齐僖公九年或齐僖公十六年（公元前723年或公元前716年），鲍叔牙生于齐国，是春秋时代齐国大夫鲍敬叔的儿子，管仲的好朋友。早期管仲贫困，鲍叔牙时常接济他。鲍叔牙不愿出仕，后来在管仲劝说下，鲍叔牙选择辅助公子小白。
齐襄公元年（公元前697年），齐襄公即位后，荒淫无道，随意诛杀，人人自危，纷逃国外。公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃往鲁国；公子小白则由鲍叔牙辅佐逃往莒国。
齐襄公十二年（公元前686年）齐国内乱，流亡在外的公子纠和公子小白都想回国争当齐国国君。鲍叔牙十分着急，力劝小白快速回国，并亲自为小白驾车，日夜兼程赶往齐国边，却被埋伏的管仲一箭射中小白身上的铜制衣带钩，小白趁势诈死，骗过了管仲，麻痹了鲁军，兼程直入临淄，赖高傒等重臣的拥戴，得立为国君，是为齐桓公。鲁庄公方率鲁军护送公子纠行至乾时（今临淄区西境）地方，齐桓公亲自率军迎战，大败鲁军，并尽夺鲁国汶阳之地。
齐襄公十二年（公元前686年），齐桓公打败公子纠，稳定局面，开始治理齐国。这个时候他想任用一直追随自己的师傅鲍叔牙为齐相。鲍叔牙拒绝了，并推荐当年差点要了齐桓公性命的管仲为齐相，称只有管仲才能让齐国称霸，于是欺骗鲁庄公说要杀管仲，成功将管仲从鲁国救出。于是齐桓公封管仲为相国，鲍叔牙为大谏。
齐桓公二年（公元前684年）年正月，鲍叔牙领兵侵入鲁境。鲁庄公暂时避开齐军锋芒，撤退到有利于反攻的地方——长勺（今莱芜苗山镇）。由于干时之战的胜利，鲍叔牙以下将士都轻视鲁军，认为不堪一击，结果大败。
为雪长勺之战之耻，鲍叔牙提议与宋国一起攻打鲁国，同年六月，齐军、宋军深入到郎地驻扎。公子偃说：“宋国军队纪律涣散，是能够打败的。宋军一败，齐军必定退回。请攻击宋军。”庄公不答应。公子偃私自带兵从城西门偷偷出去，让兵马披上虎皮先进攻宋军。庄公闻知，只好率大军跟随公子偃出战，在乘丘将宋国军队打得大败。鲍叔牙带领齐国军队撤回。
齐桓公二十二年（公元前664年），齐国攻打山戎，鲍叔牙随军。次年六月，伐山戎胜利。
齐桓公三十年（公元前656年）春，鲍叔牙随齐桓公率领齐、鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八国联军先对楚国的盟国蔡国实行军事行动；接着，齐桓公率大军联合进攻楚国。两者相持不下，通过外交谈判，楚国答应遵守诸侯的本分，恢复向周天子纳贡。于是齐桓公和各小国诸侯共同与楚国在召陵订立盟约，互相结盟，各自退兵，史称“召陵之盟”。
齐桓公四十一年（公元前645年），管仲将死，齐桓公想要将相国位传给鲍叔牙，但管仲认为太过他刚直容易得罪主上。所以齐桓公让公孙隰朋称相。一月后，公孙隰朋逝世，齐桓公坚持让鲍叔牙称相，鲍叔牙说称相可以，但是必须辞去易牙、开方、竖刁三人。齐桓公照做了，但一段时间过后，齐桓公想念易牙、开方、竖刁三人，又把他们征召回来。不久，鲍叔牙因此抑郁而终。鲍叔牙死后，他的子孙世世代代在齐国享有俸禄，得到封地的有十几代，多数是著名的大夫。
知人善用
鲍叔牙在为齐桓公夺得王位后，拒绝了相位，并推荐了管仲，称只有管仲能让齐桓公称霸，让管仲称相，成就了齐桓公的霸业。
鲍叔牙为大谏，考察官吏当中表现好的人，委派曼子考察非官吏和种田者当中表现好的人，委派高子考察工匠和商人当中表现好的人，委派国子管理讼狱，隰朋管理东方各国的事务，宾胥无管理西方各国的事务，弗郑管理住宅。
在管仲死后，鲍叔牙坚持让齐桓公辞退竖刁、易牙、开方三个奸臣果然使齐国由盛转衰。
官吏选拔
鲍叔牙管理大夫的选拔，对于劝勉国事，有功无过的，举为上等。从政，治绩属第二位；田野土地又多不荒废，办案严肃不骄的，属于其次。劝勉国事，有功而亦有过；从政，虽有治绩而无能力，野原又多荒废，办案骄傲轻忽，行此三者，属于下等。派曼子管理贵人之子的选拔，对于外出不邪僻，居处不奢华，能友爱青年和长辈的，举为上等；具备上述两个条件的，属于其次；具备一条的，属于下等。士，立身谦恭，敬重老人、官长，交游不失礼节，行此三者，举为上等；具备上述两个条件，属于其次；具有一条，属于下等。种田者，非常出力，顺于父兄，而且多服其劳，有此三者举为上等；有两条的，属于次等；具有一条，属于下等。派高子管理工匠、商人的选拔，顺于父兄，事长养老，接受任务能严肃对待，有此三条，举为上等；有两条的，属于次等；只有一条，属于下等。还委派国子按情节判断刑狱。三位大夫的选拔举荐工作做完以后，命令县去执行。管仲要进一步与被选拔举荐的人谈话，然后上报与国君见面，终年如此，由国君举用。
鲍叔牙的外交主张，打出“尊王攘夷”的旗帜，以诸侯长的身份，挟天子以伐不敬。
鲍叔牙处的时代正是列国并峙，互相征战不休。当时在黄河下游比较活跃的大国有齐、鲁、郑、宋、卫；小国有邢、遂、谭、纪、杞。大国又分两派，一派是郑、齐、鲁，一派是宋、卫。小国也附属在各个大国一边。两派的力量以郑、齐、鲁为强。由于郑国发生内乱，渐渐中衰，齐国慢慢强大，逐渐成了各国的霸主。
此时，边境的各族也都发展起来。北方的狄人开始南下，成为中原各国的严重威胁。西方的戎人也开始东进，戎国经常侵犯鲁国和曹国，北戎又侵犯郑国，山戎又进攻燕国，伊洛之戎又进攻周王室。而南方的蛮人也跃跃欲试，想要北上。鲍叔牙打出了“尊王攘夷”的旗帜，统一中原势力抵抗外来民族。
鲍叔牙推荐管仲做了齐国的相国，自己甘心情愿地在他的领导下为官做事。他的子孙世世代代享受国家棒禄，后世有十余代在齐国有封邑、任大夫之职。鲍叔牙能够识才荐贤不妒，谦和爱国忠君。
齐国名臣管仲：生我者父母，知我者鲍叔也！
儒家思想家孔子：“齐有鲍叔.……知贤，智也；推贤，仁也；引贤，义也。有此三者，又何加焉？”
墨家思想家墨子：齐桓染于管仲、鲍叔,晋文染于舅犯、高偃，楚庄染于孙叔、沈尹,吴阖闾染于伍员、文义，越句践染于范蠡、大夫种。此五君者所染当,故霸诸侯,功名传于后世。
西晋文学家夏侯湛：鲍子愔愔，式昭德音，绸缪敬叔，二人同心，厥芳犹兰，其坚如金，遥遥景迹，君子攸钦。
西晋诗人陶渊明：知人未易，相知实难。谈美初交，利乘岁寒。管生称心，鲍叔必安。奇情双亮，令名俱完。
唐朝诗人李白：鲍生荐夷吾，一举置齐相。斯人无良朋，岂有青云望。临财不苟取，推分固辞让。后人称其贤，英风邈难尚。
唐朝诗人杜甫：翻手作云覆手雨，纷纷轻薄何须数。君不见管鲍贫时交，此道今人弃如土。
唐朝诗人高适：丈夫结交须结贫，贫者结交交始亲。世人不解结交者，唯重黄金不重人。黄金虽多有尽时，结交一成无竭期。君不见管仲与鲍叔，至今留名名不移。
唐朝诗人元稹：荣辱身沉影与身，世情谁是旧雷陈。唯应鲍叔犹怜我，自保曾参不杀人。
北宋文学家周敦颐：言理不可求，吾将讯苍苍。草木被春华，随风散芳香。才高未为福，名大或不祥。煌煌太史公，逸气横八方。瑞麟出非时，巷伯终见戕。晏婴不可作，鲍叔遥相望。发愤著春秋，掩夺日月光。文章诚可传，毁辱庸何伤。
北宋政治家司马光：昔鲍叔之于管仲,子皮之于子产,皆位居其上,能知其贤而下之,授以国政;孔子美之。
北宋史学家曾巩：云中一点鲍山青，东望能令两眼明。若道人心是矛朝，山前哪得叔牙城。
南宋思想家叶适：鲍叔，管仲友也，鲍卑而管贵，美在叔也。
明代文学家冯梦龙：夷吾负大器，鲍子早相知。初释堂阜缚，便为齐国基。铺张政就日，羽翼霸成时。一举三贤萃，桓公大可奇。
