叶选宁1938年10月生，广东省梅州市梅县区人，香港出生。
1960年毕业于北京工业学院（现北京理工大学）无线电电子工程系，在株洲上饶无线电元件厂实习，接着又转到江西上饶。
1974年，在一次往粉碎机里送料时，不幸被机器轧断右臂；事情汇报到周恩来处，周亲自下令抢救，当地医疗部门才把断臂帮他接上，但从此右臂功能全无（后来叶练就了一手刚劲潇洒的左手行书）。
1970年任中国科学院数学研究所华罗庚教学方法推广队队长。
1974年，国务院侨务事务办公室先后任副组长、副司长。同年，在一次往粉碎机里送料时，不幸被机器轧断右臂；后来医生把断臂接上，但从此右臂功能全无（后来叶练就了一手刚劲潇洒的左手行书）。
1978年任国务院经济委员会办公厅康世恩秘书。
1980年任沧浪咨询公司董事长。
1984年任中国国际友好联络会副会长。同年参加中国人民解放军。
1988年9月被授予少将军衔。
1990年任解放军总政治部联络部部长。
1993年后兼任中国凯利实业有限公司董事长、总裁。
1997年退役。
第八届全国政协委员、第九届全国政协常委。
开国元勋叶剑英元帅次子，中国人民解放军原总政治部联络部部长叶选宁将军因病于2016年7月10日凌晨1点10分在广州平静离世，享年79岁。
叶选宁将军遗体告别仪式定于2016年7月14日上午10点整在广州银河殡仪馆白云厅举行。
2015年4月18日，“晴耕雨读·叶选宁习字展”开幕式于18日在广东美术馆举行，年近八旬的叶选宁坐在轮椅上出席开幕式。
2015年10月11日至10月20日，《晴耕雨读——叶选宁习字展》在岳麓书院展出。10月11日上午，叶选宁先生携夫人钱铃戈女士、叶选宁的至交知己黄永玉、以及百余位各屇人士出席开幕式。这是继在北京荣宝斋、广东美术馆后《叶选宁习字展》第三次举办。本次展览共展出叶选宁自1996年至2009年创作的98幅作品。作品形式多样，有条屏、对联、斗方、横幅、竖幅等，以草书为主，辅以隶书。书写内容广泛，包括古代诗词歌赋，毛主席、叶帅等老一辈无产阶级革命家诗词以及作者自作诗等，较为全面地展示了叶选宁先生不同时期的书法风貌。
