因为该剧的版本较多，所以分幕、分场以及编舞细节会有不同。尤其当代的版本已与首演版本相比大为简化，但彼此之间仍比较相似。所以此剧情介绍以纽瑞耶夫的版本和巴瑞什尼科夫的版本为基础。
（部分版本并无此场。但是明库斯写的序曲里面已经有了杜尔西娜雅的主题）
贵族堂·吉诃德沉溺于骑士小说不能自拔，一直幻想着自己能效忠于一位美丽的女主人杜尔西娜雅，并为之征战四方，甚至斩妖除魔。突然，他看见自己被火炉映在墙上的巨大身影，以为是书中提到的妖怪，于是提剑与之大战，最终累得倒在床上睡去。他的仆人们不堪其扰，终于把他的骑士小说都扔进了壁炉里。随后在一阵喧闹中，桑丘被一群妇人追上场，并吵醒了堂·吉诃德。她们指责桑丘偷了他们的东西，堂·吉诃德保护了桑丘并打发走了她们。堂·吉诃德忽然兴致大起，于是穿上骑士的行头，带着仆人桑丘开始了追寻杜尔西娜雅的旅程。
琪蒂和巴西里奥是一对情侣，但是他们的爱情遭到了琪蒂的酒馆主父亲的极力反对，他不希望自己的女儿嫁给一个给人理发剃须的穷小子，而希望她与当地富绅戛马谢结合。堂·吉诃德的到来让形势变得更为复杂，因为琪蒂和他幻想中的杜尔西娜雅长相完全一样。斗牛士埃斯帕达的到来进一步增加了集市的欢乐气氛。最终琪蒂与巴西里奥在斗牛士和朋友们的掩护下私奔，而生气的戛马谢和琪蒂父与并不死心的堂·吉诃德也追随而去。整幕在喜庆的群舞中结束。
琪蒂和巴西里奥在野外浪漫时碰到了驻扎在当地的吉卜赛人，吉卜赛人热烈地欢迎了这一对情侣，大家载歌载舞。堂·吉诃德赶到，他看到随风而动的风车，以为是张牙舞爪的怪物，于是不顾众人劝说挺抢与之大战，最终晕了过去。
此场亦可能是“杜尔西娜雅的神秘花园”。在梦里，堂·吉诃德看到了丘比特以及被仙子簇拥的杜尔西娜雅。杜尔西娜雅赞扬了堂·吉诃德的“壮举”。众仙子、丘比特和杜尔西娜雅跳了一场美轮美奂的舞蹈，直到堂·吉诃德醒来。
醒来后的堂·吉诃德与吉卜赛人一起试图掩护琪蒂和巴西里奥逃跑，却被琪蒂父识破，和戛马谢一起追了过去。堂·吉诃德为了维护二人也一并追去。
琪蒂和巴西里奥来到了一座小酒馆，同时到来的还有埃斯帕达。他们热烈的舞蹈在小酒馆里掀起了一个高潮。随后戛马谢和堂·吉诃德一行人到来，琪蒂父仍然坚持把琪蒂嫁给戛马谢。巴西里奥自导自演一场自杀的闹剧，并且在堂·吉诃德（以为巴西里奥死了）和众人（知道巴西里奥没死）的撮合下，琪蒂父终于答应了二人的婚事。巴西里奥随即醒来，小酒馆沉浸在欢乐的海洋中。
全剧在琪蒂和巴西里奥一段著名的大双人舞后落下帷幕。
首演版本为四幕八场。其后彼季帕和明库斯为圣彼得堡皇家芭蕾舞团把该剧扩充至5幕11场，并在1871年11月21日在圣彼得堡皇家大石剧院（Imperial Bolshoi Kamenny Theatre）首演这个改编版。如今，该剧的大部分版本都源自亚历山大·戈斯基（Alexander Gorsky）在1900年为莫斯科大剧院编排的版本，该版在1902年也曾在圣彼得堡马林斯基大剧院上演。
《堂·吉诃德》被誉为最喜庆的古典芭蕾舞剧，在嬉笑怒骂、娱乐观众的同时，仍能有足够空间让主角表现出高难度的技巧。其中堂·吉诃德的梦境一场以及大双人舞尤为出名。
舞剧与原著小说的主线有所不同：舞剧着眼琪蒂和巴西里奥的爱情故事，唐吉诃德和桑丘在剧中基本只是龙套。
