余姚江上游北流经四明湖，在上虞永和镇新江口接通明江汇成姚江干流，向东流到马渚镇上陈村入余姚境内，先后接纳十八里河、贺墅江、马洛中河等，在城区以西分为南流的兰墅江（最良江），中流的姚江干流、北流的候青江。兰墅江集新丰河、中山河、东山河及南庙大溪、三溪口大溪等水，其一支过最良桥东北折，经竹山节制闸与姚江干流汇合，另一支流经白山东出郁浪浦闸与姚江干流汇合。候青江过舜水桥、武胜门桥、候青门桥、三官桥，接纳西江、中江、东江，向东南至皇山节制闸于三江口与姚江干流汇合。中流的
干流在城区经姚江桥、新建桥、通济桥、念慈桥，过中舜江节制闸，汇集最良江、候青江向东南行，河道变得十分曲折。自咸池至姜家渡陆路不足0.5公里，而河道长达5公里，称为郁家湾。姚江过姜家渡蜿蜒东流，在丈亭镇东北有后江（慈江）汇入，再往东，有车厩、大隐、江中、罗江的溪流汇入，在大隐镇城山渡出境，仍向东南，过姚江大闸，在宁波市区三江口会奉化江成甬江，在镇海注入东海。
姚江属平原河道，河床平坦，逶迤曲折，流速缓慢。余姚镇三江口以西到菁江渡段，河道相对平直，江面一般为50米左右，水深2.5米左右。三江口以东，江面开阔，河道多曲折，宽度一般为100一150米，最宽处可达250米左右,水深5米左右。姚江干流正常蓄水量约2468万立方米。
姚江沿岸有丰富的文化遗存。余姚市河姆渡镇境内的河姆渡遗址可追溯到7000年前，当时的水稻种植已经非常成熟，并出现了畜牧和纺织。江北区慈城镇境内的句章城是宁波境内最早的城池，建于公元前473年，为越王勾践所建，很早就有从事航运的记录。明代中晚期，姚江畔王阳明等学者形成的姚江学派所秉持的心学成为中国古代主观唯心主义哲学的最高峰。古时缺乏桥梁，姚江两岸形成一系列古渡，例如姜家渡、蜀山渡、丈亭渡、车厩渡、黄墓渡（即河姆渡）、城山渡、鹳浦渡、洪陈渡、西江渡、西洪渡、邵家渡、青林渡、李碶渡、桃花渡等大量的渡口。不少渡口尽管已不再使用，但地名仍然存留至今。
姚江原为潮沙河，如果连续晴20---30天，海水逆河而上可抵丈亭，连续晴40天，海水可抵上虞的通明。海水退潮时，水流满急。江水盐度较高，沿岸土地盐、渍化再重。若连绵阴雨又逢海潮顶托，往往泛滥成灾。1959年7月在宁波北郊建成姚江大闸，挡咸蓄淡，姚江水质起了根本变化。1962一1964年，在.姚江中段相继建成舜江、皇山、竹山、郁浪浦等节制闸，整个姚江流域的农田灌溉、工业、生活用水得到改善。但节制闸的建成-洪水下世速度变慢，干流沿岸易涝，平时又少流水冲刷，使南江河道泥沙淤积速度加快，影响航道畅通。
姚江水量丰富，航运发达，历史上就是沟通宁绍平原东西的重要航道。现干流为杭甬运河一段，可通40吨级船只。近年来，由于工业的发展，余姚镇附近江水污染日趋严重，对农业、渔业及生活用水等影响较大。
姚江流域能通航的主要支流有高桥江、四塘横江、五塘横江、临周江、大沽塘江、青山港、长泠江、马诸中河、东江、中江、西江、慈江等。较长的溪流有大隐溪、陆埠溪等。
