作为一种古老的传统音乐。清商乐的来源，有两种说法，一是源于古代的商歌。《淮南子修务训》高诱注：“清，商也；浊，宫也。”所以商歌就有清商之义。另一说清商出于汉代乐府《相和歌》中的清商三调。《相和歌》中有平调、清调、瑟调，清调以商为主，举清商以代表三调，称为清商三调。清商乐传到唐代尚存周曲《白雪》。
清商乐舞经过了汉魏六朝直到唐初，不断吸取民间乐舞的营养，代有新作，被认为是华夏正声。
汉魏西晋时代的清商乐舞是女乐歌舞，如东汉张衡在《西京赋》中描写道：“促中堂之狭坐，羽觞行而无算。秘舞更奏，妙材骋伎。妖蛊艳夫夏姬，美声畅于虞氏，始徐进而赢形，似不任罗绮，嚼清商而却转，增婵娟以此豸。”
曹魏时期的几个帝王都爱好清商乐舞。《三国志·魏志·武帝纪》注引《曹瞒传》说：“太祖（曹操）为人佻易无威重，好音乐，倡优在侧，常以日达夕。”曹操还曾遗令在他死后，使其伎人居住在铜雀台上。“每月旦、十五日，自朝至午，辄向帐中作伎”。曹丕建立魏国(220)时，专门设立清商署，这是女乐舞的专门机构。《魏书?齐王芳纪》中说：“帝每见九亲妇女有美色，或留以付清商。”曹氏父子曹操、曹丕、曹植等都曾依清商三调的乐曲写了很多配合歌舞的诗歌。刘宋王僧虔论述清商乐时所说：“今之清商，实由铜雀魏之三祖（曹操、曹丕、曹睿）。风流可怀，京洛（魏晋）相高，江左（南朝）弥重。”
由此可见晋以后清商乐舞也流传很盛。西晋武帝也是个酷爱清商乐舞的皇帝，他保留了曹操时期的清商署。平吴以后，收纳吴妓5000。荀勖曾对清商三调进行整理。当时著名的乐工宋识、陈左、列和、郝索、朱生等都参加了整理工作，其中陈左善长清歌。
汉魏和西晋，清商乐舞由于得到皇室的重视，日益发展，但在永嘉之乱(307～312)中，清商署的乐工舞人大部分流散。永嘉之乱后，一部分清商乐传入凉州，与龟兹乐相结合，成为西凉乐。另一部分清商乐随着东晋政权传到江南，促进了长江流域民间乐舞吴声、西曲等的发展，产生了南朝的“新声”。正如《旧唐书?音乐志》所说：“永嘉之乱，王都沦覆，遗声旧制，散落江左，宋梁之间，南朝文物，号为最盛，人谣国俗，亦世有新声。”这里所谓新声，在《乐府诗集》的清商曲辞中分为3类：①吴声歌曲，以歌为主，也有一部分是歌舞，如《前溪》舞和巫觋祭神歌舞的《神弦歌》等；②西曲歌舞，以歌舞为主，有一部分倚歌；③江南弄，以歌曲为主，其中《上云乐》是描写神仙内容的歌舞。
清商乐舞随着时代的变化发展，它包括的内容愈来愈多，既包括中原旧曲、汉魏杂舞，又包括了江南新声。《魏书·乐志》这样概括地说明：“初，高祖（北魏孝文帝）讨淮汉(493)，世宗（北魏宣武帝）定寿春(500），始收其所传中原旧曲《明君》、《圣主》、《公莫》、《白鸠》之属及江南吴歌、荆楚四声，总谓之清商。”
隋及唐初，清商乐舞继续受到统治者的重视，又得到一定的发展。隋文帝开皇九年(589)平陈，获宋、齐旧乐，文帝听了，很欣赏清商乐，说：“此华夏正声也。”并把它置于清商署中，进行了一番“去其哀怨，考而补之”的整理工作。其中舞曲有《明君》等。隋文帝还设七部乐，内有《清商伎》，是重要的舞蹈内容。隋文帝大业(605～618)中，又制定九部乐，《清乐》（即清商乐舞）居于首部。唐高祖武德初年间，继承了隋代的九部乐制，到太宗贞观十四年(640)，增为十部乐，《清乐》居第二部。到唐武则天时(648～704)，《清乐》尚存《白雪》、《公莫舞》、《巴渝》（舞）、《明君》（歌舞）等63曲。
武则天长安年代(701～704)以后，朝廷不再重视古曲，清商乐舞的乐工舞伎严重缺少，能合于管弦的清商乐仅剩《明君》、《春江花月夜》、《白》等8曲。有些舞蹈，如《幡舞》、《扇舞》等均已亡佚。据《旧唐书?音乐志》记载，到唐开元年间(713～741)，只有李郎子一人尚能传清商旧曲，后李郎子逃，“清乐之歌阙焉”。
随着唐代与西域各民族各国家的经济文化交流的不断加强，清商乐舞逐渐与西域音乐舞蹈相结合，形成了唐代的燕乐舞蹈。
