英国皇家芭蕾舞团始创于1931年。
当时著名的芭蕾女明星德瓦卢娃女士早在1925年就开始计划在英国建立自己的芭蕾舞团和芭蕾舞学校。直到1931年萨德勒斯威尔斯剧院重新开放，一个名叫“维克-威尔斯”的芭蕾舞团和附属的芭蕾舞学校便建立了起来。这就是今天英国皇家芭蕾舞团，伯明翰皇家芭蕾舞团以及皇家芭蕾舞学校的前身。
1939年，舞团更名为萨德勒斯威尔斯芭蕾舞团，并且在萨德勒斯威尔斯剧院长驻下来。在第二次世界大战期间，舞团在团长德瓦卢娃女士的指导之下，坚持排练，为当地的观众进行演出，这使得战争阶段的英国观众仍旧享有丰富的精神文化生活。正是由于这样的坚持，舞团在第二次世界大战之后得到了英国人民的喜爱和尊敬。1946年，舞团迁往伦敦。1956年，舞团得到皇室加冕，正式命名为“皇家芭蕾舞团”。
Frederick Ashton（1904~1988）是20世纪享誉世界的著名编舞大师，同时也是英国皇家芭蕾舞团的创始人之一。早在1931年，当时还叫萨德勒斯威尔斯的舞团便开始了和他的合作。Ashton为舞团创作了一部喜剧芭蕾，名叫Regatta。作品在芭蕾舞坛引起了一定的异议，英国本土的一些评论家甚至发出了“完全失败，毫无建树”的评论，但叫好的评论也不在少数。尽管这部作品饱受争议，但是Ashton在英国本土的编舞大家地位却得到了确立，他和舞团的合作也因此得以稳定下来。
自1931年到二战爆发前，Ashton先生为英国皇家芭蕾舞团创作了包括无情节芭蕾Les Rendezvous在内的几部独幕芭蕾舞作品。这一时期他的作品数量并不多，仍然处于尝试阶段，同时他也积极和其他世界大团进行合作，力求使自己的作品得到世界性的认可。
二战结束后，原本常驻在萨德勒斯威尔斯的舞团迁往位于伦敦的皇家歌剧院。Ashton先生结束了在美国的工作，回到舞团，进行新一时期的创作。他为刚刚落户伦敦的舞团创作的第一部作品就是后来广受观众喜爱和舞评家赞誉的《交响变奏曲》（Symphonic Variations）。英国作家，电视节目评论员Haltrecht指出，“这部作品是一部为皇家歌剧院和她的舞者而创作的杰作。而作品本身几乎就代表了英国舞蹈特色。”随后Ashton创作了另一部无情节芭蕾作品《芭蕾场景》（Scenes de ballet），同样大获成功。在连续获得成功之后，Ashton开始着手为舞团创作完整的芭蕾作品。1948年他完成了《灰姑娘》（Cinderella）的创作。尽管和他为舞团创作的第一部作品一样引起了一定的争议，这部作品的面世对于舞团和他本人而言都有非常重大的意义。
截止1956年舞团正式更名之前，他还为舞团创作了《达芙妮和克罗埃》（Daphnis and Chloe）等作品。1956年舞团成立25周年庆典上，他又为舞团特别创作了舞剧《生日礼物》（Birthday Offering），作为特别献礼。这部作品由7对双人舞舞者进行表演，在它第一次面向观众的时候，第七对双人舞舞者中的女演员正是传奇舞星玛戈-方婷。
1961年，Ashton先生为更名不久的皇家芭蕾舞团创作了另一部完整的芭蕾作品——《关不住的女儿》（La Fille Mal Gardee）。这部作品被公认为芭蕾舞剧始祖级别作品，原版本是18世纪法国编舞大师，著名芭蕾奠基人乔治诺维尔的学生多贝瓦尔创作的。Ashton将故事进行了梳理，并且重新编排了舞段，加入了大量英国乡村元素和英式幽默，一经首演便取得巨大成功。1963年，Ashton继任德瓦卢娃，成为英国皇家芭蕾舞团第二任艺术总监。成为艺术总监后他又为舞团创作了大量的作品，其中以无情节独幕芭蕾舞剧居多，包括《乡村一月》（A Month in Country），《梦》（The Dream）等作品面世之后都受到观众的喜爱。
1970年他卸任舞团总监的时候，英国皇家芭蕾舞团的保留剧目已经得到了极大的拓宽，同时他的作品也为舞团奠定了世界上独一无二的“英式芭蕾”的地位。与他进行合作的40余年是英国皇家芭蕾舞团发展的重要阶段。
Keeneth Macmillan（1929-1992）是继Frederick Ashton之后，又一位对英国皇家芭蕾舞团产生重大影响的编舞大师。
MacMillan既是一位优秀的舞蹈演员，更是一位出色的编导。1946年他毕业之后加入了伯明翰皇家芭蕾舞团，并在那里一边跳舞一边编舞。1955年，在他25岁的时候，他就为英国皇家芭蕾舞团创作了独幕舞剧《Danses concertantes》。作品受到了舞团的欢迎，双方的合作关系因而得以延续。1962年他又为舞团编创了新版的《春之祭》，并由当时英皇的首席演员Monica Mason进行了首演。1966-1969年，MacMillan在柏林国家歌剧院芭蕾舞团担任艺术总监，为柏林团创作了一系列作品，受到芭蕾舞坛业内人士的好评。而在此期间，他更是为英国皇家芭蕾舞团量身打造了不少作品，其中就包括后来享誉世界的经典芭蕾舞剧《罗密欧与朱丽叶》，向巴兰钦（George Balanchine）致敬的无情节芭蕾作品《Concerto》，还有独幕版本的舞剧《Anastasia》等等。
1970年，MacMillan接替Ashton成为英国皇家芭蕾舞团新一任的艺术总监，他的高产期也随之到来。在担任英皇艺术总监的7年里，他先后为舞团创作了新版《睡美人》，开一代芭蕾题材先河的舞剧《曼农》，以及其他独幕芭蕾舞剧如《Requiem》，《Gloriana》等大大小小10余部作品。同时他还扩充了自己在1967年创作的独幕版本《Anastasia》，使之成为一部完整的芭蕾舞剧。
1977年，MacMillan结束了自己的英国皇家芭蕾舞团艺术总监生涯，但他为舞团的创作并没有因此结束。在他离开总监职位的第二年，又一部具有划时代意义的芭蕾舞剧《梅耶林》（Mayerling）诞生。这部作品是他为英国皇家芭蕾舞团专门创作的，讲述了疯王子鲁道夫以及奥匈皇室的故事。作品题材之特别，编舞之新颖，情节之紧张，让观众和评论家一片惊叹。1983年，他为当时斯卡拉大剧院芭蕾舞团和英国皇家芭蕾舞团的首席，著名女演员Alessandra Ferri创作了《影子之谷》（Valley of Shadows），1989年他为英国皇家芭蕾舞团特别创作了他最后一部完整的芭蕾舞剧《宝塔王子》（The Prince of Pagodas），1992年他为舞团创作了改编自契诃夫小说《三姐妹》的舞剧《冬梦》......他为舞团创作的最后一部作品是1991年的《犹大之树》（The Judas Trees）。
MacMillan先生在1992年因心脏病突然地离世。他与英国皇家芭蕾舞团的合作长达30年，在此期间他为舞团创作了大量的作品。其中最为著名的就是他的“悲剧三部曲”——《罗密欧与朱丽叶》，《曼农》和《梅耶林》。MacMillan先生以戏剧芭蕾和现代芭蕾见长。通过演绎他的作品，英国皇家芭蕾舞团在戏剧表现力上得到了极大的提升。同时他的现代作品也极大地拓宽了舞团的风格。
自1992年MacMillan先生去世之后，英国皇家芭蕾舞团就不再有“王者式”的编舞大师出现。为了适应新世纪的到来和新的芭蕾舞编创流行趋势，英国皇家芭蕾舞团积极同世界各国的编导进行广泛合作，力求演绎多种风格的作品，拓展舞团的发展道路。1986-2001年，舞团前首席，著名男演员Anthony Dowell掌舵舞团，
随后2002年舞团又一位前首席Monica Mason接任Dowell。两任艺术总监都力求继承传统的同时，推陈出新。2006年，舞团聘请了以现代芭蕾享誉世界的Wayne McGregor作为新一代驻团编导。McGregor为英国皇家芭蕾舞团先后编排了《Infra》，《Limen》，《Chroma》等典型的“McGregor式”作品，并纷纷取得成功 。此外舞团和新锐编导Christopher Wheeldon保持良好的合作关系。2011年Wheeldon推出了大型芭蕾舞剧《爱丽丝梦游仙境》（Alice‘s Adventures in Wonderland），2014年他又为舞团编创了完整舞剧《冬天的故事》（The Winter's Tale）。在皇家芭蕾舞团的演绎下，作品得到了各界好评。
如今英国皇家芭蕾舞团有舞者100余人，规模颇大。舞团的保留剧目风格多样，展示了一个世界级大团的风采。
Sir Frederick Ashton 作品
交响变奏曲 Symphonic Variations
芭蕾场景 Scènes de ballet
达芙妮和克罗埃 Daphnis and Chloe
生日礼物 Birthday Offering
玛格丽特和阿芒 Marguerite and Armand
梦 The Dream
Enigma Variations
乡村一月 A Month in the Country
Rhapsody
华尔兹 La valse
Monotones I and II
碧翠丝波特的故事 The Tales of Beatrix Potter
泰伊斯双人舞 Méditation from Thaïs
春之声双人舞 Voices of Spring
希尔维亚 Sylvia
水中仙 Ondine
关不住的女儿 La Fille Mal Gardee
Sir Kenneth Macmillan 作品
罗密欧与朱丽叶 Romeo and Juliet
安娜斯塔西娅 Anastasia
曼农 Manon
梅耶林 Mayerling
Isadora
宝塔王子 The Prince of the Pagodas
春之祭 The Rite of Spring
Danses Concertantes
Different Drummer
The Invitation
我的兄弟姐妹 My Brother, My Sisters
La Fin du Jour
影子之谷 Valley of Shadows
GloriaNoctambules
地球之歌 Song of the Earth
Solitaire
Requiem
冬梦 Winter Dreams
犹大的树 The Judas Tree
音乐会 Concerto
Las hermanas
Elite Syncopations
Wayne McGregor作品
三角形-赋格的艺术 Tetracys-The Art of Fufue
乌鸦女孩 Raven Girl
低碳生活 Carbon Life
Infra
Chroma
Sum
Far
Live Fire Excerise
Limen
Balanchine作品
阿波罗 Apollo
主题和变奏 Theme and Variations
C大调交响曲 Symphony in C
小夜曲 Serenade
吉普赛舞曲 Tzigane
珠宝 Jewels
竞技 Agon
四种气质 The Four Temperaments
舞蹈皇后 Ballo Della Regina
Christopher Wheeldon作品
向女王致敬 Homage to the Queen
爱丽丝梦游仙境 Alice's Adventures in Wonderland
雨后 After the Rain
永远 Aeternum
DGV：Danse à grande vitesse
冬天的故事 Winter's Tale
Fool's Paradise
其他编导作品
Peter Wright版本 胡桃夹子 The Nutcracker
Peter Wright版本吉赛尔 Giselle
Monica Mason版本 睡美人 Sleeping Beauty
Anthony Dowell版本 天鹅湖 Swan Lake
Natalia Makarova版本 舞姬 La Bayadere
John Cranko版本 奥涅金 Onegin
Johan Kobborg版本 拿波里 Napoli
Michael Corder版本L'Invitation au voyage
Jerome Robbins版本 Dances at a Gathering
Jerome Robbins版本The Concert
Jerome Robbins版本In the Night
Jerome Robbins版本Afternoon of a Faun
Rudolf Nureyev版本 堂吉诃德 Don Quixote
Rudolf Nureyev版本雷蒙达 三幕 Raymonda Act III
William Forsythe版本多少悬在半空中 In the Middle Somewhat Elevated
Liam Scarlett版本 Viscera
Liam Scarlett版本Sweet Violets
Liam Scarlett版本Asphodel Meadows
Liam Scarlett版本The Age of Anxiety
Carlos Acosta版本 堂吉诃德 Don Quixote等等。
首席演员（Principals）：
Federico Bonelli, 意大利演员
Marianela Nuñez, 阿根廷演员
Lauren Cuthbertson, 英国演员
Alexander Campbell, 澳大利亚演员
Nehemiah Kish, 美国演员
Sarah Lamb, 美国演员
Francesca Hayward, 英国演员
Steven McRae, 澳大利亚演员
Laura Morera, 西班牙演员
Vadim Muntagirov 俄罗斯演员
Natalia Osipova, 俄罗斯演员
Ryoichi Hirano, 日本演员
Thiago Soares, 巴西演员
Edward Watson, 英国演员
Akane Takada 日本演员
Yasmine Naghdi 英国演员
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客座首席演员（Principal Guest Artist）：
Roberto Bolle,
David Hallberg,
Alessandra Ferri,
Zenaida Yanowsky
首席角色演员（Principal）：Christina Arestis, Gary Avis, Bennet Gartside, Alastair Marriott, Elizabeth McGorian, Kristen McNally, Christopher Saunders, Thomas Whitehead
第一独舞（First Soloists）：Matthew Ball, Claire Calvert, Yuhui Choe, Helen Crawford, Melissa Hamilton, James Hay, Hikaru Kobayashi, Itziar Mendizabal, Marcelino Sambé, Beatriz Stix-Brunell, Valentino Zucchetti
独舞（Soloists）：Luca Acri, William Bracewell, Reece Clarke, Olivia Cowley, Tristan Dyer, Nicol Edmonds, Benjamin Ella, Elizabeth Harrod, Tierney Heap, Meaghan Grace Hinkis, Fumi Kaneko, Paul Kay, Mayara Magri, Emma Maguire, Laura McCulloch, Fernando Montaño, Anna Rose O’Sullivan
领舞（First Artists）：Tara-Brigitte Bhavnani, Camille Bracher, David Donnelly, Kevin Emerton, Isabella Gasparini, Hannah Grennell, Nathalie Harrison, Tomas Mock, Erico Montes, Romany Pajdak, Demelza Parish, Gemma Pitchley-Gale, Calvin Richardson, Leticia Stock, Gina Storm-Jensen, Lara Turk, David Yudes
群舞（Artists）：Lukas Bjørneboe Brændsrød, Grace Blundell, Mica Bradbury, Annette Buvoli, Harry Churches, Ashley Dean, Leticia Dias, Leo Dixon, Téo Dubreuil, Chisato Katsura, Isabel Lubach, Julia Roscoe, Giacomo Rovero, Mariko Sasaki, Francisco Serrano, Joseph Sissens, Charlotte Tonkinson
Carlos Acosta
Svetlana Beriosova
David Blair
Darcey Bussell
José Manuel Carreño
Lesley Collier
Michael Coleman
John Cranko
Henry Danton
SirAnton Dolin
SirAnthony Dowell
Viviana Durante
Alessandra Ferri
John Field
Dame Margot Fonteyn
Christopher Gable
Mara Galeazzi
Jonathan Cope
John Gilpin
Alexander Grant
DameBeryl Grey
Sylvie Guillem
SirRobert Helpmann
Johan Kobborg
Wayne Sleep,
Rowena Jackson
Gillian Lynne,
Natalia Makarova
DameAlicia Markova
DameMonica Mason
Irek Mukhamedov
Nadia Nerina
Rudolf Nureyev
DameMerle Park
Sergei Polunin
Ivan Putrov
Tamara Rojo
Lynn Seymour
DameAntoinette Sibley
Moira Shearer,Lady Kennedy
Zoltan Solymosi
Michael Somes
David Wall
Sir Frederick Ashton
David Bintley
John Cranko
Sir Robert Helpmann
Sir Kenneth MacMillan
Wayne McGregor
Christopher Wheeldon
团长：Kevin O'Haire
总监助理：Jeanetta Laurence
音乐总监：Koen Kessels
驻团编导：Wayne McGregor
