丛林里迷路时，被小时候常跑去动物园看的大象“大夫(花夫)”(战争期间被哆啦A梦送到印度，而免遭军方杀死)所救。
水田版动画作野比四郎。
野比三郎
大雄的叔叔。使用分期付款买高尔夫球具和新车，但是分期付款的日子并不好过，还要向哥哥伸助借钱。
野比五郎
大雄的表哥，考上大学后从乡下来到城里，住在公寓。
片冈玉夫
大雄的舅舅，工作是推销汽车。胆子太小，喜欢上别人却没有勇气表白，在哆啦A梦的道具“诚实太郎”的帮助下两人交往。
小夫的爸爸
公司的社长，跟影视圈的关系很熟。和电视台的台长、影视公司的经理、出版社的社长、印刷公司老板和松上电器的社长都是朋友。
小夫的妈妈
非常溺爱小夫。
小夫的曾祖母
93岁，喜欢用迷信故事来教育小孩。
骨川小继
小夫的弟弟。因为小夫位在纽约的叔叔没有孩子，所以就在几年前过继给他当养子。相信小夫是世界上最了不起的哥哥。
吉夫
小夫的表哥，大学生，制作塑料模型的专家。经常开始开着跑车带着小夫他们出去玩。
胖虎的妈妈
胖虎的爸爸
胖妹/小珠/小花/技子
胖虎的妹妹，原本会成为大雄未来的妻子，但大雄在哆啦A梦在帮助下改变了命运，大雄未来的妻子变成了静香。性格内向，梦想成为漫画家，笔名是科里斯其耐·刚田，但投了好几次稿都没有结果，好几次去应征漫画新人奖，但是也都落选了。想让大雄做她新创作漫画的主人公。
胖虎的叔叔
柔道十段。
胖虎的表哥
力气很大，柔道三段，剑道五段，拳击、擒拿、少林拳样样都会，非常可怕。住在胖虎家旁边的公寓，要搬到对面大厦，因为感觉这么近的距离叫搬家公司不合算，于是叫胖虎他们来帮忙。女朋友叫花子。
源义雄
静香的爸爸。
美术评论家。
野比作
生活在战国时代的猎人，打些鸟兽勉强过日子。
野比左卫门
大雄的六世祖，生活在江户时代(文政九年，1826年)。
野比作(名字同战国时的祖先)
大雄的五世祖，左卫门的儿子。
野比六兵卫
大雄生活一百五十年前的祖先(按1974年，一百五十年前即1824年，时代同野比左卫门)。因为被大雄和哆啦A梦带回过现代，所以回来后被人成为“吹牛大雄”。
野比吉
大雄的曾祖父。明治四十三年(1910年)，哈雷彗星接近地球之际，人们传言彗星尾巴擦过地球时会带走一大片空气，以为是世界末日到了，都如临大敌。虽然这次哈雷彗星的来到并没有发生什么可怕的事情，但据说七十六年后哈雷彗星还会来，他为了以防万一，把(哆啦A梦给的)能贮藏空气的救生圈埋在柿子树(在纪念前枯死了)下，留给子孙。
骨川小丸
生活在战国时代的武士，因为在最危险的时候救了领主（实际上是来自现代的大雄和哆啦A梦救了领主），从那以后骨川家的祖先就一直做领主的家臣总管。
野比大助/野比雄助/野比雄之介
大雄和静香的儿子。性格活泼好动，经常欺负别的孩子，不爱读书。
野比世修/野比世雄
大雄孙子的孙子，生活在22世纪。因为大雄留下的债太多，一百年也还不清，所以家里很穷，压岁钱只有五十元。为了改变大雄的命运，而将猫型机器人哆啦A梦从22世纪送到20世纪的大雄身边。
小英/英世
出木杉英才的儿子，头脑聪明。因为出木衫夫妇在火星基地工作，所以他们不在时小英都由静香帮助照顾。
丸井玛莉
著名歌星。经常在电视和电影里出现，而且受到许多人的崇拜，但是本人却厌倦了这一切。整天忙碌的工作让她太累了，一次利用在公园拍外景而悄悄溜出来，和大雄交换身体。
星野堇
当红歌手。虽然有各种各样的谣传，但星野的男友一直是个谜。其实，在很远很远的地方有一个她心爱的恋人。
伊藤翼
黎明电视台所属的偶像歌手。电视台、电影厂、杂志社，这些工作一直要忙到深更半夜。不摆明星架子是小翼的优点。
老师
大雄的老师虽然作为导师比较严厉，但是也不失温柔亲切的一面。虽然大雄被骂的次数非常多，但是当大雄做的不错的时候，老师也会给予大雄一些鼓励。在大雄考一百分的时候，也不忘记称赞大雄。
在大山版动画中，名字叫“阿荣”。
丽莎
长着一头棕发，像个外国小女孩。大雄幼儿园时住在大雄家隔壁，和妈妈两个人生活。每天都和大雄一起玩。后来搬家，和美国来的爷爷一起，从横滨港乘船去了美国。
神成老爷爷
住在空地旁边的老爷爷，家里窗户的玻璃经常被大雄等人的棒球打碎。
茂手持夫
住在胖虎家临镇的男生，很受女孩子欢迎，听说情人节那天收到100多块巧克力。胖妹非常想跟他成为朋友。因为也喜欢画漫画，于是邀请胖妹一起合作制作同人杂志。
寺野
棒球队奇拉诺鲁斯队的队长，经常跟胖虎队打比赛。
学校
大雄等人所就读的小学，大雄家距离学校平时要走十五分钟的距离。
空地
大雄等人经常聚集在一起玩耍的空地。这块空地是有主人的，曾有公司为买这块地开价3亿日元。在25年后，这一带已经被改建成公寓。
后山
位于学校后面，大雄家亦位在从后山起七百米范围内。山顶有棵千年杉，山上总是开着各种各样的花，还有很多昆虫，附近还有野兔等野生动物。大雄有时被老师、妈妈骂了，或是被别人欺负了，就会到后山来。曾经有人想要削平山岗，修建高尔夫球场。
未来
22世纪时间警察局
时间巡逻队
22世纪百货商店
总是送错货。
由于《哆啦A梦》中出现的道具众多，以下只介绍最常用的几种：
时光机
时光机有两种机能：一个是移动时间，能把移到过去或未来的机能。另一个是移动空间，能将空间从甲地移到乙地，再从乙地移到丙地的机能。航时机只能在真实的历史中来往，和虚构的故事世界没有关系。
任意门
随意门只能去十光年以内的星球。
竹蜻蜓
如果以每小时80千米的速度持续飞行8个小时，它的电池就会用完。每隔4小时之后让电池休息20小时的话，就能飞很长时间。
穿透环
放在墙壁上，使用者将其贴在墙上，便可以穿墙而过。可以根据墙壁的形状弯曲。
空气炮
呈圆筒状，内为空心，套在手上喊“碰”就会发射出空气的压力攻击敌人，在冒险故事尤其剧场版中尤其经常出现。
放大/缩小灯
时间包巾
有正反两面，正面为红色，反面为黑色（也有蓝色的）。当以正面覆盖某样物体之后，被覆盖的物体的时间流逝速度将会加快，呈现出未来的状态；若以反面覆盖，则被覆盖的物体的时间将会回转，呈现出过去的状态。
翻译魔芋
吃下之后可以听懂并且会说任何（包括但不限于地球上的）国家的语言。
哆啦A梦的创造要追溯到1969年的某个截稿日，大师藤子·F·不二雄的家里突然闯进了一只小猫，虽然很快就要截稿了，但大师还是和小猫玩了起来，还替小猫挠虱子，而这一挠就是几个小时，等大师发现时间不够用的时候，已经来不及完成稿子。这时老师像热锅上的蚂蚁走来走去，突然踢到了女儿的不倒翁玩具，于是老师灵光一显，把猫的形象和不倒翁结合起来，就创造了带给我们欢乐的哆啦A梦。
第2回（1973年）日本漫画家协会优秀赏。
第27回（1981年，昭和56年度）小学馆漫画赏。
第1回（1997年）手冢治虫文化赏漫画大赏。
第23回（1994年）日本漫画家协会文部大臣赏。
