伍子胥的父亲伍奢是楚国太子太傅，负责教导太子建，太子被费无忌所诬陷，伍奢也受到了牵连。费无忌对楚平王说：“伍奢有两个儿子，都有才干，不杀掉将成为楚国的祸患。可将他们的父亲作为人质将他们召来，不然就会成为楚国的祸害。”楚平王派使者对伍奢说“：你若将你的两个儿子招来可免你一死，不然性命难保。”伍奢说：“伍尚为人仁厚，召他一定会来。伍员为人刚烈暴戾，忍辱负重，能成大事，他料到来后会一起被擒，一定不会来。”平王不听，仍然派使者召伍奢的两个儿子。
使者对伍奢的两个儿子对说：“你们若来，我就让你父活命；不来，马上就杀掉伍奢。”伍尚要去，伍子胥说：“楚王召我兄弟，并不是为了让父亲活命，是怕我们逃脱后成为祸患，所以拿父亲作为人质，假意召我兄弟俩，我兄弟俩一到，父子三人就会一起被杀，对父亲的死活有什么好处呢？况且去了便不能报仇雪恨。不如投奔别的国家，借他国的力量来雪父亲的耻辱，一起束手待毙是没有作为的。”伍尚说“：我知道应召前去也不能保全父亲的性命，可是只怨父亲召我们以求生路，而我们不去，以后又不能报仇雪恨，到头来岂不被天下人耻笑。”又对伍子胥说“：你可逃走，你可以报杀父之仇，我将安心就死。”伍尚束手就擒，使者来捕伍子胥。伍子胥挽弓搭箭对着使者，使者不敢上前，伍子胥就逃走了。
伍奢听说伍子胥逃走了，叹息说：“楚国君臣将要苦于战争了！”伍尚到了楚国都城，楚王将伍奢、伍尚一道杀死。
此时伍子胥欲逃往吴国，奈何路途遥远，只好作罢。之后他因太子建在宋国，遂投靠之，但宋国内乱，只好与太子一起奔郑。在郑国，太子建和晋国大夫中行寅合作，联合推翻郑定公，被定公知晓而被杀，最后子胥只好偕太子建的儿子公子胜一起投奔吴国。途中过陈国欲出昭关到吴国，昭关守卫正在到处抓拿他们，两人只好徒步逃走。
伍子胥出了昭关，怕有追兵赶来，急忙往前奔跑，但遇到一条大江拦住了去路。正着急时，江上有个老渔夫划著小船过来，把他渡了过去。过了大江后，伍子胥感激万分，摘下身边的宝剑，交给老渔夫说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，值一百两金子。送给你，聊表我的心意。”老渔夫回答说：“楚王为了追捕你，出了五万石的米粮作为赏金，还答应封告发者为大夫的爵位。我不贪图赏金、爵位，怎么还会贪图你的宝剑呢？”
伍子胥逃出楚国后，白天躲藏，晚上赶路，不久就生病了，此时盘缠用尽，只好拖着病躯，沿路乞讨。
到了吴国，吴王僚刚刚继位执政，公子光做将军。伍子胥通过公子光的关系求见吴王。过了许久，楚平王因为楚国的边城钟离与吴国的边城都养蚕，两个女子为争采桑叶互相厮打而大怒，以致于两国兴兵交战。吴国派公子光讨伐楚国，攻破楚国的钟离、居巢凯旋而归。伍子胥劝吴王僚说：“楚国可攻破，希望再派公子光去。”公子光对吴王说：“那伍子胥的父兄被楚王杀害，劝大王讨伐楚国是为了报私仇罢了。攻打楚国未必能攻破。”伍子胥知道公子光有野心，想杀掉吴王而自立为王，又不能说穿此事，于是就将专诸推荐给公子光，自己退出朝廷与太子建的儿子胜躬耕于田野。
公元前516年，楚平王病死。当初，楚平王夺太子建的秦女所生的儿子轸，到楚平王死后，竟即位称王，这就是楚昭王。吴王僚趁楚平王死了，派两位公子率兵袭击楚国。楚国派兵切断吴兵的后路，使吴兵不能返回。吴国国内空虚，公子光就派专诸行刺吴王僚而后自立为王，是为吴王阖闾。阖闾继位后，志得意满，就召伍子胥赐官行人，与他共商国事。
先前受吴王僚派遣率兵攻打楚的两位公子，因退路被切断不能返回。后听说阖闾杀了吴王僚自立为王，就率领军队投降了楚国，楚国将舒地封给了他们。阖闾即位三年，就兴兵与伍子胥、伯嚭攻打楚国，夺取了舒地，并捉拿了当初吴国投降的二位将军。吴军本想进兵郢都，将军孙武说：“百姓太劳累了，不可进兵，暂且等待时机吧！”才撤回国。
公元前511年，吴国再次攻打楚国，夺取了六地和飅地。公元前509年，楚昭王派公子囊瓦率兵攻打吴国。吴国派伍员迎击，在豫章大败楚军，夺取了楚国的居巢。
公元前506年，吴王阖闾对伍子胥、孙武说：“原先你们说郢都不可攻入，现在怎样？”二人回答说：“楚国将军囊瓦贪财，唐国、蔡国都怨恨他。大王一定要大举进攻，务必先得到唐国、蔡国的帮助才行。”阖闾听了，调动全部兵力与唐国、蔡国共同攻打楚国，与楚国军队在汉水两岸列兵对阵。吴王的弟弟夫概，率兵请求跟随出征。吴王不听，就用自己的部下五千人袭击楚国将军子常，子常大败而逃投奔郑国。于是吴王乘胜前进，与楚军五次交战后，就攻入了郢都。
当天楚昭王出逃。次日，吴王进驻郢都。楚昭王辗转逃到了郧地。郧公的弟弟怀说：“平王杀死了我的父亲，我杀死他的儿子，不也可以吗？”郧公担心他的弟弟杀害昭王，就与昭王一起投奔随地。
吴军包围了随国，对随人说：“周朝在汉水流域的子孙全被楚国杀尽了。”随人想杀昭王，王子綦将昭王藏起来，自己装扮成昭王来对付他们。随人对于是否把昭王交给吴国占了一卦，不吉利，就谢绝吴国，没有交出昭王。
当初，伍子胥与申包胥是挚友，伍子胥逃跑时对申包胥说：“我一定要毁灭楚国。”申包胥说：“我一定要保存它。”等到吴兵攻进郢都，伍子胥寻找昭王，没找到，就掘开楚平王的坟墓，挖出尸体，抽打了三百鞭才罢休。
申包胥逃到山中，让人对子胥说：“您报仇的手段，太过分了吧！我听说，人多能战胜天，天也能毁灭人。您曾是平王的臣子，亲自拱手称臣侍奉他，今天竟至污辱死人，这难道不是违背天理到了极点了吗？”伍子胥对来人说：“替我谢谢申包胥，说我就像太阳快落山了，但路途还很遥远，所以我要倒行逆施。”于是，申包胥逃到秦国告急，向秦国求救。秦国不答应，包胥站在秦王殿上，昼夜痛哭，七天七夜哀声不绝。秦哀公可怜他，说：“楚王虽残暴，但有像这样的臣子，怎能不保存楚国呢？”就派了五百辆兵车救楚国攻打吴国。不久，在稷地打败吴兵。
适逢吴王久留楚国搜寻昭王，阖闾的弟弟夫概趁机逃奔回国，自立为王。阖闾听到这个消息，就放弃楚国返回吴国，攻打他的弟弟夫概。夫概被打败，就逃奔楚国。
楚昭王见吴国发生内乱，就重返郢都，将堂奚谷封给夫概称作堂奚谷氏。楚国又与吴国交战，打败吴国，吴王就回去了。两年后，阖闾派太子夫差率兵攻打楚国，夺取番地。楚国害怕吴国再次大兵压境，就离开郢都，迁都到鄀城。当是时，吴王采用伍子胥、孙武的计策，西边攻克了楚国的疆土，北边威镇齐国、晋国，南边收服了越人。
公元前496年，阖闾与越王勾践大战，中箭，阖闾伤脚拇趾，伤重不治，死前嘱子夫差，勿忘杀父之仇。并托伍氏辅佐少君，封他最高官职，称相国公。
夫差继位后，打败了越国，越王勾践投降，伍子胥认为应一举消灭越国，但是夫差为伯嚭所谗，不听“联齐灭越”的主张，反派伍子胥出使齐国。伍子胥对他的儿子说：“我多次规劝大王，大王不采纳我的意见，我现在已看到吴国的末日了。你与吴国一起灭亡，没有好处啊！”于是将他的儿子托付给齐国的鲍牧，就返回吴国向夫差汇报。伯嚭乘机进谗言，诬陷伍子胥有谋反之心。
公元前484年，夫差便赐死伍子胥，赠剑令他自尽。伍子胥仰天长叹说：“唉！奸臣伯嚭作乱，大王反而杀我。我使你的父亲称霸诸侯。在你还未被立为太子的时候，几位公子都争立为太子，我与先王冒死力争，差点不能被立为太子。你被立为太子后，想将吴国分一半给我，但我并不敢有这种奢望。可是如今你竟听信奸佞小人的谗言而杀害长辈。”伍子胥在愤恨之余，留下遗言，要家人于他死后把他的眼睛挖出，挂在东城门上，亲眼看着越国军队灭掉吴国。吴王夫差极怒，五月初五把伍子胥的尸首用鸱夷革裹着抛弃于钱塘江中，吴人哀怜他，为其在江上立祠，命名为胥山。后来吴国果然被越王勾践所灭，夫差羞于在阴间见到伍子胥，用白布蒙住双眼后才举剑自尽。
伍子胥有一子被托付于齐国的鲍氏，后来别为王孙氏。
吴国封地在江东太湖流域（今江苏南部和浙江北部地区），都城前期位于梅里，后期位于吴（今苏州）。
伍子胥在吴中之地“相土尝水，象天法地”，充分考察了地理和水文条件，认为太湖东岸的丘陵和平原之间：西面有湖泊、丘陵为屏障，不利于楚国进军，且能为筑城提供大量石料；吴中平原沃野、鱼米之乡，正是绝佳的大后方。
伍子胥构筑了周长47里的大城和周长10里的内城姑苏古城。伍子胥对苏州的水利建设也作出了巨大贡献。“胥溪”、“胥浦”的开掘和疏通，既避免了吴中地区的水患，又便利了当地的漕运和灌溉。新都包括大小两城。“阖闾大城”周长近20公里，地点就在今江苏省苏州市，作为卫城的“阖闾小城”，周长也有近4公里，在太湖北岸，今江苏省无锡、常州两市交界处。
伍子胥率众开挖了历史上第一条人工运河——胥江。胥江的出现，既避免了吴地的水患，又便利了当地的漕运和灌溉，对当地百姓的生计发展有着十分重大的意义。胥江由伍子胥加以疏凿的说法，最早可追溯至宋代。宋代水利家宜兴人单锷于元祐四年（1089年）所著的《吴中水利书》引用了钱公辅之说：“自春秋时，吴王阖闾四年（前511年）用伍子胥之谋伐楚，始创此河，以为漕运，春冬载二百石舟，而东则通太湖，西则入长江，自后相传，未始有废。”
而胥江通航在当时意义重大，吴国的舟师可直接出现在安徽芜湖市附近的大江之中。据说当年吴国六万水军，由太湖出发沿着胥溪悄悄西进，突然出现在巢湖楚军面前，结果五战五捷，攻破楚都郢。
吴王阖闾在夺取政权之后，也有向外扩张、与他国争霸的野心。伍子胥利用吴王的这一野心，一步一步地把阖闾引向富国强兵、扩军备战，寻机向外扩张的道路。孙武事吴之后，伍子胥与孙武一起，整顿吴国的军备，招兵买马，日夜操练，使吴国逐步强盛。为了削弱楚国的力量，吴王采纳伍子胥和孙武的意见，把吴军一分为三，轮番袭扰楚国。经过几年的袭扰，楚国国力渐衰。吴楚决战的时机日渐成熟。吴国人先是攻占了原属于楚国的舒城，然后西出大别山，直逼汉水。经过吴楚柏举之战，吴国人大败楚军，攻入楚国都城郢。
伍奢：员为人刚戾忍卼，能成大事。
费无极：伍奢有二子，皆贤，不诛且为楚忧。
伯嚭：子胥为人刚暴，少恩，猜贼。
庄子：伍员、苌弘知事君尽忠，而不知逆君之致祸。
屈原：忠不必用兮，贤不必以。伍子逢殃兮，比干菹醢。
陈轸：子胥忠其君，天下皆欲以为臣。孝已爱其亲，天下皆欲以为子。
范雎：使臣得尽谋如伍子胥，加之以幽囚，终身不复见，是臣之说行也，臣又何忧？
司马迁：怨毒之於人甚矣哉！王者尚不能行之於臣下，况同列乎！向令伍子胥从奢俱死，何异蝼蚁。弃小义，雪大耻，名垂於後世，悲夫！方子胥窘於江上，道乞食，志岂尝须臾忘郢邪？故隐忍就功名，非烈丈夫孰能致此哉？白公如不自立为君者，其功谋亦不可胜道者哉！
韩婴：伍子胥前功多，后戮死，非知有盛衰也，前遇阖闾，后遇夫差也。
桓宽：缟素不能自分于缁墨，贤圣不能自理于乱世。是以箕子执囚，比干被刑。伍员相阖闾以霸，夫差不道，流而杀之。乐毅信功于燕昭，而见疑于惠王。人臣尽节以徇名，遭世主之不用。
刘向：①楚不用伍子胥而破，吴用之而霸，夫差非徒不用子胥也又杀之，而国卒以亡。②伍子胥橐载而出昭关，夜行而昼伏，至于蓤水，无以饵其口，坐行蒲服，乞食于吴市，卒兴吴国，阖闾为霸。
桓谭：忠臣高节，时有龙逢、比干、伍员、晁错之变；比类众多，不可尽记，则事曷可为邪？庸易知邪？虽然，察前世已然之效，可以观览，亦可以为戒。
诸葛亮：子胥长于图敌，不可以谋身。
司马贞：谗人罔极，交乱四国。嗟彼伍氏，被兹凶慝！员独忍诟，志复冤毒。霸吴起师，伐楚逐北。鞭尸雪耻，抉眼弃德。
徐凝：千载空祠云海头，夫差亡国已千秋。浙波只有灵涛在，拜奠青山人不休。
李廌：烈士可庙食，么麽可悲夫。誓心报荆郢，忍耻适江吴。功成期牖下，旋闻赐属镂。楚邦乃怨耦，宿愤向已摅。涛江厌波神，魂魄游故都。存亡两陈迹，无用愧包胥。
范仲淹：胥也应无憾，至哉忠孝门。生能酬楚怨，死可报吴恩。直气海涛在，片心江月存。悠悠当日者，千载祗惭魂。
王安石：子胥出死亡捕窜之中，以客寄之一身，卒以说吴，折不测之楚，仇执耻血，名震天下，岂不壮哉！
司马光：昔周得微子而革商命，秦得由余而霸西戎，吴国得伍员而克强楚国，汉得陈平而诛项籍，魏得许攸而破袁绍；彼敌国之材臣，来为己用，进取之良资也。
苏轼：父不受诛，子复仇，礼也。生则斩首，死则鞭尸，发其至痛，无所择也。
王令：西风骚客倦游吴，吊古心怀此暂舒。鬼籾久应除佞嚭，民思今果庙神胥。虽然邪正皆归死，奈有忠谗各异书。回首旧江江水在，怒涛犹是不平初。
杨备：出境鞭尸报父雠，吴兵勇锐越兵忧。忠魂怨气江云在，日见炉香烟上浮。
李贽：伍子胥绝孝纯忠，惊天震地，楚之烈也。
王若虚：勇而无礼，为而不顾，既自贼其君，又贼人之君，员真小人也哉！
陈志岁：知否申胥本楚人，引吴攻楚为私因。可怜祖国好儿女，半作伍家偿命身。
邵宝：伍子胥孝知有亲而不知有国，仇一人而戕一国，卒之流毒宗社，不亦甚哉！
梁启超：伍子胥智勇深沉，真一世之雄也。
