黄脚虎头蜂的体型和毒性虽然都较小，但毒性再弱的虎头蜂也是剧毒蜂类，因此一定要尽量远离黄脚虎头蜂，更不能主动去招惹或攻击蜂巢，若必须清除则一定要找专业人士来处理。
黄脚虎头蜂最典型的特征是各脚前半段为黄色或黄白色，头部和胸部黑色并被黑色毛，腹部黑色至暗棕色并覆棕色毛，体长因蜂型(雌蜂、雄蜂、职蜂)不同有差异，其中雌蜂约28～32毫米，雄蜂约22～26毫米，工蜂(职蜂)约20～28毫米，单从体型来看黄脚虎头蜂在虎头蜂中并不出众。
黄脚虎头蜂不管体型还是毒性虽然在虎头蜂中都不占优势，但黄脚虎头蜂相对于其他马蜂来说也算是剧毒蜂类了，这就好比十大剧毒蛇类中排名靠后的种类也比其他蛇的毒性强，因此被黄脚虎头蜂蜇伤后也绝不是闹着玩的，而那些因被黄脚虎头蜂蜇伤而致死的报道也并不是空穴来风。
黄脚虎头蜂的有极强的护巢本能，只要蜂群认为自身安全存在威胁便会群起而攻之，而且还会对入侵者穷追不舍(事实上大多数虎头蜂都属于暴脾气)，另外黄脚虎头蜂的群势也非常强大，上万只蜂空巢出动的场面绝对让人不寒而栗，因此没必要的话一定要尽量远离黄脚虎头蜂的巢穴。
黄脚虎头蜂是杂食性蜂类并特别嗜食甜食，主要采食瓜果、花蜜和其他含糖的汁液，也捕食蚊、蝇、蜜蜂等小型昆虫，一般多在树上、房檐下或土崖等地方筑巢，蜂巢近圆形或梨形且外表有虎皮花纹状，巢的直径15～40厘米不等，最大可达80斤左右，群势最大时一个蜂巢有上万只蜂。
