Romer将原来Wiman所命名的Helopus重新在1956年命名为盘足龙，同时提出一个盘族类的新亚科。到1934年，杨钟健协同卞美年考察这个化石点，又采集一些破碎不全的骨骼，大多属于盘足龙的一部分，而少部分则经过监定属于兽脚类恐龙以及剑龙类的背部突棘。盘足龙的头骨一般与圆顶龙相比较，但较为低平。它具有极为硕长的脖子。总共有17个颈椎。颈椎体的神经棘很低，在肩部附近开叉很宽广。据推估这具师氏盘足龙体长达到10到11公尺，是中国所正式命名的第一只蜥脚类恐龙。
我国发现的早的巨龙形类恐龙是师氏盘足龙（Euhelopus zdanskyi），同时这还是在我国发现的第一只蜥脚类恐龙，早在1921年奥地利古生物学家师丹斯基（Otto Zdansky，1894—1988）在瑞典乌普萨拉大学（Uppsala University）的古生物学家维曼（Prof Carl Wiman，1867—1944）的建议下前往中国，在中国他有许多重大的发现，比如：著名的古中华虎（Panthera palaeosinensis or "Felis (Panthera)" palaeosinensis），北京猿人（Homo erectus pekinensis or "Sinanthropus pekinensis"）以及三趾马动物群等都是他发现的；在1922年到1923年师丹斯基和我国地质学家谭锡畴在山东省蒙阴县宁家沟的上侏罗统或下白垩统的蒙阴组（Meng-Yin Formation）地层发现并挖掘了一些恐龙化石，其中包括兽脚类牙齿和剑龙类的骨板，同时还有两具不完整的蜥脚类恐龙骨骼，师丹斯基把自己发现的大部分化石都送到瑞典的乌普萨拉大学由维曼研究，这两具蜥脚类恐龙骨骼也是一样。
维曼在仔细研究了师丹斯基送来化石后将它们命名为"Helopus" zdanskyi，属名“Helopus”是希腊语“湿地的脚”的意思，而种名“zdanskyi”是纪念师丹斯基发现了这种恐龙；不过在1956年罗默（Alfred Sherwood Romer，1894—1973）发现一属鸟类已经先行占有了“Helopus”这个属名，所后就被"Helopus" zdanskyi重新命名为师氏盘足龙（Euhelopus zdanskyi），属名盘足龙（Euhelopus）的意思是“出色的湿地的脚”，我国的古生物学家因为过去认为蜥脚类恐龙的足部的只顾和趾骨是散开，像盘子一样，所以翻译为“盘足龙”；同时罗默认为盘足龙的特征独特，所以建立了一个新的亚科——盘足龙亚科（Euhelopodinae），当时归入腕龙科（Brachiosauridae），后来也有人把盘足龙亚科归入圆顶龙科（Camarasauridae）或者马门溪龙科（Mamenchisauridae）的，我国一些老一辈的古生物学家目前多同意盘足龙亚科归入圆顶龙科；剑桥大学的阿普彻奇（Paul Publication Upchurch）在1995年进一步提出了盘足龙科（Euhelopodidae），并认为在中国中侏罗统到白垩系发现的大量的长颈椎蜥脚类恐龙都属于这一支系（Upchurch, 1995, 1998）。
但是威尔逊（Jeff Wilson）和塞里诺（Paul Sereno）等人认为盘足龙的颈椎神经弓和肩带结构十分进步，所以应该属于巨龙形类；而峨嵋龙（Omeisaurus）的头骨，掌骨，腰带和距骨的特征过于原始，并不属于新蜥脚类恐龙（Neosauropod），和盘足龙关系很远，目前很多学者都同意这种说法（Wilson et Sereno, 1998,1999,2000, Wilson, 2002,Ksepka et Norell, 2006），所以我们在这里也把盘足龙作为巨龙形类恐龙进行描述。
因为盘足龙的化石只发现了头骨，大部分颈椎，肩带，前肢，背椎，腰带和后肢等，所以我们对它的了解也主要是这些，至于尾巴的形态只能推测。盘足龙的头骨和圆顶龙的比较接近，都属于比较粗壮而高的类型，而且鼻孔也很大，牙齿也都属于粗壮的勺形齿；但是盘足龙的头骨比圆顶龙的要长一些。盘足龙的颈椎很长，而且数量很多，有十七个，估计长度超过体长的一半；后部颈椎的神经棘低，而且分叉。盘足龙的肩带很发达，肩臼窝很浅，中部形成一个斜面，后肢较短，所以古生物学家推测盘足龙的前肢很可能很发达；因为前肢很长，所以盘足龙不用把脖子抬得太高就可以吃到高处的树叶。
巨龙形类（Titanosauriformes）恐龙属于蜥脚次亚目（Sauropoda）真蜥脚类（Eusauropoda）新蜥脚类（Neosauropoda）大鼻龙类（Macronaria），和圆顶龙科（Camarasauridae）是姐妹群；巨龙形类主要包括腕龙科（Brachiosauridae），盘足龙科（Euhelopodidae）和巨龙类（Titanosauria）。巨龙形类包括很多著名的恐龙，比如坦桑尼亚上侏罗统的坦达古鲁层（Tendaguru Beds）地层发现的布氏腕龙（Brachiosaurus (Giraffatitan) brancai or Giraffatitan brancai），我国山东省上侏罗统或下白垩统的蒙阴组（Meng-Yin Formation）地层发现的师氏盘足龙（Euhelopus zdanskyi），阿根廷下白垩统的里约利迈河组（Rio Limay Formation）地层发现的阿根廷龙（Argentinosaurus），我国河南省的蟒川组（Mangchuan Formation）地层发现的汝阳黄河巨龙（Huanghetitan ruyangensis）等。
巨龙形类的特征包括没有前眶前孔；上颌骨与前上颌骨的接触面呈棒状；齿骨的多面陡峭。前棘突板；颈椎普遍被加长；背椎气腔化；背椎和前部尾椎神经弓只比椎体略窄；前段的背肋宽广，呈板状；中后部尾椎神经弓位于椎体的前面；脉弧不分叉；中后部脉弧向后弯曲。肩臼窝向前腹侧和内侧倾斜；掌骨长超过胫骨的百分之四十五以上；第一指爪缩小或消失。股骨骨干近端三分之一处侧向突出翻转；耻骨的坐骨关节面较为纵深；耻骨突前的肠骨板明显高于其后的肠骨板等（Wilson, 2002,Upchurch et al., 2004,Wilson, 2005,Mo et al., 2006）。
巨龙形类早出现在中侏罗世或晚侏罗世，不过进入白垩纪后才变得十分繁盛，而且是白垩纪，特别是晚白垩世主要的蜥脚类恐龙。近来对南方冈瓦纳大陆和我国发现的巨龙形类，特别是一些巨龙类的研究彻底扫除了比如“蜥脚类进入白垩纪后逐渐被鸟臀类取代并灭绝”等人们过去对蜥脚类的一系列错误认识，我们现在知道不仅仅是巨龙形类，在白垩纪还有雷巴齐斯龙科（Rebbachisauridae）和叉背龙科（Dicraeosauridae）等很多其他的蜥脚类恐龙，而且它们一直是南方冈瓦纳大陆主要的植食动物，并且其中一部分甚至可能侵入或者起源于北方劳亚大陆，和鸟臀类竞争。国外的白垩纪的巨龙形类主要分布在南方冈瓦纳大陆的南美洲，印度，非洲北部，马达加斯加，澳大利亚和南欧，也有部分化石发现于北美洲和俄罗斯西伯利亚地区南部。
我国系统的进行巨龙形类研究起步较晚，一方面是因为早期发现的材料较少，另一方面是过去国内的分类体系和材料更新受到新研究的影响比较小，所以一些错误的观点和陈旧的认识没有得到及时更新；但是最近在我国的吉林省，辽宁省，山西省，河南省，甘肃省，广西省和浙江省等地发现了一些巨龙形类的材料，虽然这些材料也都大多并不完整，但是在一定程度上是我们对了解巨龙形类的起源和早期演化以及白垩纪时期东亚的生态环境的重要的材料。
