腰鼓属打击乐器。形似圆筒，两端略细，中间稍粗，鼓长约34厘米，两面蒙皮。鼓框上有环，用绸带悬挂在腰间，演奏时双手各执鼓槌击奏，并伴有舞蹈动作。腰鼓在民间十分盛行，人们跳着腰鼓舞，变换队形，或行走或在一个场地内边舞边敲。同时也用于民间秧歌舞。腰鼓流行于陕西，后来在全中国发展流行。在表演的形式和技巧上，变化极为丰富，在民间流行极为广泛，是人民群众喜闻乐见的一种表演形式。近年来，腰鼓舞已在许多大、中城市的居民中兴起，其主要是自娱自乐，同时也是一种丰富的业余生活。
腰鼓是一种非常独特的民间大型舞蹈艺术。
腰鼓源远流长，寻根溯源，还得从鼓说起。鼓是精神的象征，舞是力量的表现，鼓舞结合开舞蹈文化之先河。如果说《尚书·益稷》中“击石拊石，百兽率舞”记述了原始社会人们敲打着石器，模仿兽类的形象跳图腾之舞的话，那么《易·系辞》中“鼓之舞之以尽神”则说明鼓的出现，使舞蹈得到飞跃，成为农耕舞蹈文化的开端，是弘扬民族精神的重要艺术形式。
位于横山县黑木头川南塔乡的张村有地村，是腰鼓的发祥地之一，也是今天腰鼓保存原始和完整的地方,它保持着腰鼓自清以来的完全传统的东西。 早在秦、汉时期，腰鼓就被驻防将士视同刀枪、弓箭一样不可少的装备。遇到敌人突袭，就击鼓报警，传递讯息；两军对阵交锋，以击鼓助威；征战取得胜利，士卒又击鼓庆贺。随着时间的流逝，腰鼓从军事用途逐渐发展成为当地民众祈求神灵、祝愿丰收、欢度春节时的一种民俗性舞蹈，从而使腰鼓具有更大的群众性，但在击鼓的风格和表演上，继续保留着某些秦汉将士的勃勃英姿。1981年，在与安塞县比邻的延安市梁村乡王庄村一处叫“墓陵塌”的小山坡上，群众在耕地时发现一座古墓。其中出土了形制、人物造型相同的两块腰鼓画像砖，均系翻模成型后烧制的。经延安地区文物考古专家鉴定，系宋代造物。画像砖上所塑造的打鼓者，腰挎细腰鼓、侧身、头向左后扬起，左脚着地，右腿前跨蹬出，双手一高一低作挥槌击鼓状，左侧一人为敲镲者，双脚跳起，吸左腿，眼看左侧，双手在胸前做打镲状。击鼓者赤膊，穿灯笼裤，腰系彩带，飘至前下方。尤其是打鼓者的动作和形象，颇似当今腰鼓中“马步蹬腿”的第四拍和“前进步”的第二拍动作。腰鼓画像砖的画面清晰，造型美观，生动地表现了中国宋代陕北地区的腰鼓表演，对研究陕北腰鼓的历史渊源和发展，提供了珍贵翔实的文物资料。
1942年，延安和陕甘宁边区兴起的新秧歌运动，使腰鼓这一古老的民间艺术得到了发展，成为亿万军民欢庆胜利、庆祝解放的一种象征，并被誉为“胜利腰鼓”，遍及中华大地，载入了革命文艺运动的光辉史册。1951年，腰鼓参加了中国民间音乐、舞蹈会演，由安塞冯家营村的艾秀山等民间艺人向中国青年文工团传授了腰鼓技艺，在布达佩斯举办的世界青年与学生联欢节上演出后，荣获特等奖，从而使腰鼓扬名海内外。 近年来，它先后在第11届亚运会开幕式、香港回归庆典等大型活动中表演，并赴日本进行表演。腰鼓表演可由几人或上千人一同进行，磅礴的气势，精湛的表现力令人陶醉，被称为"天下第一鼓"。
2019年4月12日，一项新的吉尼斯世界纪录在四川绵阳南山中学实验学校诞生。活动现场经过吉尼斯认证官、监督员的专业认证下，“南实千人腰鼓队”以1344人参与挑战并认证成功。
腰鼓形制与花鼓相同而稍大，相传是由花鼓发展而来。
腰鼓为木制鼓身，两端蒙牛皮或骡马皮。鼓身髹红漆或黑漆。有的描绘纹饰。鼓身一侧装置两个鼓环，环上系带，将鼓斜挂于腰际，双手各执一棰敲击。大腰鼓长40厘米、鼓面直径20厘米；小腰鼓长34厘米、鼓面直径15厘米。
腰鼓奏法变化繁多，如“中国”、“止点”、“单点”、“花点”、“乱点”、“长点”、“流水”、“紧三锤”等。鼓点与动作结合的技法则有“凤凰三点头”、“老虎大洗脸”、“雷神鼓”、“蝴蝶飞”、“鸡啄米”、“马步大缠腰”等。民间腰鼓队在喜庆节日里表演腰鼓舞，可多达数百人，往往分成两个队，具有竞赛性质，以增加欢腾热烈的气氛。延安鲁迅艺术学院1943年曾谱曲配词，创作《胜利腰鼓》（贺敬之词、刘炽等曲）在舞台上演出。
