定音鼓英语称timpani，此字源自于意大利语，为timpano的复数形，这是由于定音鼓绝少单独击奏。
有时亦拼写作tympani或tympany等。
定音鼓是由一个铜制或黄铜制的共鸣胴（似面盆状），上面紧绷着小牛皮或是塑胶制的面皮。皮面由木头圈固定再用金属环套住，并可用几个螺丝钉调节松紧度，演奏者就是借此来调节定音鼓的音高。
现代的定音鼓则是用踏板来控制音高，甚至可利用踏板制造出滑音的效果，但不论是古代手调式或现代踏板式的定音鼓都具有相同的音域和音质。
定音鼓通常以两个以上为一组，演奏时使用两支前头包着毛毡的木制鼓棒，常用基本奏法有单奏及滚奏。
早期历史
(西元1600年之前)
定音鼓的前身是古阿拉伯的纳嘎拉鼓，约13世纪后期传入欧洲，15世纪在中东用于军乐队。回教徒和土耳其人用它和小号当为征召大家集合的讯号。
第一个被引入西欧的定音鼓是在中世纪被十字军(Crusaders)所带进入的。这些定音鼓都无法调音。一直到15世纪末，在西方文化中定音鼓还是一个非常新奇的乐器。
亨利八世(Henry VIII)是第一个使用定音鼓于英国骑兵的军乐中。约在同时期，詹姆斯二世(James II)也将定音鼓放在马背上纳入乐团中使用。
巴洛克时期
(1600-1750)
17世纪初期，定音鼓还不被使用于一般宫廷音乐中。只是做做即兴的效果，也没有在纸上记谱。通常只是作伴奏和加强节奏感之用。
在17世纪末，定音鼓也被接受为乐团的一部份。且在一些重要且著名的巴洛克作曲家，如巴哈(Bach)、亨德尔(Handel)及普塞尔(Purcell)的作曲中已占有一席之地。然而在这个时期，定音鼓主要用在巴洛克交响乐团中，有如同管乐器的后备支援者，作用于支撑铜管乐器的背景。因为在那时期，高音都必须先固定好。所以一般而说，当时的定音鼓演奏时的音程多为4或5度。
古典时期
(1750-1825)
在古典时期，打击乐器的使用越来越普遍。定音鼓早期是无法调音的，而这时的定音鼓可以转动每跟螺栓来改变声音的高低。但此过程却是慢且棘手的。因此，想再一个鼓上迅速改变音高是难以做到的。
到了古典末期，定音鼓的构造也改变成绳紧型的定音鼓了。很多有名的作曲家使用了定音鼓于他们的主要作品中，包括有海顿(Haydn)、贝多芬(Beethoven)、柏辽兹(Berlioz)。尤其是柏辽兹，在他的幻想交响曲(Symphony Fantastique)，定音鼓担任了非常重要的角色。贝多芬也将定音鼓当为独奏乐器。尝试使用非正统的调音音程(如减五度、小六度等)。
浪漫时期至今
(1825-2000)
在1821年，定音鼓构造的最大突破——机械式踏板的设计。
用脚的动作简单的完成调音的工作。此项突破使定音鼓的表现更具变化性。浪漫派、印象派及现代的作曲家更善加利用了这项突破。有了如此灵活的踏板，在一套包含4或5个定音鼓的曲子中，可以在短时间内改变很多不同的音高。如巴托克的协奏曲(Bartok concerto for Orchestra)就再短短的九小节内改变了多于十个的不同音高。
在今天，定音鼓更是现代乐团中不可或缺的乐器。他们的用途就又更广泛了。如背景效果、节奏的加强及独奏的表现，一直是交响乐队中打击乐声部的固定乐器，是重要的色彩性伴奏乐器，也适于其他各类乐队。
定音鼓（Timpani）由鼓身、鼓皮、定音系统和鼓棰等部分组成。
鼓身：金属结构；
鼓皮：牛、羊、驴皮均可， 或使用合成材料。
鼓棰：短木棰。根据演奏需要，决定是否在一端包以弹性材料。
定音鼓的鼓身是由铜所打造而成的锅型，然后在此鼓身上覆盖鼓皮。由于定音鼓只有一面鼓膜，且鼓身有调节音的功能，所以不会产生复杂的共鸣现象，因此定音鼓可辨识一定的音律。
一种普遍的说法是：定音鼓皮必须是百分之百的圆形，要不然产生的声音永远不会纯且清亮。传统的定音鼓皮是由小牛皮制成的，但如今的塑胶制皮的使用却比小牛皮来的普遍，这个原因是来自于塑胶皮膜的材质较不会因为自然环境(温度、湿度...等)的改变而影响它原有的音色，也较容易取得，而真正由兽皮制成的定音鼓皮却往往容易因为外在环境的变化而影响它原本的音质。但比较音色上来说，兽皮的鼓膜较塑胶皮膜要来的好，声音较纯，浑厚且饱满。所以选择在使用兽皮的定音鼓上来演奏的话，是需要较高的技巧来克服它容易受外在环境所改变音质的特性。
定音鼓属单皮膜鸣乐器，造价昂贵。
定音鼓可发出固定频率（即音高）的声音，并能够在五度音程范围内改变音高。
音色柔和、丰满，音量可控制，不同的力度可表现不同的音乐内容，有时甚至可以直接演奏出旋律。演奏方法分为单奏和滚奏两种，单奏多用于节拍性伴奏，滚奏则可以模仿雷声，且效果逼真。
定音鼓作为色彩性打击乐器，其丰富的表现力远非普通打击乐器所能比拟。
定音鼓在规格上分为大、中、小三种，在交响乐队中通常设置三到四个，由一名乐手演奏， 可达到鼓声本身的和声效果。
从表面上看，定音鼓几乎算是最易演奏的乐器了，但实际上鼓手需要相当大的自信和时间感才能成功地驾驭它。鼓手经常要默默地静坐若干时间，随后数着章节，在非介入不可的当口发出振聋发聩的一击，稍有差错便会人尽皆知。
