甲胄鱼生活在距今4亿多年到5亿年间的古生代时期。它们中的大多数身体的前端都包着坚硬的骨质甲胄，形似鱼类，但没有成对的鳍，活动能力很差。同时也没有上下颌，限制了它的主动捕食能力，食物范围很窄，因而没有发展前途。甲胄鱼是现存圆口纲动物，如七鳃鳗的祖先，它们彼此有一定的亲缘关系。又有人说它没有后裔，因为甲胄鱼适于水底生活，而圆口纲则运动灵便，适于半寄生或寄生生活，它们之间不一定有直接的关系，而是来自共同的无颌类祖先。
有3个主要目︰骨甲目(Osteostraci)、缺甲目(Anaspida)、异甲目(Heterostraci)。骨甲目的头部和鳃区覆盖著新月形宽骨甲，例如头甲鱼属(Cephalaspis)；背部有成对的眼窝和松果孔(中间眼)，在眼的前面，一个中间孔通向鼻区和垂体；嘴小，内部有一个大鳃腔，看来已具有滤食器，与较低级的脊索动物类似。缺甲目包括纺锤形小鱼类，具有比骨甲目窄而长的体形。没有扩大的头甲，由一连串燕麦状小鳞片覆盖著。不知其内部构造，但感觉器官的孔型和鳃类似骨甲目。异甲目以鳍甲鱼属(Pteraspis)为代表，其细长身体的前部由一副大甲片包裹，嘴在腹面横裂，适应于挖泥的进食方式。没有保存内部构造，但甲胄片里面的压痕表明，具有大鳃腔，每侧有一个外鳃孔。与异甲目可能有关系的是花鳞鱼属(Thelodus)及其他属，这些属没有甲胄片或大鳞片，而整个身体覆盖著小鳞片。
美国科罗拉多州奥陶纪淡水沉积岩中发现的具有骨质结构的鳞片是已知早的脊椎动物化石，它说明在遥远的奥陶纪，地球上的河流与湖泊之中，曾生活着身上有鳞甲的脊椎动物。
英格兰志留纪中期的海相沉积中发现过另一些脊椎动物化石，即莫氏鱼和花鳞鱼。莫氏鱼可能是一种非常原始的无颌脊椎动物，其系统地位可能接近于生活到现代的无颌类七鳃鳗的祖先。它是身体细长的小型管状动物，前端有一个吸盘状的口，眼的后面、头部两侧各有一排圆形的鳃孔；尾鳍下叶较长，上叶较短而高，此外可能还有保持身体平衡的侧鳍褶和一条长的背鳍。
到了泥盆纪，早期的脊椎动物达到了繁盛时期，大量的泥盆纪脊椎动物化石在世界各地都有发现。这些早的脊椎动物属于无颌纲，统称为甲胄鱼类。它们没有上下颌骨，作为取食器官的口不能有效地张合，因此它们获取广泛食物资源的能力就很受限制。它们没有真正的偶鳍，也没有骨质的中轴骨骼。有代表性的甲胄鱼体表具有发育较好的由骨板或鳞甲组成的甲胃，这便是“甲胄鱼”这一名称的由来。
有人说，至于鱼类，它的祖先与甲胄鱼比较相近，但又比甲胄鱼进步得多的盾皮鱼。不过有一点是肯定的：甲胄鱼是古老的脊椎动物。一类绝灭的鱼形古生代脊椎动物。某些成员属于欧洲和北美的晚志留纪和早泥盆纪地层内特别丰富的几个目。没有腭，往往缺乏成对的附肢。这些原始的特征表明，甲胄鱼类与活著的圆口目(Cyclostomata,八目鳗和七鳃鳗)是同源的，同属于脊椎动物的无腭纲(Agnatha)。甲胄类具有骨质甲，往往还有内骨骼。
甲胄鱼生活在距今4亿多年到5亿年间的古生代时期。它们中的大多数身体的前端都包着坚硬的骨质甲胄。甲胄鱼是个复杂的类群，包括头甲鱼类、缺甲鱼类、杯甲鱼类和鳍甲鱼类等，体型大小不一，靠吮吸方式在海底觅食。有的种类如杯甲鱼类，有厚的鳞片，但缺少鳍，只有倒歪尾。较进步的鳍甲鱼类，游泳能力强，能在水层表面取食。大多数甲胄鱼生活在淡水中。
至于甲胄鱼属无颌类中的圆口类，则由于发展了特殊的锉舌和吸吮器，鳗状体形，由自由活动生活改变为寄生适应。
