1923年张永熙生于北京留学路板章胡同，自幼家境贫寒，从小和奶奶相依为命。
1932年9岁时拜相声名家赵少舫为师，随师在北京、大同、包头、绥远等地流浪卖艺，1950年，张永熙定居南京，与关立明结成搭档，在南京红楼书场（今金陵饭店附近）演出，一炮打响，双双加入南京曲艺工作团，与刘宝瑞、高元钧一起成为团里的主要演员。刘宝瑞的单口相声、张永熙、关立明的对口相声，在南方舞台树起了一道绚丽的风景。而刘宝瑞、关立明、张永熙这三位艺术家，被观众亲切地成为“相声刘、关、张”，在中国相声史上留下一段佳话。
20世纪五十年代，张永熙创作并演出了大量新曲目，如：《解放济南府》、《活捉王耀武》、《门神爷诉苦》、《新旧婚姻》等等。
1958年，在北京参加了第一界全国曲艺会演，演出相声《坐享其成》，并受到周恩来总理、董必武同志等国家领导人的亲切接见。后参加全国第一届曲艺界代表大会，中国曲艺家协会成立，张永熙任江苏片理事。
四十年代在河北石家庄演出时，他根据当地的一些迷信活动创作了快板书《不要上当》，并在当时的《新石门日报》全文登载。
张永熙先后任南京曲艺团副团长、团长。1952年，因南京曲艺工作团撤消，张永熙与关立明赴上海参加上海北方曲艺团，任副团长。
张永熙擅长于“学”，他的学唱涉及面很广，评弹、单弦和各种大鼓都在他的相声中得以再现，在上海他与侯宝林、刘宝瑞同台献艺，以其独特的艺术特点深得南方观众喜爱，被誉为相声界的江南旗。
1997年，张永熙应邀参加《中国传统相声集锦》第二辑的录像，与赵世忠共同录制了《南弹北弦》《故事谜语》《珍珠倒卷联》《京评越》等优秀相声节目，留下了珍贵资料。
2001年、2010年两次受中央电视台邀请，担任CCTV第二届、第五届电视相声大赛的评委。
2015年7月16日15时05分，张永熙老先生在南京逝世，享年92岁。
张永熙创作了一大批优秀的相声作品，如：《训徒》、《糊涂知县》、《对诗》、《探亲丢驴》、太平歌词《姜太公卖面》、数来宝《诸葛亮押宝》等等。
张永熙赵世忠相声专辑：《圣贤愁》《英台修书》《珍珠倒卷帘》《学唱三曲》等。
“北侯南张”，“北侯”是北方的侯宝林，“南张”就是南方的张永熙。（相声界评价）
“永志学先生一代宗师名扬四海，熙光照后人百年相声名洒江南。”（张老先生灵堂前的挽联）
张永熙是行内人公认的泰斗。除了‘刘关张’、‘北侯南张’这些名号，他最大的艺术成就是收了很多徒弟，徒弟又收了很多徒弟，把相声这门艺术带到了南方。（天津谦祥益茶楼的总经理史清元）
张老一生比较淡泊名利，做人比较低调。（江苏省曲艺家协会相声艺术委员会主任卢明）
张永熙在生活中和在舞台上一样，是一个幽默的人，张永熙在1984年得了胃穿孔，进手术室的时候，医生怕他紧张，想给他做做思想工作。可还没等医生说话，他便说：“这个胃甭管切下来多少，得给我留着。”医生问：“干吗呀?”“我得回家炒肚片!”他这个“包袱儿”逗得医生哈哈大笑，说：“他好像在给我们做工作。”
当时的医疗条件比较简陋，手术后进行鼻饲、输氧、输液等，得插好多的管子。领导来看他的时候，他又“砸挂”，说：“我呀，现在生活条件好了，但很少下馆子，这回我可下足了管子了……”。
2015年7月18日，张永熙的追悼仪式在南京殡仪馆举行。400多名相声界人士及南京的相声观众自发送张永熙老先生最后一程。
江苏省曲协、江苏省文联、安徽、山东、河南、上海等地曲协的领导和相声同仁也都到场。姜昆代表中国曲艺家协会发来唁电，侯耀华、李金斗等相声名家也都发去唁电。在追悼仪式上，江苏省曲艺家协会主席宣读了悼词，并宣读了中国和各省曲艺家协会发来的唁电。
