王常本是鄠县人，其父王博在汉成帝、汉哀帝时期，移居颍川郡舞阳县（今河南舞阳县）。王莽末年，王常为弟报仇，隐其名籍逃亡江夏。公元17年（天凤四年），王凤、王匡等起兵于云杜绿林（今湖北京山北大洪山）中，称为“绿林军”，聚众数万人。王常加入绿林军后，被任命为副将，攻打邻近各县。公元22年（地皇三年），王常和成丹、张卬（áng）分兵进攻南郡兰口，号称下江兵。王莽派遣严尤、陈茂将他们击破。王常与成丹、张卬收集散兵进入蒌溪，劫略于安州的石龙山与随州的三钟山一带，部众复兴。引军与荆州牧战于上唐乡，大破荆州牧，于是北达南阳的宜秋（今河南唐河东南）。
当时，汉兵与新市、平林的部队都在小长安被打败，各部都想解散而去。刘縯听说下江兵在宜秋，就与刘秀及李通都到王常军营，说：“愿见下江一位贤将，商议大事。”成丹、张卬共推派遣王常。刘縯见到王常，说明联合的好处。王常大悟，说：“王莽篡汉弑君，凶残暴虐天下，百姓思汉，所以豪杰并起。现在刘氏复兴，就是真主。我真想献身为用，辅助以成大功。”刘縯说：“如果事成，我岂敢独享胜利成果！”于是与王常深相结识而去。
王常回来，把情况告知成丹、张卬。成丹、张卬认为自己兵多，都说：“大丈夫既起，当各自为主，为什么要受别人制约呢？”王常的心独归顺于汉，就慢慢晓说其将帅说：“以前成帝、哀帝衰微没有后嗣，所以王莽得以趁机篡位。既有了天下，而政令苛刻残酷，日久而失去了百姓之心。百姓的讴吟思汉，不止一日了，这样才使我们因此而起。那种老百姓怨恨的，天就会去掉它；老百姓思念的，天就会给予。举大事必当下顺民心，上合天意，才能够成功。如果依仗强力勇敢，恣肆于情欲，虽得了天下，必定还要失掉。以秦皇、项羽之势，还至于倾覆夷灭，何况今天是平民相聚于草泽之中呢？这样下去，无异于自取灭亡。现在南阳刘姓举族起兵，看他们来议事的，都有深谋大虑，是王公之才，与他们合并，必成大功，这是上天保祐我们！”下江诸将虽然倔强缺少知识，然而素来尊敬王常，于是都感谢说：“没有王将军，我们这班人差点陷于不义。愿恭敬受教。”王常就引兵与汉军及新市、平林兵合在一起。于是诸部齐心同力，锐气更加强壮，于是共进兵，攻破并斩杀甄阜、粱丘赐。
等到诸将商议拥立刘姓宗室为主，只有王常与南阳士大夫同意拥立刘縯，而朱鲔、张卬等人不同意。公元23年（更始元年），更始帝刘玄即位，任命王常为廷尉、大将军，封知命侯。分兵巡行汝南、沛郡，回师进入昆阳，和刘秀共同打败王寻、王邑。更始帝到西部建都长安，任用王常兼理南阳太守事务，命令他可以自行生杀赏罚大权，封为邓王，食邑八个县，赐姓刘氏。王常生性恭谨俭朴，遵守法规制度，南方人都称赞他。
公元25年（更始三年），更始帝失败被杀。公元26年（建武二年）夏，王常带着妻子儿女来到洛阳，赤裸上身来归附光武帝刘秀。光武帝见到王常非常高兴，慰问他说：“王廷尉太辛苦了。常常想起从前，一起经历艰险，哪一天忘记过。不早早来归，岂不违背了从前的话吗？”王常叩头谢罪说：“臣蒙天命，得以拿着马鞭追随陛下。初次相遇于宜秋，后来会战于昆阳，很幸运依靠您的灵威，终于结成同心。更始帝不嫌我笨，任命我做南州太守。赤眉军攻入长安后，我丧失信心，非常失望，认为天下又失去法纪。听说陛下在河北登基，心明眼亮，现在能见到陛下，死无遗憾。”光武帝笑着说：“我和廷尉开玩笑罢了。我见到廷尉，就不担忧南方了。”于是召集公卿将军以下大臣聚会，对群臣说：“王常以平民身份起义兵，知晓天命，所以被更始帝封为知命侯。和我在军队中相遇，相互关系尤为密切。”特别加以赏赐，拜为左曹，封山桑侯。
后来光武帝曾在大会上指着王常对群臣说：“这个人率领下江众将士辅助汉室，心如金石般坚定，是真正的忠臣。”当日提拔王常为汉忠将军，派他去南方攻打邓奉、董欣，命令各位将领都隶属于他。又下诏命令王常向北方攻打河间、渔阳，平定各处屯聚的军队。
公元29年（建武五年）春，王常与耿弇跟随吴汉在平原郡攻打富平、获索贼军，大败贼军。追击余部至勃海郡，有四万余人投降。
公元29年（建武五年）秋，攻下湖陵，又和光武帝会师任城，接着跟随光武帝打败苏茂、庞萌。进攻下邳时，王常的部队在城门前和敌人作战，一天几次交兵，敌军反身逃入城门，王常追近城下，城上箭如雨下，光武帝带着一百多骑兵从城南高处瞭望，看到王常作战非常卖力，派中黄门骑马传诏让王常带兵返回，敌人终于投降。又分兵率领骑都尉王霸一起平定沛郡乱贼。
公元30年（建武六年）春，光武帝召王常回洛阳，光武帝命令王常的夫人到舞阳迎接王常，回家上坟。又向西屯兵长安，抵御隗嚣。
公元31年（建武七年），光武帝派使者拿着官印诏书就地任王常为横野大将军，地位比其他将领高很多。王常分兵在朝那打败隗嚣属将高峻。隗嚣派将领领兵经过乌氏县，王常拦击并打败了他们。挥师逼降羌人各部武装，全部平定。
公元32年（建武八年）九月，东郡、济阴盗贼兴起，光武帝派遣王常和李通率军打击盗贼。
公元33年（建武九年），王常攻打内黄贼兵，打败贼兵并迫使他们投降。后北上屯兵故安，抵御卢芳。
公元33年（建武九年）六月，王常与朱祐、破奸将军侯进、讨虏将军王霸跟随吴汉统领五万余人，在高柳县攻打卢芳部将贾览、闵堪。匈奴派兵救援，东汉军队不能取胜。于是匈奴气势变得强盛，烧杀掳掠日益严重。光武帝命王常驻屯涿郡、朱祐驻屯常山郡、侯进驻屯渔阳郡，任命王霸为上谷太守，以防备匈奴。
公元36年（建武十二年），王常在屯兵之所去世，谥号节侯。
公元60年（永平三年），汉明帝怀念创立东汉中兴大业的功臣，于是在南宫云台画上二十八位将领的肖像，称为“云台二十八将”。邓禹居第一位，以下是马成、吴汉、王梁、贾复、陈俊、耿弇、杜茂、寇恂、傅俊、岑彭、坚镡、冯异、王霸、朱祐、任光、祭遵、李忠、景丹、万脩、盖延、邳彤、铫期、刘植、耿纯、臧宫、马武、刘隆。后来又增加王常、李通、窦融、卓茂，共计三十二人。
刘秀：“此家率下江诸将辅翼汉室，心如金石，真忠臣也。”
范晔《后汉书》：①“王常知命，功惟帝念。”；②“常性恭俭，遵法度，南方称之。”
