1913年10月15日生于陕西富平县淡村镇中合村。
1926年5月在县立诚中学高小读书时加入中国共产主义青年团。
1928年4月转为中国共产党党员。后从事农民运动。
1930年1月被派往杨虎城部警备骑兵第三旅开展兵运工作。
1932年3月在甘肃两当发动兵变，失败后曾转赴渭北、三原开展革命工作。
1933年3月起任陕甘边游击队总指挥部政委、中共陕甘边特委军委书记、陕甘边革命委员会副主席，参与创建以照金为中心的陕甘边革命根据地。当中共陕西省委书记杜衡（后叛变）执行“左”倾冒险主义，提出放弃照金根据地并南下渭（南）华（阴）失败后，参与创建以南梁为中心的陕甘边革命根据地。
1934年2月起任陕甘边革命委员会主席，中共陕甘边特委代理书记、军委书记，陕甘边苏维埃政府主席。参与领导军队反击国民党军“围剿”。
1935年9月在错误的肃反中被关押后获释。
1936年1月任中共关中特委常委、苏维埃政府副主席。同年6月参加西征，曾任中共环县县委书记。9月调回关中任中共特委书记、游击队政委。抗日战争爆发后，任中共关中地委书记、专员公署专员、军分区和关中警备区第一旅政委。
1942年7月调任中共西北中央局党校校长。
1943年2月任中共绥德地委书记兼绥（德）米（脂）警备区和独立第一旅政委。
1945年6月当选为中共第七届中央候补委员。同年7月任陕甘宁边区集团军政委，与司令员王世泰率部在淳化爷台山地区反击国民党军进犯。抗日战争胜利后，曾任中共中央组织部副部长。
1945年10月任中共中央西北局书记，兼任陕甘宁晋绥联防军政委。
1947年起任陕甘宁野战集团军政委，西北野战兵团副政委、西北人民解放军野战军副政委。协助彭德怀指挥青化砭、羊马河、蟠龙战役，三战三捷。继又参与指挥陇东和三边战役。同年7月再次兼任陕甘宁晋绥联防军政委，与司令员贺龙统一领导西北地方武装和后方工作。
1949年2月起任西北军区政委、中共中央西北局书记。中华人民共和国成立后，任中央人民政府委员、人民革命军事委员会委员，西北军政委员会副主席、代主席。
1952年9月，习仲勋同志调任中共中央宣传部部长兼政务院文化教育委员会副主任、党组书记。
1953年9月任政务院（后为国务院）秘书长。
1956年9月当选为中共第八届中央委员。
1959年4月至1962年10月任国务院副总理兼秘书长。
1962年8月，康生在中共八届十中全会上借小说《刘志丹》之事陷害习仲勋，把习仲勋等人定为“习仲勋反党集团”，要把习仲勋置于死地。关键时刻，周恩来出面保护了习仲勋。周恩来在中央会议上提出，不能把习仲勋定为“敌我矛盾”，他还是我们的同志。周恩来提出，可以把习仲勋安排到中央党校附近，找个安静的房子，让他住在那里学习。
1978年3月被选为第五届全国政协常委，后任中共广东省委第二书记、第一书记，兼广州军区第二政委。同年12月被增选为中共第十一届中央委员。
1979年任广东省人民政府省长。
1980年兼任广州军区第一政委。同年9月被补选为第五届全国人大常委会副委员长。
1981年6月，中共十一届六中全会上被增选为中央书记处书记。 1982年9月当选为中共第十二届中央政治局委员、书记处书记，负责中央书记处的日常工作。
1988年4月被选为第七届全国人大常委会副委员长，兼任内务司法委员会主任委员。
1993年后，不再担任党和国家领导职务。
2002年5月24日在北京病逝。
1952年9月，习仲勋同志调任中共中央宣传部部长兼政务院文化教育委员会副主任、党组书记。他主持制定“整顿提高、重点发展、提高质量、稳步前进”的16字方针，指导了建国初期的文教工作。
1953年9月后，历任政务院秘书长、国务院秘书长。1956年9月，在中国共产党第八次全国代表大会上当选为中央委员。1959年4月任国务院副总理兼秘书长，负责国务院常务工作。在周恩来总理的直接领导下，参与国家重大方针、政策、法规的研究和制定，以及重要的国务活动和外交活动。他主持制定了一系列的规章、制度、条例，为规范国家机关活动做了大量细致的工作。他厉行节约，勤俭办事，树立了为人民当家理财的优良作风。他在国务院协助周恩来总理工作长达10年，兢兢业业，尽职尽责，受到周恩来总理的高度称赞。
1962年9月，在中共八届十中全会上，习仲勋同志因所谓“《刘志丹》小说问题”，遭康生诬陷，在“文化大革命”中又受到残酷迫害，被审查、关押、监护前后长达16年之久。他始终保持坚定的共产主义信念。中共十一届三中全会后，得到彻底平反。
1978年4月后，习仲勋同志历任中共广东省委第二书记、第一书记，广东省省长，广州军区第一政委、党委第一书记。在党的十一届三中全会上被增选为中央委员。他坚决支持“实践是检验真理的唯一标准”的讨论，看地拥护党中央关于解放思想、实事求是的思想路线，大刀阔斧地拨乱反正，全力平反冤假错案，妥善解决历史遗留问题，落实各项政策，增强了团结，稳定了局势。他团结省委“一班人”，坚决贯彻执行党中央关于把工作重点转移到经济建设上来的重大决策，率先向党中央提出充分利用国内外的有利形势，发挥广东的特点和人文地缘优势，让广东在改革开放中先走一步的请求，得到了邓小平同志的赞同。1979年7月，党中央、国务院正式批准广东在改革开放中实行特殊政策、灵活措施和创办经济特区，为广东的改革开放奠定了基础，使广东成为中国改革开放的窗口、综合改革的试验区和排头兵，为国家实行对外开放政策提供了宝贵经验。习仲勋同志在这个历史进程中，表现出了解放思想、实事求是、开拓创新的革命胆略，为广东的改革开放事业和经济特区建设作出了重大贡献。
1980年9月，习仲勋同志被补选为第五届全国人民代表大会常务委员会副委员长，后又兼任法制委员会主任，主持讨论了许多法律草案。1981年3月，他参加中共中央书记处工作。同年6月，在党的十一届六中全会上被增选为中央书记处书记。1982年9月，在党的十二届一中全会上当选为中央政治局委员、书记处书记，负责中央书记处的日常工作。他参与了一系列重大决策的研究、制定，处理了许多重大和复杂疑难问题。在拨乱反正，推动组织、干部、人事制度改革，实现干部的新老交替，精简机构，加强领导班子建设等方面，倾注了大量心血。他长期致力于统一战线和民族宗教工作的探索和实践，为坚持和完善中国共产党领导的多党合作和政治协商制度，巩固和扩大爱国统一战线，正确、全面贯彻党的民族、宗教政策以及加强工、青、妇群众组织的建设，作出了卓越贡献。他重视调查研究，密切联系群众，认真批办和接待人民群众来信来访。他还在实现祖国统一、反对分裂祖国图谋，加强港、澳、台、侨工作等方面，投入了许多精力。
1986年，习仲勋亲笔为洛矿题词
习仲勋于一九八三年二月二十一日在韶山滴水洞景区的石刻区为韶山题词：
“毛泽东思想是亿万人民革命意愿和实践的结晶，它过去是、现在是、将来也是我们一切工作的指导思想。”
《徐海东文集》习仲勋为徐海东题的“一身正气”四字。
一九九零年三月二十五
《习仲勋革命生涯》
《在陶铸同志悼念仪式上习仲勋同志的讲话》
习仲勋同志在76年的革命生涯中，对共产主义具有坚定信念，对党和人民、对无产阶级革命事业无限忠诚。他虽几经坎坷，身处逆境，但百折不挠，奋斗不息，他始终坚定地与党中央三代领导集体在政治上保持一致，坚持执行党的基本路线。他孜孜不倦地学习马克思主义，善于运用马克思主义的立场、观点、方法，敏锐地发现问题，解决问题。在关系党和国家前途命运的关键时刻和重大问题上，他坚持原则，立场坚定，旗帜鲜明，把党的利益放在第一位，具有共产党员的坚强党性，为革命和建设事业呕心沥血，鞠躬尽瘁。
习仲勋同志一生胸怀坦荡，光明磊落，公道正派，顾全大局。他谦虚谨慎，任劳任怨，淡泊名利，能上能下，从不计较个人得失。他不居功，不护短，爱护干部，关心青年，尊重知识，尊重人才。他平易近人，关心群众疾苦，与工农群众、民主人士、文化艺术界和宗教界等各方面人士坦诚相见，广交朋友。他办事严谨，宽厚待人，实事求是，严于律己，为政清廉，生活俭朴，对家属子女和身边工作人员要求严格。他德高望重，高风亮节，在党内外和广大人民群众中享有崇高威望。
习仲勋同志的一生，是革命的一生，光辉战斗的一生，全心全意为人民服务的一生。他为中国人民的解放事业和新中国的诞生，为社会主义革命和建设事业，为改革开放和建设有中国特色社会主义事业，顽强奋斗，建立了不可磨灭的历史功勋。他的逝世，是党和国家的重大损失。我们要化悲痛为力量，更加紧密地团结在以江泽民同志为核心的党中央周围，为建设有中国特色社会主义事业而努力奋斗。
