《萤火虫》的背景设定在2517年，人类在耗尽地球资源后找到了一个新的星系，数百个新的地球被人们改造和居住。星系中心的星球组成了联盟，并主张对整个星系的控制权。在一场类似美国南北战争的内战结束后，许多遭到排挤的独立派人被迫来到星系的荒凉边缘，依靠基本的生存技能谋生。其中一位就是老兵马尔科姆·雷诺，他和一群边缘人驾驶一艘“萤火虫级”太空船“宁静号”在宇宙中寻找各自的价值和出路。
“宁静号”上共有船员9人，最开始由6人组成：船长马尔科姆率领一名大副、一名飞行员、一名机械师、一名雇佣军人，以及一名租借飞船逃生的魅姬。在某次运送乘客的生意中又网罗了3名乘客，9个完全不同性格的人聚到一起，共同在船上展开了一段段与众不同的冒险生活。 9位船员有着9种完全不同的性格，代表了相互独立却又不得不捆绑在一起的9种人生。所谓人无完人，正是带着缺点的每个人，让这个集体更加有魅力。
内森·菲利安 饰 马尔科姆· 雷诺
简介 船长
吉娜·托瑞斯 饰 佐伊
简介 大副
艾伦·图代克 饰 沃什
简介 驾驶员
莫瑞娜·巴卡琳 饰 伊诺拉
简介 魅姬
亚当·鲍德温 饰 杰恩
简介 雇佣兵
朱尔·斯泰特 饰 凯莉
简介 机械师
肖恩·马希尔 饰 西蒙·塔姆
简介 医生
莎莫·格劳 饰 瑞芙·塔姆
简介 天才少女
罗恩·格拉斯 饰 达瑞尔·布克
简介 牧师
克里斯蒂娜·亨德里克斯 饰 Saffron
马克·谢泼德 饰 Badger
迈克尔·费尔曼 饰 Adelai Niska
制作人 乔斯·韦登、蒂姆·麦奈尔、本·艾德蒙、Gareth Davies、Lisa Lassek、Brian Wankum
导演 乔斯·韦登、蒂姆·麦奈尔、Vern Gillum
副导演（助理） Athena Alexander、Jana Ludwigova、Ellen Marie Blum、Tony Schwartz、Brenda Kalosh、John P. Aguirre、Lisa Chu Dietze、Ellen Rosentreter
编剧 乔斯·韦登、蒂姆·麦奈尔、本·艾德蒙、Jose Molina
摄影 David Boyd
配乐 Greg Edmonson
剪辑 Sunny Hodge、Lisa Lassek、John Peter Bernardo
艺术指导 Carey Meyer
美术设计 Colin De Rouin
服装设计 Shawna Trpcic、Jill M. Ohanneson
马尔科姆·雷诺
演员 内森·菲利安
宁静号船长，插科打诨玩世不恭，但隐藏在轻松幽默后面的，则是对事物的深刻洞悉和对人性的彻底理解——这正是他总能化解危机的根本，也是能将完全不同性格的船员团结在一起的法宝。几乎每次阴谋或者危险的交易都被经验老道的他所化解，但每次从小酒馆狼狈逃出的也是他。
佐伊
演员 吉娜·托瑞斯
宁静号大副，驾驶员沃什的妻子，是马尔的得力助手，两人从反抗军开始就是配合默契的搭档，佐伊是独立坚强的女性，是马尔完全信任的搭档，因此许多事马尔只需放心让佐伊去做就会很圆满，在被犯罪头子抓住后，正是佐伊展现出了足够的智慧和能力拯救丈夫及马尔。
沃什
演员 艾伦·图代克
一个自信而技术高超的驾驶员，深爱妻子佐伊，深爱“宁静号”飞船，更深爱这个集体。原先他对马尔与佐伊的关系有些困惑，但某次和马尔共同被捕的经历让他彻底释怀。他胆小，但关键时刻不会畏缩，他平凡，但在所有人眼里，他是飞船的动力来源。
杰恩
演员 亚当·鲍德温
雇佣兵，大块头，但没脑子。如果没有马尔，他大概不会登上飞船，也不会死心塌地跟着他南征北战，然而他简单的智商总是被其他东西所诱惑，金钱，或者欲望，许多危机都是他造成的，虽然每次都被偶然解救，但马尔清楚他的为人，不时给他点儿小教训，他就会服帖一阵。
凯莉
演员 朱尔·斯泰特
宁静号机械师，她是个自由的女孩儿，拥有对机械的天赋，同时还拥有纯真的心，她在无意间登上“宁静号”，也无意间喜欢上医生，她从不束缚自己的想法，也不迁就任何人，她是平凡的女子，也是故事最少的人，这让她显得与众不同，纯真又开心。
伊诺拉
演员 莫瑞娜·巴卡琳
她是地位尊贵的人，她是经过严格训练的特殊职业者。当初租用马尔的逃生舱也许看重的并不是飞船有多好，而是看重了马尔的为人，她和马尔之间的火花虽擦得激烈，却从未迸发，她可以让跟她在一起的男人和女人交出最真实的自己，却无法掌握马尔最真实的想法。
序号 曲目名称
1 Firefly - Main Title
2 Big Bar Fight
3 Heart of Gold Montage
4 Whitefall / Book
5 Early Takes Serenity
6 The Funeral
7 River’s Perception / Saffron
8 Mal Fights Niska / Back Home
9 River Tricks Early
10 River Understands Simon
11 Leaving / Caper / Spaceball
12 River’s Afraid / Niska / Torture
13 In My Bunk / Jayne’s Statue / Boom
14 Inara’s Suite
15 Out Of Gas / Empty Derelict
16 Book’s Hair / Ready For Battle
17 Tears / River’s Eyes
18 Cows / New Dress / My Crew
19 Boarding The Serenity / Derelict
20 Burgess Kills / Captain & Ship
21 Saved / Isn’t Home? / Reavers
22 Reavers Chase Serenity
23 River’s Dance
24 Inside The Tam House
25 Dying Ship / Naked Mal
出于商业考虑，FOX在播放《萤火虫》时打乱了原本的播出顺序，这也被许多粉丝和媒体认为是该剧过早夭折的直接原因。不过随后发行的DVD以及科学频道重播时，都遵循了剧组最初设想的顺序。
由于当时FOX仍手握“萤火虫”的命名权，所以乔斯·韦登在与环球影业制作电影《冲出宁静号》时被迫选择了片中的飞船名“宁静号”作为片名。
《萤火虫》采用16:9的宽银幕格式拍摄，而坚决的乔斯·韦登为了让FOX同意以该格式播出，故意把演员安排在画面两边，最终令FOX通过。
《萤火虫》太空中移动的飞船飞行特效刻意不采用震撼音效——太空中没有空气自然不会出现声音——这也令该剧较其他科幻影视作品更为真实。这种风格由负责特效的Zoic工作室设计，后来他们在打造《太空堡垒卡拉狄加》时延续了这一风格。
2007年6月，宇航员Steven Swanson将《萤火虫》和《冲出宁静号》的DVD带上了国际空间站。
在最初的构想中，《萤火虫》的主角只有5位，后来增至9位；而乔斯·韦登原本计划让吕蓓卡·盖哈特扮演伊诺拉一角。
剧中瑞芙一角是其扮演者莎莫·格劳的第一个有台词角色，此前她曾在乔斯·韦登的《天使》中跑过龙套，后者觉得她非常适合演瑞芙，于是直接将角色给了她。
饰演剧中幼年西蒙的扎克·埃夫隆在《萤火虫》中完成了个人的荧屏处女作，而这也为其出演之后的成名作《歌舞青春》铺平了道路。
尼尔·帕特里克·哈里斯曾经参加了西蒙的试镜，但并未成功，不过之后他参演了乔斯·韦登的另一部作品《恐怖博士的欢唱博客》。
乔斯·韦登有意将剧中的联盟（The Alliance，全称Anglo-Sino Alliance）设定成为融合了中美两国的新政体，因此剧中多次出现中文或汉字，而长官和士兵的制服则源于《星河战队》的“尾货”。
在得知FOX决定砍掉《萤火虫》后，广大粉丝自发举行各种请愿活动，在《综艺》杂志投放广告，向UPN寄送明信片等等。虽然并未扭转剧集夭折的厄运，但却令FOX发行了DVD，后来的电影《冲出宁静号》也正是应了这些死忠粉丝的要求而得以问世。而在《冲出宁静号》上映后，衷心依旧的剧迷又将2006年6月23日设立“宁静号日（Serenity Day）”，当天众多粉丝集体购买《萤火虫》和《冲出宁静号》的DVD，以期骄人的销量可以令环球影业考虑拍摄制作续集。
2003 第55届 艾美奖 其他和技术类奖项-系列剧最佳视效 Loni Peristere，Rocco Passionino，Emile Edwin Smith，Lee Stringer，Kyle Toucher，Jarrod Davis 获奖
2003 第29届 土星奖 电影未来面孔奖-男性面孔 内森·菲利安 获奖
2004 第30届 土星奖 最佳电视节目DVD 获奖
该剧由乔斯·韦登自编自导，并与蒂姆·麦奈尔共同担任执行制片人。韦登曾透露，《萤火虫》的创作灵感源于一本讲述南北战争盖茨堡战役的小说《杀戮天使》（The Killer Angels）的启发，他希望能跟随战败者的视角，描述拓荒经历和游牧在文明边际的生活，让观众和剧中人物共同寻找生命的意义。韦登想要讲述人在宇宙中的生活故事，那时人类已经将地球的能源消耗一空，转移到新的太阳系，拥有了全新的星球和国土，没有任何外星生物，其实和现在或多或少的有着相似之处。虽然故事发生在未来，技术更先进，人口更众多，但面临的却是和当今一样的问题。
