纳尔逊·罗利赫拉赫拉·曼德拉是家族中唯一上过学的成员，小学启蒙教师给他取名纳尔逊。当曼德拉9岁的时候，他父亲死于肺结核。部落中的摄政王成为他的监护人，曼德拉于是就到离开父亲王宫不远的韦斯里安教会学校上课。按照腾布的习惯，他从16岁开始受业。曼德拉用了2年完成了惯常需要3年完成的初中学业。因为父亲的地位，他被指定为王朝的继任者。
曼德拉在福特哈尔大学上学时，遇到了一生的好朋友、好同事——奥利弗·坦波。并在曼德拉大学生涯第一年中，他卷入了学生会抵制学校不合理政策的活动。他被勒令退学，并被告知除非接受学生会的选举结果，不然不能再回到学校。此后，曼德拉在监狱时才获得了伦敦大学的函授法学学位。
离开福特哈尔不久，曼德拉就安排和腾布家族的继承人一起结婚。但他选择逃避，离开了家乡来到了约翰内斯堡。刚到约翰内斯堡后，他就在煤矿坑找到了一份保安的工作。不过，当矿场老板发现曼德拉是逃亡的贵族后就迅速解雇了他。曼德拉随后在约翰内斯堡的一家律师事务所找到了文书工作，在此期间于南非大学通过函授修完了他的学士学位，此后，他开始在约翰内斯堡金山大学学习法律。曼德拉在金山大学读书期间住在位于约翰内斯堡北部的亚力克山德拉镇，并遇到了他此后反种族隔离时的同事——乔斯洛沃、哈里斯沃兹以及鲁斯福斯特。
1944年参加主张非暴力斗争的南非非洲人国民大会（简称非国大）。
1948年，由布尔人当政的南非国民党取得了大选的胜利，由于这个党派支持种族隔离政策，曼德拉开始积极地投身政治，他在1952年的非国大反抗运动和1955年的人民议会中起到了领导作用，这些运动的基础就是自由宪章。与此同时，曼德拉和他的律师所同事奥利弗坦波开设了曼德拉坦波律师事务所，为请不起辩护律师的黑人提供免费或者低价的法律咨询服务，并先后任非国大执委、德兰士瓦省主席、全国副主席。1952年年底，他成功地组织并领导了“蔑视不公正法令运动”，赢得了全体黑人的尊敬。为此，南非当局曾两次发出不准他参加公众集会的禁令。
1958年9月2日，亨德里克·弗伦施·维沃尔德出任南非首相，其于执政期间出台了“班图斯坦法”，此举将1000余万非洲黑人仅仅限制在12.5%的南非国土中，并且同时在国内实行强化通行证制度，此举激化了南非黑人与白人的冲突，最终导致了沙佩韦尔惨案的发生。
1960年3月21日，南非军警在沙佩维尔向正在进行示威游行的五千名抗议示威者射击，惨案共导致了69人死亡，180人受伤，曼德拉也因此被捕入狱，但是最后通过在法庭辩论上为自己的辩护，而无罪释放。
1961年，他领导罢工运动，抗议和抵制白人种族主义者成立的“南非共和国”；此后转入地下武装斗争。曼德拉创建了非国大军事组织：“民族之矛”（Umkhonto we Sizwe）并任总司令。他曾秘密赴国外访问，并出席在亚的斯亚贝巴召开的反非自由运动大会，呼吁对南非实行经济制裁。
1962年8月，在美国中情局的帮助之下，曼德拉被南非种族隔离政权逮捕入狱，当时政府以“煽动”罪和“非法越境”罪判处曼德拉5年监禁，自此，曼德拉开始了他长达27年的“监狱生涯”。
1962年10月15日，曼德拉被关押到比勒陀利亚地方监狱。在那里，曼德拉为了争取自身利益而遭到单独关押，关押时间一日长达23小时，每天只有上午和下午各半个小时的活动时间。在单独关押室中没有自然光线，没有任何书写物品，一切与外部隔绝。最终，曼德拉放弃了自己的一些权利，他希望能够与他人交流。
1964年6月，南非政府以“企图以暴力推翻政府”罪判处正在服刑的曼德拉终生监禁，当年他被转移到罗本岛上。罗本岛是1960年代中期到1991年那段时间内南非最大的秘密监狱，岛上曾关押过大批黑人政治犯。曼德拉在罗本岛的狱室只有4.5平方米，在这里他受到了非人的待遇。罗本岛上的囚犯被狱卒们逼迫到岛上的采石场做苦工。在岛上，曼德拉希望监狱方面同意他在监狱的院子里开辟出一块菜园，监狱方面多次拒绝，但是最终还是同意了曼德拉的要求。在岛上，曼德拉依然坚持着身体锻炼，例如在牢房中跑步，做俯卧撑进行锻炼。
1982年，曼德拉离开了罗本岛，他被转移到波尔斯摩尔监狱。自此，曼德拉结束了自己在罗本岛长达18年的囚禁。他在这里也开辟了一片菜园，并且种了将近900株植物。
1984年5月，官方允许曼德拉与其夫人进行“接触性”探视，当他的夫人听到这个消息时认为曼德拉可能生病了，当两人进行探视时，他们互相拥抱在一起，曼德拉说：“这么多年以来，这是我第一次吻抱我的妻子。算起来，我已经有21年没有碰过我夫人的手了。”
南非在实行种族隔离后期那段时间内，受到了国际社会的严厉制裁，这一切最终导致南非于1990年解除隔离，实现民族和解。
1990年2月10日，南非总统德克勒克宣布无条件释放曼德拉，1990年2月11日，在监狱中度过了27年的曼德拉终于重获自由。出狱当日，他前往了索韦托足球场，向12万人发表了他著名的“出狱演说”。1990年3月，他被非国大全国执委任命为副主席、代行主席职务。
1994年4月，非国大在南非首次不分种族的大选中获胜。5月9日，在南非首次的多种族大选结果揭晓后，曼德拉成为南非历史上首位黑人总统。
1997年12月，曼德拉辞去非国大主席一职，并表示不再参加1999年6月的总统竞选。
1999年3月12日，被欧洲著名学府莱顿大学授予荣誉博士学位。5月，曼德拉总统应邀访华，他是首位访华的南非国家元首。6月正式去职。
2013年3月曼德拉由于肺部感染复发，于27日午夜再次入院接受治疗，这是自2012年12月以来，曼德拉第三次入院，也是他在3月份的第二次住院。在西方的复活节到来的时刻，南非人民纷纷前往教堂，为曼德拉祈福 。
2013年6月8日，曼德拉因肺部感染复发被送往比勒陀利亚医院治疗。同年6月12日，曼德拉孙子曼迪拉发布声明称曼德拉的病情已出现好转，曼迪拉向南非和全世界为曼德拉送上祝福的人表示感谢。6月23日，曼德拉病情开始恶化。医疗小组汇报说，在过去24小时里，曼德拉的病情“危急”。
2013年9月1日，南非总统府称，前总统曼德拉已经离开医院，回到位于约翰内斯堡的家中继续接受重症监护，但其病情仍然非常严重，健康状况有时也不稳定。
2013年12月6日（南非时间5日），曼德拉在约翰内斯堡住所去世，享年95岁。南非为曼德拉举行国葬，全国降半旗。
2013年12月10日11时起，曼德拉官方追悼会将在南非约翰内斯堡国家银行体育馆中举行。
2013年12月11日，曼德拉的遗体将被转移到比勒陀利亚的联邦大厦中陈列三天，供民众瞻仰。
2013年12月11日至13日的每天早晨，曼德拉的棺椁将在比勒陀利亚的主干道上进行巡展，以供人们向他们的国父进行最后的道别。
2013年12月15日上午，曼德拉的国葬仪式在曼德拉儿时生活过库努村隆重举行，具体地点是曼德拉的家族墓地。来自多个国家的领导人出席葬礼仪式并讲话，近5000名各界人士送曼德拉最后一程。
《走向自由之路不会平坦》、《斗争就是生活》、《争取世界自由宣言》、自传《自由路漫漫》。
1994年12月中旬，非国大第49届全国代表大会的开幕式。会议开幕式在学校体育馆举行，当曼德拉精神焕发、笑盈盈地出现在主席台上时，台下群众一片欢腾、雀跃，高呼“曼德拉”、“曼德拉”，像一阵阵热浪激荡着整个体育馆，掌声和欢呼声长时间经久不息。曼德拉频频招手致意，在群众的欢呼声中发表主旨讲话，阐述了新南非政府将以《重建和发展计划》建设南非，解决广大人民所关心的住房、水电、教育、就业等问题。开幕式结束退场时，曼德拉被人们围得水泄不通，代表们纷纷争着要与自己爱戴的领袖握一握手，沸腾的场面足足长达半小时之久，晚上他又与代表们欢歌共舞。
曼德拉让贤举贤的高风亮节，更博得人们广泛赞誉。曼德拉经历铁窗生涯27年，就在他出任总统仅两年时间，正处于政治生涯的巅峰之刻，即毅然决然于1996年12月非国大全国代表大会上辞去非国大主席职务，举荐姆贝基担任，为其接任总统作准备。这一举动震惊国内外。此后，曼一直以谦谦长者之风度宣传姆贝基，说“他比我这老头强”。
纳尔逊·曼德拉国际日
2009年11月，联合国大会为表彰南非前总统对和平文化与自由的贡献，宣告7月18日为“纳尔逊·曼德拉国际日”。
黄家驹在1990年8月3日到6日从巴布亚新几内亚之行回来后，创作了一首《光辉岁月》，黄家驹以这首歌向黑人领袖曼德拉致敬，歌颂了曼德拉伟大而辉煌的一生，充分地表达了自己对种族歧视的厌恶与憎恨。曼德拉在听到这首歌曲之后，立即找人来翻译了歌词内容，当他听完歌词中的含义之后，不禁潸然泪下。
《不可征服》
威廉姆·恩内斯特·亨里（William Ernest Henley）于1975年作的一首诗，在描述曼德拉的电影《成事在人》里多次被提起。
《成事在人》从90年曼德拉出狱讲起，然后被选为南非总统，国内政局动荡，黑人过激，白人惶惶，经济、民生、外交等各种国家事务更是百废待兴的经历。
1983年和1985年，曼德拉曾先后荣获联合国教科文组织授予的“西蒙·博利瓦国际奖”和第三世界社会经济研究基金会颁发的“第三世界奖”。1988年：曼德拉荣获由欧洲议会颁发的萨哈罗夫奖（全称为萨哈罗夫思想自由奖Sakharov Prize for Freedom of Thought），以表彰他为捍卫人权所做的贡献。
1991年联合国教科文组织授予曼德拉“乌弗埃－博瓦尼争取和平奖”。
1992年10月首次访华，5日被北京大学授予名誉法学博士学位。
1993年10月，诺贝尔和平委员会授予他诺贝尔和平奖，以表彰他为废除南非种族歧视政策所作出的贡献。
同年，他还与当时的南非总统德克勒克一起被授予美国费城自由勋章。
1998年9月曼德拉访美，获美国“国会金奖”，成为第一个获得美国这一最高奖项的非洲人。
2000年8月被南部非洲发展共同体授予“卡马”勋章，以表彰他在领导南非人民争取自由的长期斗争中，在实现新旧南非的和平过渡阶段，以及担任南共体主席期间做出的杰出贡献。
2004年3月底，高6米的曼德拉雕像在约翰内斯堡桑敦商务中心广场落成，此广场也更名为曼德拉广场2005年4月曼德拉夫妇获得由世界各地数百万儿童选举产生的“全球之友奖”。
为了推翻南非白人种族主义统治，曼德拉进行了长达50年（1944—1994年）艰苦卓绝的斗争，铁窗面壁28年（1962—1990年）。最终，从阶下囚一跃成为南非第一任黑人总统，为新南非开创了一个民主统一的局面。南非终身名誉总统。因脸上常带有笑容，被南非人民称之为“微笑大使”。
纳尔逊·曼德拉是二十世纪九十年代非洲乃至世界政坛上一颗最耀眼的和平主义者。他领导的非国大在结束南非种族主义的斗争中发挥了极其重要的作用。1994年4月新南非诞生，标志着非洲大陆反帝、反殖、反对种族隔离的政治解放任务胜利完成。最终当选为南非历史上第一位黑人总统，享有崇高的声誉，被誉为“全球总统” 。
即使在狱中，曼德拉也多次成为全球焦点，他的号召力和影响力遍及全世界，全球53个国家的2000名市长为曼德拉的获释而签名请愿；英国78名议员发表联合声明，50多个城市市长在伦敦盛装游行，要求英国首相向南非施加压力，恢复曼德拉自由。
曼德拉是一个标志，他代表了历经千辛万苦、南非人民用生命作为代价所换来的政治转型。对于这个国家而言，他扮演了“国父”的角色。
有人指出，曼德拉早年曾主张暴力，甚至组织、领导和参与恐怖活动；有人认为曼德拉个性急躁，在领导非国大期间也曾独断专行，并非人们通常所理解的“微笑老人”形象；有人指摘他私生活并非无可挑剔；更有人援引数据、例证，指责他领导的“彩虹国”、新南非，出现了经济上的停滞和倒退，总体表现不如种族隔离时代的旧南非。
