根据《史记·司马穰苴列传》记载："齐威王使大夫追论古者司马兵法，而附穰苴于其中，因号曰《司马穰苴兵法》。"司马穰苴，春秋末期齐国人。原来姓田，名穰苴，曾领兵战胜晋、燕，被齐景公封为掌管军事的大司马，后人尊称为司马穰苴。
同是《史记·太史公自序》记载：“《司马法》所从来尚矣，太公、孙、吴、 王子（成父）能绍而明之”。由此可见，《司马兵法》并非一人所撰，周朝开国之初的《司马兵法》是由姜太公所撰，姜太公死后，又有数人重新编撰，成为今天人们所熟知的《司马兵法》。
据传《司马兵法》是由夏商周时期历代司马编纂而成，根据《唐李问对》描述：“周《司马法》，本太公者也。太公既没，齐人得其遗法。至桓公霸天下，任管仲，复修太公法，谓之节制之师，诸侯毕服。”姜太公是周朝的第一任司马，故夏、商之后，周朝的《司马兵法》便是由姜太公编纂的。
此书受到历代兵家及统治者的高度重视。汉武帝曾置尚武之官，以《司马兵法》选任，秩比博士。"司马迁称该书"闳廓深远，虽三代征伐，未能竟其义，如其文也。"北宋元丰年间，《司马法》被列为《武经七书》之一，作为考试武臣、选拔将领、钻研军事的必读之书。
由于《司马法》年代久远，散失严重，所以对于该书的真伪、成书年代、作者等问题，历代学者均有各种不同的看法，特别是明清以来，辩伪成风，《司马法》成了一部争议极大的兵书。
兵法评论
有的认为《司马法》是一部伪书；有的学者认为史书中的《司马兵法》、《司马穰苴兵法》、《司马法》、《军礼司马法》是几种不同的书；有的认为今本《司马法》可分为两部分，前两篇为古《司马法》，后三篇为《司马穰苴兵法》。
目前，国内学者一般认为今本《司马法》不是伪书，历史上的《司马兵法》、《司马穰苴兵法》、《军礼司马法》均包含于《司马法》之中。作者为司马穰苴及其追论者。尽管由于该书亡佚严重，155篇仅存5篇，内容不全，但它仍具有很好的军事思想和很高的军事价值。 《司马法》论述的范围极为广泛，基本涉及了军事的各个方面；保存了古代用兵与治兵的原则，包括夏商周三代的出师礼仪、兵器、徽章、赏罚、警戒等方面的重要史料。此外，还有很丰富的哲理思想，很重视战争中精神、物质力量之间的转化和轻与重辨证关系的统一。对于人的因素、士气的作用非常重视。
兵书总揽
中国古代著名兵书，“武经七书”之一。战国初齐威王令大夫追论“古者司马兵法”，并附春秋时齐国大将司马穰苴兵法于其中，故又称《 司马穰苴兵法》。《汉书·艺文志》著录《军礼司马法》155篇,入礼类。《隋书·经籍志》著录《司马兵法》3卷,司马穰苴撰，入子部兵书类，其后各史志和目录书多因袭此说。今本3卷,5篇,为《仁本》、《天子之义》、《定爵》、《严位》、《用众》。另有逸文60余条，1600多字。唐魏徵将其部分内容收入《群书治要》。宋刻《武经七书》本为现存最早刊本。流传至今的各种注解本与翻刻本见于著录者不下四五十种。
《 司马法 》按战争的目的，把战争分为正义与非正义两大类。认为平天下之乱而除万民之害、诛暴扶弱的战争是正义的。所以,为安人而杀人,杀之可也；为爱其民而攻其国，攻之可也；为止战而战，虽战可也。为扩大疆土或夺取财货、恃国之大而凌辱小国之民的战争是非正义的。兴兵作战要“以仁为本”，若有失命乱常、背德逆天而危有功之君的无道行为，天子即可集结诸侯各国出兵征伐，并制定了在九种情况下出伐的禁令。强调发动战争应以保护人民的利益为前提条件,“战道，不违时,不历民病，所以爱吾民也；不加丧，不因凶，所以爱夫其民也；冬夏不兴师，所以兼爱民也”。在对敌政策问题上，提出“入罪人之地，无暴神祇，无行田猎，无毁土功，无燔墙屋，无伐林木，无取六畜、禾黍、器械。见其老幼，奉归勿伤，虽遇壮者，不校勿敌；敌若伤之，医药归之”。把战争“罪人”和一般兵士相区别，同时主张优待俘虏，对其伤者进行医护。不主张侵犯敌国民众的利益,要求军队在进入敌区后，严格遵守纪律,以求得敌国民众的同情与支持。这是中国最早关于对敌政策和群众纪律的论述。
备战、慎战是《 司马法 》战争观的一个重要思想。它认为，“天下虽安，忘战必危。天下既平，天子大恺，春蒐秋狝。诸侯春振旅，秋治兵，所以不忘战也”。强调居安思危，常备不懈，每年借春秋两次大规模的围猎活动进行军事操法训练和检阅，以示全国上下不忘战并随时准备应战。在强调备战的同时，又强调“国虽大,好战必亡”,要备战，但不可好战。
治军思想
《司马法》认为，“治国尚礼，治军尚法”，二者有着根本的区别，“国容不入军，军容不入国”，“军容入国则民德废，国容入军则民德弱”。治军尚法的首要问题是严明赏罚，书中列举夏、商、周三代赏罚制度的异同，并详细论述治军立法的各种要则，强调申军法、立约束、明赏罚是治理军队的关键所在。《司马法》中含有大量的军礼内容，大体可分为：出军制赋，军制(含车兵、步兵编制及兵器配备)，出师(含时令、宜社、造庙、事由、目的、军中职事等)，旌旗，鼓，徽章，誓师，校阅蒐狩，献捷，献俘，军中礼仪，禁令，军威，赏罚，止语，等等。这些军制、军法内容的规定，体现了以法治军思想。在将帅修养方面，提出“仁、义、智、勇、信”五条标准。强调德才兼备，智勇双全，以身作则，身先士卒，“敬则慊，率则服”。要谦让、严明、果敢、负责、不诿过、能为人表率，这样，才能使军队做到有礼有节，勇猛善战。
军事辩证法思想
《司马法》的战争指导思想是建立在朴素的军事辩证法思想基础之上的。它强调对战争要全面考察，做到“五虑”，即顺应天时，广集财富，人和，地利，兵器精良。战前既要周密计划，战中又要通达权变，注意侦察、洞悉敌方情况变化，对不同的敌人采取不同的打击方法。要善于从众寡、轻重、治乱、进退、难易、固危、先后、息怠、强静与微静、小惧与大惧等各种对立统一的关系中分析敌我双方的情况，在此前提下决定作战策略。强调轻重是相互为用、可以转化的，要善于相宜而用，转变力量对比，取得对敌优势。对敌观察要善于透过现象看清本质,做到“击其微静，避其强静；击其倦劳,避其闲窕；击其大惧，避其小惧”。武器配备要长、短、轻、重、锐、钝相杂，使之各发挥其特长而相互弥补其不足。对军队运动时休息与否、何时休息、休息时间长短诸问题也应掌握得恰到好处，“息则怠，不息亦弊；息久亦反其慑”等。
《司马法》一向受到统治者、兵家和学者们的重视。它所阐述的以法治军的思想和具体的军法内容，为其后各时期制定军队法令、条例提供了依据。历朝论证周代军制和注解古籍者对《司马法》多所称引。宋代以来，该书被列为武举应试的经典之一，传播更加广泛。在世界上也有一定的影响。但其泥古保守的思想则不可取。
