朱友裕年纪稍长，便跟随父亲朱温四处征伐。唐末黄巢起义，朱温被封为宣武节度使与李克用追击黄巢。其时，二人共同攻围华州，黄巢的弟弟黄邺首先用士兵之力死守华州，又用士兵之嘴大骂李克用这个少数民族和朱温这个叛徒。两个人都是性格暴烈之辈，怎么可以忍受这种咒骂。李克用命手下人向城上放箭，箭是射出去了，但均未射中黄巢的兵士。
李克用乃是沙陀人，骑射似乎就是这个民族与生俱来的技能。他所率领的“鸦儿军”个个都是神射手，可这一次却丢了脸。朱温见李克用的手下连连不中，便回头看了一眼朱友裕。朱友裕发现李克用的兵士之所以射不中那人，是因为角度有问题。他找了一个适宜的角度，取箭，拉弓，一箭而中。两军将士齐声欢呼，声震山谷。李克用手下猛将多如牛毛，但还是对朱友裕赞赏有加，赐其良弓百矢。
但就是这样一位有勇有谋的人，却间接地死在了父亲手里。当初，朱温任宣武节度使，镇守汴梁，过不久，朱温伐徐，当时的军阀朱瑾领兖、郓之众，在外围骚扰朱温。朱温大怒，命友裕率兵击之，朱友裕一战告捷，斩获朱瑾甚众，朱瑾领着几员残兵逃跑。朱友裕觉得战争的重点在徐，而不是朱瑾，所以，当朱瑾跑掉时，他便没有追赶。
当时的都虞候朱友恭认为朱友裕这样做必有他图，便写信告诉了朱温。朱温也害怕这个勇谋兼备的儿子造反，就写信令都指挥使庞师古代朱友裕统领部队，让朱友裕暂且主持许州事宜。
但是，这封信却落在了朱友裕手里，根据对猜疑心过重的父亲的了解，朱友裕大恐慌，便带了亲信数人跑进山里。可后来一想，自己根本就没有谋反之意，这样一跑反而不是弄假成真了嘛。他派人去四处活动，希望能找到父亲的爱将将自己的冤屈呈上。这件事让朱温的妻子，也就是后来的元贞皇后知道了，她给朱友裕送信，叫他以平民打扮入汴梁，自己一定会想办法搭救。
朱友裕一大早晨就去见朱温，跪在庭中，泣涕请死，朱温大怒，叫左右拉他出去，欲斩。张皇后急忙走进庭来，拉起友裕哭着说：“你束身归罪，岂不欲明非反乎？”后朱温终于明白了友裕的一片忠心。
公元904年，朱友裕在讨伐杨崇本叛乱时病死。他的过早去世使朱温在传位问题上犹豫不决,最终导致父子、兄弟之间互相残杀。
郴王友裕，字端夫，幼善骑射，从太祖征伐，能以宽厚得士卒心。太祖与晋围黄邺于西华，邺卒荷槊登城骂敌，晋王使胡骑连射不能中。太祖顾友裕，一发中之，军中皆大欢呼，晋王喜，遣友裕良弓百矢。太祖镇宣武，以为衙内都指挥使。景福元年，太祖攻郓，友裕以先锋次斗门，郓兵夜击之，友裕败走。太祖从之。
后来，不知友裕之败也，前军遇敌多死。太祖至村落间，始与友裕相得。是时，朱宣在濮州，太祖乃遣友裕先以二百骑前，太祖后至，与友裕相失。太祖卒与敌遇，败而走。敌兵追之甚急，前至大沟，几不免，赖沟中有积薪，马乃得过，梁将李璠等死者十余人。
冬，友裕取濮州，遂围时溥于徐州。朱瑾以兵二万救溥，友裕败瑾于石佛山，瑾走。都虞候朱友恭谗之太祖，以为瑾可追而友裕不追。太祖大怒，夺其兵属庞师古，以友裕属吏，使者误致书于友裕，友裕惶恐，不知所为，赖张皇后教之，得免。权知许州。许州近蔡，苦于大寇，居民残破，友裕招抚流散，增户三万余。迁诸军都指挥使，与平兖、郓，还领许州。崔洪奔淮南，友裕引兵定蔡州，市不易肆。太祖兼镇护国军，以友裕为留后。迁忠武军节度使。太祖攻凤翔，未下，去攻邠州。友裕破灵台、良原，下陇州，杨崇本以邠州降。后崇本复叛，太祖遣友裕攻之，屯于永寿。友裕以疾卒。
《旧五代史 卷一十二 列传二 宗室》
郴王友裕，字端夫，太祖长子也。幼善射御，从太祖征伐，性宽厚，颇得士心。唐中和中，太祖会并帅李克用攻围华州，贼将黄邺固守甚坚。俄有一人登陴大詈，克用令北骑连射，终不能中，命友裕射之，应弦而毙。大军喜噪，声震山谷，克用因以良弓百矢遗焉。太祖镇汴，表为宣武军牙校。及蔡贼殄灭，朝廷议功，加检校左仆射，寻为牙内马步都指挥使。景福元年，总大军伐徐。时朱瑾领兖、郓之众，为徐戎外援，阵于彭门南石佛山下。友裕纵兵击之，斩获甚众，瑾领残党宵遁。时都虞候朱友恭羽书闻于太祖，诬友裕按兵不追贼，太祖大怒，因驿骑传符，令裨将庞师古代友裕为帅，仍令按劾其事。会使人误致书于友裕，友裕惧，遂以数骑遁于山中。寻诣广王于辉州，以诉其冤。赖元贞皇后闻而召之，令束身归汴，力为营救，太祖乃舍之，令权知许州。乾宁二年，加检校司空，寻为武宁军节度留后。四年，太祖下东平，改天平军留后，加检校司徒。光启元年，再领许州。天复初，为奉国军节度留后。太祖兼镇河中，以友裕为护国军节度留后，寻迁华州节度使，加检校太保、兴德尹。天祐元年七月，兼行营都统，领步骑数万，经略邠、岐。十月，友裕有疾，将校乃谋旋师，寻卒于梨园，归葬东京。开平初，追赠郴王。乾化三年，又赠太师。
