薛子正，四川省梁平县（今属重庆市）礼让镇人。曾在武昌、南京读书，参加学生爱国运动，1925年秋考入上海大学学习，不久加入中国共产主义青年团，1926年8月加入中国共产党。
同年秋被派到杭州援助夏超独立被捕，经组织营救获释，到上海全国学生联合总会工作；1927年3月参加上海工人第三次武装起义，5月，被派到苏联入东方大学军事训练班受训；1928年，转入列宁格勒军政大学。
1930年毕业回国，被派到赣东北革命根据地，历任红十军某团团长、团政治委员、红军第五分校教育长等职；1931年秋调任闽北红军独立团政治委员；1932年改任闽北军分区司令员、中共闽北特委委员；1933年初闽北独立团扩编为独立师，任政治委员；同年秋调任闽赣军区参谋长；同年冬改任福建军区司令部参谋、作战科科长；1934年秋调任江西军区参谋长，率部参加赣东北革命根据地各次反“围剿”作战及中央革命根据地第五次反“围剿”作战。
中央红军主力长征后，奉命留下协助曾山领导江西地区游击战争；1935年上半年率江西独立第一、四团在永丰、乐安一带坚持斗争；7月游击队失败，潜回四川家乡；1936年春往川南寻找红军游击队未遂，在綦江中学任教。
抗日战争爆发后，找到武汉八路军办事处恢复中共组织关系，奉命入滇军六十军张冲部从事兵运工作。1939年随叶剑英到南岳游击干部训练班任军事教官；1940年到重庆八路军办事处，任中共中央南方局军事组成员。
解放战争时期，历任北平军事调停处执行部中共方面处长、参谋长，中共中央土改工作团参谋，华北军政大学办公室主任，北京市人民政府秘书长等职。
中华人民共和国成立后，历任北京市副市长，国家经济委员会副主任，中共中央统战部副部长兼秘书长，全国政协副秘书长、全国政协机关党组副书记等职；1956年，被选为中共第八届中央监察委员会候补委员；1975年后，担任第四、五届全国政协委员。1980年7月3日，因病在北京逝世，邓小平、叶剑英、胡耀邦等党和国家领导人送了花圈。
薛子正是一个政治、军事理论家，他在《新华日报》、《群众》杂志上发表过《论运动战》、《论太平洋战局》、《从大陆上击败日本》、《红军英勇战斗的一年》等文章。
1939年，他随叶剑英同志去湖南衡阳、衡山一带开办南岳游击干部训练班，任上校教官。无论是课堂理论教学，还是野外训练，他倡导的理论联系实际和雷厉风行、纪律严明的教学方法和工作作风，受到学员和当地群众的交口称赞。
1940年5月，他在重庆八路军办事处工作。1946年党安排薛子正在北平军事调停处执行部任调解处处长、参谋长，协助叶剑英同志揭露美蒋发动内战的阴谋，争取和团结爱国民主人士，做出卓著的成绩，受到周恩来、叶剑英等同志的赞扬。
