梁肃年幼时适逢安史之乱。九岁时，史思明攻陷洛阳，因窜身东下，旅于吴越，转徙厄难之中者，垂二十年”（《过旧园赋序》）。
建中元年(780)，至京师，登文辞清丽科，授太子校书郎。复受荐为右拾遗，以母老病辞。
贞元五年(789年)，召为监察御史，转右补阙、翰林学士、皇太子诸王侍读、史馆修撰。
梁肃师事独孤及，也是古文运动先驱作家。作古文，尚古朴，为韩愈，柳宗元，李翱所师法。贞元八年，梁肃协助陆贽主试，推举韩愈、欧阳詹等登第。但韩愈辟屏佛学，而梁肃信佛，为天台宗湛然、元浩弟子。《唐台州国清寺湛然传》载：“其朝达得其道者唯梁肃学士。”又与皎然、元浩、灵沼、释去喧、释法禺等高僧交游。
贞元九年（793年），梁肃在万年县永康里逝世，享年四十一岁。第二年春正月，葬于京师之南小赵村之原。诏赠礼部郎中，赙以布帛。次年正月二十八日，葬于京师之南小赵村之原。其去世时，子梁徽之、梁宏之皆未到弱冠之年，都曾学文。幼子未取名，小字振振。梁肃遗孀京兆韦氏。
代表作有《过旧园赋》、《代太常答苏端驳杨绾谥议》、《常州刺史独孤及集后序》、《兵箴》、《台州隋故智者大师修禅道场碑铭》等。《新唐书·艺文志》著录《梁肃集》20卷，已佚。《全唐文》存其文6卷。
事迹见崔元翰《右补阙翰林学士梁君墓志》、《新唐书》本传及《唐摭言》，近人岑仲勉《翰林学士壁记补》、《唐集质疑》可供参考。
