《神秘博士》第一集于1963年11月23日17点16分在英国广播公司电视台播出。戏剧部负责人悉尼·纽曼是开发此剧的主要负责人，悉尼·纽曼、脚本部负责人（之后该剧的负责人）唐纳德·威尔森和撰稿人C. E. 韦伯撰写了此剧的第一个设计文件。编剧安东尼·科本、故事编剧大卫·维特克尔和最初的出品人维利迪·兰伯特也对此剧的发展有重大贡献。罗恩·格伦纳创作其主题曲，由BBC的Radiophonic Workshop的Delia Derbyshire释出。此剧最初希望吸引家庭观众。BBC戏剧部连续剧部出品了这个节目的26季，播放于BBC One。由于观看者数量的下降、公众认知的下降和不突出的播出时间，此剧在1989年被管理者乔纳森·鲍威尔暂停出品。此后，《神秘博士》经历了漫长的停摆期，正剧仅在1996年推出了《神秘博士》电影。
《神秘博士》最终以拉塞尔·T·戴维斯的《Rose（罗斯）》在2005年3月26日回归于BBC One，由克里斯托弗·埃克斯顿饰演第九任博士。第五季开播于2010年春天，同时史蒂芬·莫法特接任戴维斯成为总编剧和执行制片人，将《神秘博士》推向了世界。
新版《神秘博士》直接继续了1963年–1989年系列和1996年电视电影的剧情。不像有些重新运行的节目，重新定义、不承认以前的剧情或在同一个宇宙中发生。
《神秘博士》在英国是一部家喻户晓的国民剧，许多英国演员都以出演《神秘博士》为荣。
时间领主生活在伽里弗雷（Gallifrey）星，因为暴露在时间漩涡中而产生了变异（S06E07中解释River有时间领主的基因时提到）。时间领主具有两颗心脏，且身体自愈能力非常强大，拥有重生的能力。时间领主只能重生12次（老版和新版均证实此说法）。在“最后一场伟大的‘时间之战’”中被Dalek舰队围攻，在13位博士的共同努力下，Gallifrey星球被“冰冻”在一个时间点中，并隐藏在平行宇宙中。
博士（The Doctor）
是一名来自Gallifrey的时间领主，迄今为止，博士已经重生了13次，时至今日有2500多岁。每一任博士的性格都有所不同，但都有着高得离谱的智商（从他使用音速起子的方式可以看出）和一颗善良的心。梦想是能有一头像11th的同伴Amy Pond一样的红色（姜黄色）头发、能有一张大众脸。
（按重生顺序）
【10.5th为半人类半时间领主，其他博士的种族为时间领主】
任数 介绍（剧透）
1st
【威廉·哈特奈尔（William Hartnell）】
(1908-1975)
[1963-1966]（第1-3季）
[1967]第4季第一集与第二集
[1973] 在《三个博士》中回归
【注：Richard Hurndall 1983年代替已经去世的哈特内尔出演20周年特别篇《五个博士》）】
[2017]新版第10季结尾及2017年圣诞特辑《曾有两次》回归
【注：由50周年特别篇传记片《时空大冒险》饰演过威廉·哈特内尔的大卫·布莱德利(David Bradley）接替饰演第一任博士。】
—表面看上去，1st是一个颤颤巍巍的老头，但是他闪烁着笑意的狡黠的眼睛已经出卖了他，1st对探索未知如饥似渴。他和天体玩具制造商大玩死亡游戏，尽情愚弄罗马皇帝、蒙古军阀和法国革命者，并一次又一次地和邪恶的机器人戴立克玩起猫鼠游戏。
—重生：在“第十行星”中，赛博人企图窃取地球的能量来补充母星“Mondas”，虽然最后因为能量过载而导致赛博人和Mondas的毁灭，但是同样也严重损害了博士的健康，将他的生命力降低到不得不重生的地步，最后博士设法回到TARDIS，开始了他的第一次重生。
2nd
【帕特里克·特罗顿（Patrick Troughton）】
(1920--1987)
[1966-1969]（第4-6季）
在3rd剧集《三个博士》、20周年特别篇《五个博士》及6th剧集《两个博士》中回归）—和1st相比，2nd更玩世不恭、异想天开、思维犀利。2nd也展开了新冒险——月球基地、火星冰战士、太空海盗等新玩意儿纷纷出现。赛博人也进入全盛期，但又一次被博士封冻在他们的远古墓穴中。
—重生：在“战争游戏”中，为了送返被战争领主从不同时代抓取的人类壮丁，博士不得不将自己的行踪暴露给时间领主而被捕，最后因违反时间领主的“永不干涉”原则而被处以流放地球，并被强制重生。
(2nd出演了老版中所有的多博士剧集)
3rd
【乔恩·培特维（Jon Pertwee）】
(1919-1996)
[1970-1974] 老版第7-11季
[1983] 在20周年特别篇《五个博士》中回归—博士被时间领主们审判，结果是将以新面孔再度被放逐。3rd的性格自信、勇敢而又傲慢，同时对他真正关心的人又有温柔慈父的一面。在流浪过程中，3rd与外星特遣部队UNIT结盟，帮助他们打败了塑料人Autons、海怪、污染造成的绿色巨蛆以及时间领主中的叛徒法师。
—重生：在“蜘蛛之星”中，为了消灭“Eight Legs”，切断其与宿主的能量链接，在“The Great One”的洞穴中被蓝水晶溢出的致命辐射所伤，最后回到了TARDIS，在他曾经的导师Kanpo Rimpoche帮助下完成重生。
4th
【汤姆·贝克（Tom Baker）】
[1974-1981] 老版第12-18季
[2013]五十周年特别篇《博士之日》作为馆长出现—4th的冒险堪称史诗级，他目睹了戴立克诞生，阻止了宇宙的灭亡。以愉悦的微笑、浮夸的魅力及正义为武器，他战胜了桑塔星人、古老的吸血鬼和黑卫士，探究木乃伊的秘密，拯救Arc上的人类，与Romana收集时间的碎片。在和戴立克的创始人Davros斗争过程中，博士发现了时间的钥匙。
—重生：在“杉树”中，为了阻止Master威胁全宇宙的企图，4th爬上“Pharos Project”的无线电发射塔断开电缆，由于Master倾斜了发射器，博士从数百英尺高空跌落地面奄奄一息，尾随博士多时并暗中相助的的神秘影子观察者附上其身，帮助博士开始重生。
—4th未参与20周年特别篇《五个博士》的拍摄，《五个博士》中的镜头剪辑自未播出剧集“Shada”。
—是目前任期时间最长的一任博士，整整七季。
5th
【彼得·戴维森（Peter Davison）】
[1981-1984] 老版第19-21季
[2007] 2007年慈善短片《时间冲撞》—5th聪明而善解人意，充满魅力，极富科学精神。他解开了沉陷沙漠的谜题，再度与蜥蜴人及海怪短兵相接，击败Davros的又一轮阴谋，目睹cybermen的货船载着Aric撞击地球灭绝恐龙，与黑暗之地的Mara意念战斗，击败黑暗守护者，在Terminal解开宇宙大爆炸的原因，并与法师战斗在天涯海角。他曾经和前几任博士在母星Gallifrey的死亡地带并肩战斗。
—重生：在“Androzani的洞穴”中，博士和同伴Peri在“Androzani次级行星”的洞穴中无意间接触了蝙蝠产生的剧毒Spectrox，感染血毒症，最后博士将仅得的唯一一份解药给了同伴Peri，自己濒死而不得不重生。
6th
【科林·贝克（Colin Baker）】
[1984-1986] 老版第21-23季—6th永远不懂什么叫做低调，他所到之处，就是一场色彩、辞藻和激情的大爆炸。他热情洋溢，有时也很易怒，得罪他的敌人可想而知是何等下场。他继续时空旅行对外星闲事大加插手，与cybermen继续战斗在伦敦地下管道，还打败了母星Gallifrey的邪恶科学家Rani。结果遭到了时间领主们以及他自己的阴暗面———Valeyard的审判（时间领主的审判）。
—重生：于“Time and the Rani”中重生为七任博士（老版剧中未直接交代重生原因），后由2015年Big Finish广播剧‘The Sixth Doctor,The Last Adventure’中补完，Valeyard企图通过外星寄生性智慧感染TARDIS以占据博士的身体，博士以残余意识向过去的自己传递信息驾驶TARDIS前往“Lakertya”以行星的辐射将TARDIS的感染清除并将Valeyard困于矩阵内，但Lakertya的辐射对时间领主造成致命损害而迫使博士进入重生状态。
7th
【西尔维斯特·麦考伊（Sylvester McCoy）】
[1987-1989]老版第24-26季
[1996]1996电影版—7th是一个喜欢玩勺子把戏的小丑型人物，同时也深深隐藏着不少黑暗的秘密。他可以在一夜之间推翻帝国，在诸神之间巧妙周旋，和恶魔Fenric博弈，最后和同伴Ace一起大步走出她的家乡Perivale时，告诉她“还有很多事情要做”。1989年《神秘博士》戛然而止之后，7th还出现在不少读物、连环画和有声书里。
—重生：在96电影版《神秘博士》中，因为Master的干扰，TARDIS来到了1999年的旧金山唐人街的一场帮派枪战中，博士身中三枪，但是并不致命，然而不听劝告的主刀医生在研究其心脏时，因为不了解时间领主两颗心脏的生理结构，而破坏了博士的循环系统使博士死亡，由于麻醉药的作用，重生过程被推迟了若干小时，在停尸间完成。
8th
【保罗·迈根（Paul McGann）】
[1996] 1996电影版
[2013]短片《博士之夜》—绅士一样的8th，与他的同伴格蕾丝·霍勒威并肩作战，阻止了法师劫持塔迪斯、试图将世界从内向外翻转的行动。虽然第八任博士只出现在单集的电视电影中，但他的形象依然在读物、有声书（广播剧）和连环画中存活。
—重生：在2013年特别篇《博士之夜》中，博士为救Cass坠毁在Karn星上而濒临死亡，最后在Karn姐妹会的帮助下以“和平与理性”之名重生为The War Doctor。
—在1996年的电影版中出现的“博士是半人类”的设定没有被BBC采用。
（8th是老版最后一任博士）
战争博士（8.5th）
【约翰·赫特（John Hurt）】
(1940-2017)
[2013] 新版第7季结尾，2013年短片《博士之夜》，50周年特别篇《博士之日》—重生为战争博士后以“和平和理性”为名参加了时间之战，在他之后的博士的记忆中，此任博士终结了时间之战，直接导致了Time Lord和Dalek同归于尽。因此，后来的历任博士都不愿面对自己这段黑暗的过去（即战争博士），希望能忘掉这段历史。在第七季的13集中，11th为救Clara而跳入自己的时间线，并与War Doctor见面，War Doctor首次亮相。
—重生：在50周年专辑《The Day of The Doctor(博士之日)》中，War Doctor从时间密室盗取了The Moment，本想终结时间大战，但在Clara、10th和11th的影响下改变了主意，决定改写原来的历史。13位博士各自驾驶自己的TARDIS飞行至Gallifrey星大气层的低轨道，将Gallifrey星球冰冻，并隐藏在平行宇宙中。拯救了Gallifrey星并与10th和11th告别后，War Doctor开始重生。
9th（800岁-约900岁）
【克里斯托弗·埃克斯顿（Christopher Eccleston)】
[2005]（新版第1季）—聪明、处变不惊，在9th的记忆中，他在时间大战中毁灭了他的种族、母星和敌人，是唯一存活下来的人。
—重生：在S1E13“The Parting of the Ways”中，博士将Rose无法承受的TARDIS之心的时空漩涡能量从其体内吸收，并释放回TARDIS，然而在此过程中，时空漩涡能量已经开始摧毁博士体内的每一个细胞，迫使其重生。
—战争博士在《博士之日》中提到1200岁的11th比自己大400岁，不久战争博士便重生为9th。
10th（两次重生：约900岁-905或906岁）
【大卫·田纳特(David Tennant）】
[2005-2010] 新版第1季结尾-新版2009年圣诞特别篇《时之终结(下)》
[2013]50周年特别篇《博士之日》—健谈、搞怪、力量强大，多愁善感，一直坚信自己是最后一个时间领主。Boe之脸曾说过“You are not alone。”——指的是博士的朋友和宿敌法师Master，他也是位时间领主。他的孤独感贯穿一生，渴望陪伴，却又害怕陪伴。10th与女伴Rose成为恋人，并因与Rose分隔在两个平行世界告终。
—重生：在S4E13中重生，但因为在2005年圣诞节时砍下的手而未改变容貌。
—第二次重生：在2009圣诞特别篇中，博士为救Donna的爷爷而吸收了过量的辐射，在拜访了所有朋友之后回到了TARDIS重生。
—两次重生加起来寿命仍然不足10年，是所有博士中寿命最短的。
10.5th
人类博士
【大卫·田纳特（David Tennant）】
[2009] 新版第4季13集
原来是10th在2005年圣诞特别篇中被砍下的手，因Donna的干预而具有人类的基因从而变成了完整的人，拥有人类的生理结构（一颗心脏）和时间领主的大脑，在S4E13结尾与Rose一起生活在平行宇宙。
一般被称为10.5th或者人类博士。并不是博士第11次重生后的身体。
11th（906-2100岁）
【马特·史密斯（Matt Smith）】
[2010-2013]（新版2009圣诞特别篇《时之终结（下）》结尾-新版2013年圣诞特别篇《博士之时》）—11th被描绘成一个充满活力，童心活泼的灵魂，拥有傲慢的脾气，性急但富有同情心的人，他自称是“一个愚蠢的自私的人”，甚至说，宇宙中没有人恨他，他恨自己。总是携带一个“起子”，称那是自己最珍贵的东西。
—重生：在2013圣诞特别篇《博士之时》中，博士为了守护Trenzalore上的圣诞小镇而用尽了自己的余生，在博士全部的重生次数用完，即将迎来死亡之时，时间裂缝另一头的时间领主们给了博士新的重生能量，博士获得了新的重生周期并开始重生。由于重生延时，博士再次变回年轻时的容貌，在与Clara告别后完成重生，重生时由于幻想看见了早已逝去的Amy Pond。
—1200岁的11th在圣诞小镇上度过了900年，是唯一一任“老死”的博士。
（博士获得了新的重生周期）
12th （2100-?）
【彼得·卡帕尔蒂(Peter Capaldi) 】
[2013]50周年特别篇《博士之日》
新版2013年圣诞特辑《博士之时》结尾
新版第8季-新版2017年圣诞特辑
（2014—2017）
—在2013年11月23日的神秘博士特别篇《博士之日》中，作为12任博士露出一双眼睛。在2013年圣诞特别篇结尾时，接替Matt Smith成为12任博士。
12th表面上看上去十分成熟稳重，甚至有些阴暗，但这依旧掩盖不了他是个老顽童的本质，而有些时候他会表现得十分孩子气。
—在S09E12中，由于时间领主设计将12th困入他自己的忏悔罗盘而度过了45亿年，可实际上并没有增加多大年龄。
—重生：S10E12中，12th被移民船上的Mondas赛博人攻击受重伤，从而进入重生阶段，但博士一直拒绝重生。后来，博士在对抗赛博人时再一次受到攻击，迫使重生加速，但博士依然在抑制重生。随后为了消灭正在入侵的赛博人，博士用音速起子引爆了泥土下的燃料管道，导致身体又一次受到损伤。昏迷的12th被Bill送进Tardis，醒来后恍惚的12th重复着历任博士说过的话，随后12th再次逃避了重生进程，而Tardis将12th带到了暴风雪之中后在风雪里遇到了因为《第十行星》事件而不想重生的1st。在进过一系列事件后让博士醒悟并回到TARDIS重生。
13th
【茱蒂·惠特克(Jodie Whittaker)】
新版2017年圣诞特辑《曾有两次》结尾
新版第11季-？
BBC在英国时间7月16日温布顿网球男单决赛后宣布了第13任博士的扮演者——茱蒂·惠特克。自海盗、法师、将军三位时间领主重生性转后，历史上首位女博士登场。茱蒂表示，向前迈步去拥抱“博士”这两个字所代表的一切，那就是“希望”。
法师（The Master）
法师1971年首次出现时由Roger Delgado扮演，直到1973年Delgado去世。
之后Peter Pratt和Geoffrey Beevers相继扮演了身体衰变的法师。
1981年Anthony Ainley接过了这个角色，直到1989年《神秘博士》停播。
1996年法师又在电视电影版中出现，由Gordon Tipple（短暂饰演）和Eric Roberts扮演。
2007年在新版第三季中，由Derek Jacobi的短暂演出揭示了这个人物的重新登场，随后由John Simm接演了法师的角色。
2014年在新版第八季中由Michelle Gomez接演重生为女性的法师（Time Lady），同时更名为Missy，于S10E12被John Simm扮演的法师杀死。
法师与博士相爱相杀一生，首次出现在第三任博士期间。两人曾经是要好的玩伴，法师少年时注视时间漩涡时被植入鼓点以作为链接（时之终结）。后因政治原因两人相继偷走Tardis逃出Gallifrey。法师的同伴却是时间领主间谍，在法师发现后使得法师最后一丝良心丧尽（小说）。从第三任博士对抗Auton开始，法师出现在荧幕上，几乎无处不在的与博士对抗。从利用Autons到擅自停止Logopolis差点毁灭宇宙、与博士挽救却在关键时刻杀死第四任博士，到利用Aris虚构Castrovalva蒙骗刚重生的五任博士、利用巫术控制乘客、利用机器人假扮约翰王改写历史，再到在火山星球上控制机器人，甚至潜入矩阵揭开Valeyard的阴谋以便防止Valeyard“夺取亲手杀掉博士的快乐”，法师既邪恶，利用肌体压缩器（TCE,就是他经常拿的武器，法师甚至因研究其而变小（Planet of Fire））满世界找茬，又有时干好事（例如打败Valeyard），开着变色龙系统未受损的Tardis处处与博士作对。
历任法师（此处“任数”指演员任数而非法师的重生次数）：
第一任（Roger Delgado）【1971—1973】
第二任（Peter Pratt）
第三任（Geoffery Beevers）
第四任（Anthony Ainley） 【1981—1989】
第五任（Gordon Tipple）【1996年神秘博士电影】
在斯卡罗被Dalek杀害，但改变形态后仍然存活直至以Eric Master复活
第六任（Eric Roberts）【1996年神秘博士电影】
法师在斯卡罗被Dalek处死并提出让博士运送骨灰回Gallifrey，在途中干扰了博士的TARDIS并使之迫降地球，也间接导致了7th重生，之后法师以蛇一样的形态附身在一个当地警察身上，并试图夺取博士的身体，失败后掉进了和谐之眼里。
第七任（Derek Jacobi ）【新版第三季】
法师在时间大战期间的身体，前往宇宙末日逃过了时间领主的毁灭以人类教授Yana的身份存活于此，在教授打开怀表后，法师正式回归，被抓到真相的助手开枪重伤，在博士的TARDIS内重生。
第八任（John Simm ）【新版第三季、第四季特别篇、第十季】
法师成为首相后，利用Toclafane的联盟统治地球长达一年，在此期间，他将地球转变成建造战用火箭的基地。就在他即将向全宇宙宣战前，博士利用大天使网络恢复了原有的力量。博士原打算将法师囚禁在Tardis里，然而法师的妻子Lucy Saxon却向自己的丈夫开了枪。法师不愿成为博士的阶下囚，于是拒绝重生而身亡。他认为自己得胜了，因为他的死亡对博士而言是巨大的感情伤害。博士随后将法师火化。一只指甲鲜红的女性纤细的手从柴堆中捡起了法师的戒指，背景声中传来了法师疯狂笑声。
在2009年圣诞特别篇《时之终结》中，法师被信徒再次复活。
第三任法师已经耗尽了重生次数，第四任在复活后掉入和谐之眼中.这一任是法师获得的新的生命周期。
于S10E11、E12回归。
第九任（Michelle Gomez）【新版第八季、第九季、第十季】
法师改名为Missy并重生为了女性，自称是Time Lady、Doctor女朋友，并创造了应许之地（Promise Land），将临死的大脑上传到矩形数据切片（时间领主硬盘），实则又将其下载为Cyberman，目的只是送给博士一只军队。其真实地址为伦敦圣保罗大教堂内。看上去疯疯癫癫，实际上心中早就有了计划。
于S10E12因前一任的法师（John Simm）无法接受未来的自己与博士为伍，而被彻底杀死（无法重生）。
注：新版第三季曾出现少年法师的影像。
拉斯隆Rassilon
扮演者：蒂莫西·道尔顿（Timothy Dalton）
在电视剧前后总共出现过很多关于Rassilon的矛盾传说。众所周知，古早时期，他与同僚Omega创造了
时间旅行的技术，使得他的人民成为“时间之主（lords of time）”。Omega是个星球工程师，人们想当然地认为他被超新星杀死了，这个超新星后来成了个黑洞，即“和谐之眼（Eye of Harmony）”Rassilon利用黑洞的核为时间旅行供能。Rassilon接着控制了Gallifrey，成为了第一任“总统大人（Lord President）”。官方历史上他是个仁爱的统治者，英明统治着他的人民。但是，还有其他的记述，其中将Rassilon描绘成一个投机取巧，野心勃勃，残酷的统治者，他通过他朋友的死摄取量权力。
Rassilon对时间领主文化和社会的贡献是卓越的，他的名字长久在时间领主历史里回响与尊崇。时间领主细胞结构的共生细胞核被称之为Rassilon许可，它使得他们承受得了时间旅行时的分子压力，同时赋予他们与时间机器Tardis的链接。
在老版20周年特辑《the five doctors（五个博士）》中，时间领主总统Borusa想为己谋私，得到Rassilon的秘密——称Rassilon的不死是“永久的身体重生”。Borusa用“时间之穴”将几代博士（和相应的旅伴）传送到“死亡区域”，利用他们扫清去“塔”的道路。一任博士从谜语“这是Rassilon的游戏，败亦为胜，胜者将败”推断出该游戏是清除可能会对种族造成威胁的时间领主的陷阱。Borusa得以永生，但是被变成了一座活雕塑。Rassilon随后便将前三任博士放回了适合他们自己的时间线和地点，将困于时间漩涡的第四任解救。在那个故事里，Rassilon作为一个悬在他自己棺材架上的无实体影响出现，但这种现象的本质并无解释。
在2009分为上下两集的圣诞特辑《时之终结》里，Rassilon作为邪恶的幕后谋划者归来。在博士破坏了Rassilon送来作为链接的锚的钻石，切断了法师脑中和时间领主的链接后，Rassilon要杀死博士报复，但被认识到了自己生命被总统操纵而仇火中烧的法师严重打伤，于是Rassilon和其他时间领主以及Gallifrey都被直接送回了时间锁，进入“最终的时间大战”，从《博士之日》来看，那位时间领主将军说的“他们（最高议会）失败了”应当指此事。在新版S09E12中，Rassilon和最高议会被博士驱逐出Gallifrey。
苏珊·弗里曼（Susan Foreman）
【1963-1964，1983】种族：时间领主
扮演者：卡罗尔·安·福特（Carole Ann Ford）
时间领主，博士的孙女，和博士一起被时间领主从Gallifrey放逐（第一季第一集1st语），于第二季中和22世纪的男朋友大卫生活在一起。老版第一、二季，20周年特别篇《五个博士》出场。
准将（Brigadier）
【1968-1975，1983，1987】种族：人类
博士的挚友，见证了博士的数次重生，包括二任和蜘蛛之星，领导着UNIT帮助博士抗击入侵地球者，在5th见到他时，他已退休，在一所学校工作。女儿Kate也是UNIT的成员。准将于新版第八季以赛博人的形式出现。老版第五至十三季，10周年特别篇《三个博士》，二十一季，20周年特别篇《五个博士》，二十四季出场。新版第八季12集以赛博人形象出场。
莎拉·简·史密斯（Sarah Jane Smith）
【1974-1976,1983，2006，2009】种族：人类
扮演者：伊丽莎白·斯莱登（Elisabeth Sladen）
3rd和4th的同伴，于新版S2E03回归。和博士见证了Dalek的起源、Zagon的进攻、桑塔人的实验，并在Planet of Spiders中见证博士的重生。
老版第十一至十四季，20周年特别篇《五个博士》出场，新版第二季和第四季出场。衍生剧《莎拉·简大冒险》的主角。
罗曼娜（Romana）种族：时间领主
【扮演者：玛丽·塔姆 Mary Tamm (1978–1979) ，Lalla Ward (1979–1981, 1983, 1993)】
时间领主，原名为Romanadvoratrelundar。是第四任博士的女伴。
作为一名女时间领主，Ronman也具备重生的能力，她在荧屏上有两个性格略微不同的化身（一般被粉丝记为Romana Ⅰ与Romana Ⅱ） 1978到1979年Romana Ⅰ由 Mary Tamm扮演，不过Tamm不想继续出演下一季，于是，接下来的部分重新选了演员。1979年到1981年RomanaⅡ由Lalla Ward扮演，1983与1993年友情客串。Romana的第三个化身（Romana Ⅲ）出现在周边小说中。
Romana第一次出现在The Ribos Operation，并打算与她前辈Leela形成鲜明对比，Romana一开始是傲慢无力，并且有一点目中无人。看不起博士（认为比她学位低。）并且用冰冷的羞辱言语回报了他的在她是首相时候的最初不满，然而不久后，她从博士的经历中收获了感动，并且开始尊敬他并将他视为自己的老师。
Romana Ⅱ第一次出现在Destiny of the Daleks，是由Terry Nation创作的剧本，Douglas Adams改编，幽默的对待这次重生。在这个系列一开始，Romana改变很多次身体的样式，就好像某人在随便的更换不同的衣服，在决定穿在第十六季最后部分The Armageddon Factor 2由 Lalla Ward 扮演的Artra公主装束。Romana Ⅱ比先前的Romana Ⅰ和博士的关系更加私密，在有些方面，他可能声称是女伴更喜欢她的博士（如果Romana Ⅰ没有比她更喜欢博士。）而且，还是同种族并且相比较聪明，她偶尔模仿他的方式，使用她自己的音速起子，在一些实际情况下偶尔更好的和他开玩笑。
她也短暂的出现在20周年特别篇中，但是使用的是未播放的剧集Shada中的镜头。
老版16-18季出场。
其余同伴包括Tegen,Turlough,Aris,Peri,Mey,Nessa,Ace,Jo Grant待补充。参见1963-1989年版本《神秘博士》。
罗斯·泰勒（Rose Tyler）
【2005-2006，2008，2010，2013】种族：人类
扮演者：比莉·派佩（Billie Piper）
新版博士的第一个同伴，9th和10th的恋人，新版S1E01第一次出场，并在第一季最后一集成为Bad Wolf
S2E13中她被父亲带到了一个平行世界。后来两个宇宙之间的缝隙打破了，rose重新回到地球并协同10th一起击败了Dalek的阴谋。最后和人类博士生活在平行宇宙。
新版S1、S2、S4，时之终结上、下和五十周年特别篇《博士之日》（作为the Moment 的交互界面）出场。
杰克·哈克尼斯（Jack Harkness）
【2005，2007-2008，2010】种族：人类
扮演者：约翰·巴洛曼（John Barrowman）
Jack是从51世纪来的“时空特工”，在1941年的伦敦与9th相遇，并协助博士拯救地球（S1E09）。在S1E13中与Dalek战斗并死亡，最后被Rose重生，使他成为时间定点不能死去。后来他重建了了火炬木小组，专门调查外星事件。杰克是一个泛性恋，也是伯依之脸（the Face of Boe）。
在S1E09-13、S2和S3E11-13、S4E12-13和09特别篇时之终结末尾均有出场，也是衍生剧《Torchwood》的主角。
玛莎·琼斯（Martha Jones）
【2007-2008，2010】种族：人类
扮演者：弗莉玛·阿吉曼（Freema Agyeman）
是一位医学学生，在她工作的医院发生了特殊事件，遇到了10th（S3E01）。无法忍受自己单恋博士却没有任何回应，因而在S3E13最后决定离开，曾短暂回归协助博士击败Dalek，曾为UNIT一员，后来加入了火炬木小组，和博士的另一个同伴米奇结婚。
新版第三季、第四季和时之终结末尾出场。
多娜·诺博（Donna Noble）
【2006，2008-2010】种族：人类→半人类半时间领主
扮演者：凯瑟琳·塔特（Catherine Tate）
第一次出场在第二季特别篇中，之后拒绝了博士的旅行的邀请，后在S4E1中加入。脾气较坏，大大咧咧，但和10th一拍即合，是博士的至交好友，是博士女伴中唯一一个没有喜欢上10th博士的人。在S4E13中拥有了半个时间领主的力量，因为无法承受庞大的力量被博士消除了记忆。在《时之终结》中证明已经是半人类半时间领主。
第二季特别篇，第四季和时之终结篇出场。
艾米·庞德（Amy Pond）
【2010-2013】种族：人类
扮演者：凯伦·吉兰（Karen Gillan）
原名Amelia，第一次出场在S5E1，7岁的Amy第一次见到11th，并请求他调查一个在她墙上不寻常的裂纹。独立主见，勇敢坚定，常常能给博士带来惊奇。在旅行中她经历了无数的危险，她的丈夫是青梅竹马的Rory，女儿是River Song。S7E5《哭泣天使占领曼哈顿》中追随Rory回到了过去并老死。
罗里·威廉姆斯（Rory Willians）
【2010-2012】种族：人类
扮演者：亚瑟·达维尔（Thomas Arthur Darvill）
Amy的丈夫，青梅竹马；一个守候了两千年的百夫长。后来跟从第十一任一起旅行，为了拯救Amy最后被裂缝吞噬。在S05E12中博士的敌人为了囚禁博士设计而截取Amy的一段记忆复活了Rory（塑料人）。在宇宙第二次大爆炸后复活为人类。两人结婚之时博士归来并在塔迪斯渡过了蜜月。由于两人是搭乘塔迪斯，他们的女儿Melody（River Song）是在时间中诞生的，但婴儿在出生时被绑架，后来两人才发现他们的女儿的身份。
在S7E05《哭泣天使占领曼哈顿》中回到了过去并老死。
瑞芙·宋（River Song）
【2008，2010-2013，2015】种族：1/3人类，1/3时间领主，1/3Tardis
扮演者：阿莉克丝·金斯顿（Alex Kingston）
原名Melody Pond，博士的妻子，Amy和Rory的女儿。她的时间线基本与博士相反，所以她的过去就是博士的未来，在S4E9中她是最后一次见到博士，而博士是第一次见到她；在2015年圣诞特别篇中最后一次出场。知道博士的真名。
在第四季River牺牲了自己拯救保存在被困在图书馆数据库里的人，10th为了拯救她，利用她的音速起子将她上传到图书馆的中央电脑里，她的意识在图书馆计算机创建的一个虚拟世界里，上传前透露与十二任博士相见的情景——在歌唱塔的最后一晚。博士自此一直在思考如何拯救river，尽力避免与river前往歌唱塔，从而阻止最后一晚的发生。由于她是在塔迪斯通过时空漩涡诞时诞生的，所以基因突变并拥有了类似时间领主的能力。
River在与十一任博士的旅行中知晓了博士的名字，两人日生情愫。之后见到12th博士。博士在飞船坠毁中无法阻止事件发生，只能与river坠毁在歌唱塔旁，与river共度24年之久的最后一晚，并赠送了river音速起子，。river与博士在鼓楼共度一晚后走上了最后的旅途，前往了图书馆并被保存，之后在Trenzalore彻底消失（S7E13）。
在S6E02和S6E08中重生了两次。
克拉拉·奥斯温·奥斯瓦尔德（Clara Oswin Oswald）
【2012-2015】种族：人类
扮演者：珍娜-路易斯·科尔曼（Jenna-Louise Coleman）
“The woman twice died.”死过两次的女孩。死前都说“Run!You clever boy!And remember...”，分别出现在在Dalek的疯人院和维多利亚时代的伦敦，实际是散布在博士时空线中的碎片，她本人的回声。在Trenzalore星博士的坟墓前跳进了博士自己的时间线，将博士从The Great Intelligence（超凡智慧）中拯救出来。最终博士也跳进了时间线并拯救了她的实体。她与截至目前所有的博士化身都见过面。性格幽默，完全理解博士，头脑很聪明，控制狂。第八季中法师坦白说克拉拉与博士的相遇是由法师一手促成的。
在S9E10中死亡。在S9E12中与Ashildr（Lady Me）乘着自己的Tardis开始了旅程。
在2017年圣诞特辑《曾有两次》中短暂出现，表示博士已经恢复了关于Clara的记忆。
比尔（BillPotts）
【2017】种族：人类
扮演者：Pearl Mackie
首次出现在S10E1中。Bill是圣卢克大学的食堂员工，由于是一个孤儿，被脾气古怪的养母抚养长大，她的性格坚强却敏感。Bill大方热情，毫不掩饰自己同性恋的身份。伪装为大学讲师的博士注意到了她笑对未知事物的特点与深厚潜能，主动要求为她辅导。经历一番阴差阳错的冒险后，博士带上了她进行时空旅行。
旅行中，Bill慢慢接触到了博士作为一个外星人的特殊之处。但这只让她与博士走的越来越近。她成为了博士拯救生灵的重要帮手，为博士和人类立下了汗马功劳。
在第十季季终集中，Bill被枪伤，于一艘黑洞边缘的殖民地飞船中等待了博士十年。博士赶到Bill处时，还是晚了一步，Bill已被改造成了赛博人。然而Bill坚强的抵抗了赛博化，保留了自己的意识。
S10E12中，Bill死亡，随后被赶来的Heather复活为另一种生命形式。在将博士送回TARDIS后，与Heather开始了新的旅程。
维多利亚侦探小队
由蜥蜴女Vastra（扮演者：Neve McIntosh）、人类Jenny和桑塔人Strax组成，在维多利亚时代活动。
于S3、7、8和特别篇《雪人》出场。
Omega
首次出现在《三个博士》中，开发出了时间领主的时间旅行技术。在Arc of Infinity中以反物质形式出现，是所谓“被遗忘的功臣”，并试图通过矩阵控制宇宙，结果错放了博士后在博士女伴的帮助下被击败，消失在码头。
王妃（Rani）
被流放的时间领主，拥有自己的殖民星球，曾在地球上利用历史事件的混乱提取人类脑中睡眠物质，并被迫与法师合作，在Time and The Rani中使博士重生。
志留人（蜥蜴人 ）
最初出现于The Awakening中，长眠于地球地底，在意图重建文明，毁灭人类的过程中被第五任博士阻止。新版回归于第五季。
戴立克（Dalek）
博士最主要的两个死敌之一，所居住星球为Skaro，首次出场于老版S1E02中，原为人形种族Kaleds，后来因为和Thal人爆发核战争，为适应战争而发生变异，身影始终贯穿整剧。初期生命力和攻击较低下，随着时间递进而强大。曾经参与宇宙最大的战争——时间之战。
出现在所有博士的影视作品中，包括1996年的电影版（未直接出场，但有声音），于新版S1E06回归，在新版每一季均有出场。
戴沃斯（Davros）
老版12季出现。戴立克的创造者。为对抗Thals人建造了Dalek，病态地改造Dalek的基因使其没有情感和是非观，并杀害了参与实验的人员，几乎灭族Thals和Kaleds。
新版中被Dalek Cann从时间之战中救出，用自己的DNA重新创造了戴立克军队。其少年时曾受助于第十二任博士，使得Dalek基因中残存一丝慈悲。
老版S12、S17、S21、S22、S25，新版S4、S9回归。
赛博人（Cyberman）
这个种族逻辑无情、精明，并且也是博士最主要的两个死敌之一，他们所有的情感都被从他们的思想中删除，目的为改造所有生物，可以通过升级完善自身或者获得更高职位权限。首次出场于老版第三季“第十行星”，并导致了1st的重生，为地球双行星Mondas吸取能量，但Mondas最终爆炸，他们为了自我保护，把更多的人造器官移植到自己的身体上。赛博人导致了恐龙的灭绝，甚至多次控制了Tardis。可以使用手上的激光炮攻击。
从老版到新版，赛博人拥有了更强的生命力。他们能用身体的任何一处改造生物，每个部分都能成为独立的赛博个体，甚至还可以通过向大脑植入赛博虫，快速改造人类，完善军队。
新版S1E06中出现了一个老版赛博人的脑袋。于第二季正式回归。新版S2、S4特别篇、S5、S6、S7、S8、S9、S10中均有出场。
桑塔人（Sontaran）
来自sontar星球，好战且盛行军国主义的克隆种族。纵贯于整个Mutter's Spiral 时期，他们对Rutan Host发动了无休止的战争。脑袋大而秃，身形矮胖，皮肤呈灰棕色，脸部特征棱角分明。他们大部分一只手上长着三指。一些桑坦人头发发育不全，像胡子一样稀少，并且随着年龄的增长而变白。可以通过击打脖子后的气孔击败。
最早出现于3rd时期。
新版S4E04回归。
新版第四、五、六、七、八季均有出场。
扎贡人（Zygon）
他们首次出现于第四任博士故事Terror of the Zygons。在这个故事中揭露，在世纪以前Zygons的星球在一次星体爆炸中被毁灭了。一艘太空船逃离了而且来到地球，撞落于尼斯湖。当Doctor遇见Zygons的时候，他们由一个名为Broton军阀带领。Broton希望占领世界，让一支流亡的Zygon舰队来开拓地球。Zygons被形容为“浑身长满吸盘，舌头上长着毒腺”。Zygon科技是生物性质，他的的船和设备本质上是有生命的。
于老版S13E01和50周年特别篇《博士之日》以及新版S9E7、8中出场。
哭泣天使（The Weeping Angel）
专门偷时间的一种古老得能和宇宙相提并论的近乎完美生物。
能把人送到过去，以从中产生的势能作食物，被称作“孤独的刺客”。拥有被称为“量子锁定”的完美的防御系统，当被注视时，会变瞬间石化成为雕像。对天使的攻击是无效的，在《神秘博士》奥运短片中，被打碎的天使又重新变成了雕像。大部分时候他们只传送人到过去，而不杀死人（拜占庭号是个例外，那里的天使会杀人并以此生成天使【因为是天使的军队】）
10th曾经设计使四名天使相互注视并永久石化，11th曾经利用镜子使天使石化。
新版第三季、第五季、第七季和第九季，《博士之时》出场。
渥德人（Ood）
拥有两个脑袋（手里会拿一个小脑）的种族。样貌丑陋却本性仁慈善良但不爱笑，人类通过将其种族的共用的大脑控制将其变为奴隶，并将其手里的小脑移植成翻译球。后被10th所救，成为10th的朋友，然而。ood长老预言了10th的死亡，并在10th濒死时为他颂歌。新版第二季、第四季、第六季出场。在特别短片《Pond life》中，一个ood曾经被送到AMY家中成为佣人。
忏悔神父（Confessional Priest）
又被称为寂静（The Silence）。 在2013年圣诞特辑The Time of the Doctor中透露属于中央教廷（Papal Mainframe）。他们在人类生命之初便开始统治，影响人类的意志，干预人类的历史；但因他们的基因被改写，人们会忘记对他们诉说的一切，甚至他们的存在。一直致力于不让Doctor说出他的名字，以阻止时间领主的回归。指尖可以释放闪电。
在2013年的圣诞特辑中被称为Doctor的ancient enemy，并和Doctor一起在Trenzalore（Doctor的葬身之所）并肩作战。
新版第五、六、七季，《博士之时》出场。
超凡智慧（The Great Intelligence）
首次出现在老版第五季第二集（1967）的《雪怪（The Abominable Snowmen）》中，与第二任博士和他的同伴Jamie和Victoria相遇。
超凡智慧试图利用雪怪机器人（Yeti robots）塑造肉体，来达到征服地球的目的。这种机器人与一种也叫雪怪的神秘怪物类似，有着被《Radio Times》杂志描述为“表面可爱实则凶残”的外表，作为提供能量的小型球状设备的伪装。雪怪机器人起初是为了吓跑好奇的探索者，只是后来成为了“高等智能”的军队。超凡智慧和雪怪也都出现在后续的剧集《恐惧之网（The Web of Fear）》（见老版5-5）中。新版2012年特别篇《雪人》中回归，通过控制人类Simeon博士试图占领地球。在被博士阻止后于713中进入博士的时间线试图摧毁博士的一生，但没能成功。
于老版第五、六季、特别篇《雪人》和新版第七季出场。
尸僧（The Monks）
首次出现在新版第十季第六集的《终结（Extremis）》中。拥有难以估量的强大力量的高级智慧生物，它们能通过神秘的通道在国家与地区间穿行。它们在博士试图阅读“真理（the Veritas）”时出现，并告诉博士”这只是一个游戏。“
The Monks 能够创造模拟的世界，仅博士等极少数人没有被蒙骗。它们不断在模拟世界中推演宇宙的发展，寻找人类文明最脆弱的时候并乘虚而入，企图占领地球，后在博士与Bill等人的干预下失败，连同与他们有关的一切消失于人类的记忆中。
TARDIS是时间和空间的相对维度【Time And Relative Dimension(s) In Space】的缩写，时间领主的科技，能够到达几乎任何时间与空间（如果时间领主仍然还在，TARDIS也能穿越平行宇宙，见老版），TARDIS拥有的变色龙系统能够使它与周围的环境融为一体。（博士的塔迪斯变色龙系统已损坏，他知道如何修理，但他喜欢这个样子 新版S4）
TARDIS既是时间领主的交通工具，同时本身也具有生命，在新版604中，出现了以TARDIS为食的生物。
第十二任博士称Tardis的全称为"Totally And Radically Driving In Space"(在宇宙中横冲直撞)
博士的TARDIS是一艘40型的老旧型号，变色龙系统和导航系统也已经损坏（6th时曾修复）。除此之外拥有其他TARDIS的所有功能。
这艘TARDIS是1st离开Gallifrey前偷走的，博士原本并未计划偷走这一艘，而是在Clara的建议下临时改变的主意（新版S7E13）。在独自一人时，博士会称他的TARDIS为“性感女神（sexy）”（新版S6E04）。
TARDIS本质上是活的生命体，通过自身再造机械以创造无限大的机身本体。TARDIS的灵魂与博士相关，当博士死后，其会逐渐消亡。
法师的TARDIS变色龙系统并未损坏，因此具有不同的形态，在1996年的电影版和新版第三季中，法师的TARDIS均未出现，但在新版第八季由于法师穿越了博士的时间线，博士说法师拥有TARDIS，故法师的TARDIS有回归迹象。新版第十季中，提到法师的TARDIS被困在Mondas飞船的底部。
音速起子首次登场与于2rd剧集《Fury from the deep》，是博士随身携带的工具，他是博士小时候躲在卧室设计的(见2010年圣诞特别篇《圣诞颂》)。根据剧中描述音速起子只是一种常用的工具，而且并非时间领主独有（新版401），一般来说，音速起子的功能相当于升级版的螺丝刀，能够切割、开锁和维修、摧毁电子设备。两个音速设备相对着启动，会放出类似音障的破坏性音波，进行大范围攻击（见于S04E01），这也是音速调制器的原理和攻击方式（见于《火炬木小组》）
博士以他极高的智商使他的起子变成了一个接近万能工具（擅长开锁），博士甚至可以利用音速起子引起分子间振动从而从内部瓦解石头（见50周年特别篇），但最大的弱点就是对木头无效。博士从第三-四任以来一直使用起子，但最初只作为辅助工具而携带。第四任博士开始更广泛地应用起子，用来解锁和摧毁电子设备。
自从博士拥有音速起子以来，几乎每一任的博士的起子的造型与前任都有所不同（虽然是同一个起子的软件），第12任博士在第九季最后一集的末尾换了新起子。
博士的同伴Romana也有自己的起子，《莎拉简大冒险》中Sarah有自己的音速口红，博士的妻子River Song也有自己的音速起子（第12任博士赠送）。新版中法师拥有比音速起子更为高级的光速起子：“有了光速起子谁还用音速起子”--法师。
音速墨镜(Sonic Sunglass)
新版S09出现，博士表示在研究可穿戴技术于是就出现了音速墨镜，用意念操作。在S09E05证实被掰成两半仍有一些作用。 魔法特表示音速起子还是可能回归的（新版S09E12回归），音速墨镜出现是为了展示可能性。
2016年2月24日， 荣获第42届土星奖“最佳科幻类剧集”。
2006年，第59届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳系列剧 。
2008年，第61届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳编剧史蒂文·莫法特。
2009年，第62届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳虚构/娱乐类剪辑Philip Kloss。
2011年，第64届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳男主角马特·史密斯。
茱蒂·惠特克 饰 The Doctor (13th）
彼得·卡帕尔蒂 饰 The Doctor (12th)
马特·史密斯 饰 The Doctor (11th)
大卫·田纳特 饰 The Doctor (10th)
约翰·赫特 饰 The Doctor (8.5th、Doctor of War)
威廉·哈特奈尔 饰 The Doctor (1st)
克里斯托弗·埃克莱斯顿 饰 The Doctor (9th)
汤姆贝克 饰 The Doctor (4th)
彼得·戴维森 饰 The Doctor (5th)
保尔·麦克盖恩 饰 The Doctor (8th)
西尔维斯特·麦考伊 饰 The Doctor (7th)
凯伦·吉兰 饰 Amy Pond
阿瑟·达维尔 饰 Rory
伊丽莎白·斯莱登 饰 Sarah Jane Smith
阿莉克丝·金斯顿 饰 River Song
约翰·西姆 饰 The Master
弗莉玛·阿吉曼 饰 Martha Jones
凯瑟琳·塔特 饰 Donna Noble
约翰·巴罗曼 饰 Jack
珍娜·科尔曼 饰 Clara
洛尔·克拉克 饰 Mickey Smith
比莉·派佩 饰 Rose Tyler
古古·玛芭塔劳 饰 Tish Jones
肖恩·丁格瓦尔 饰 Pete Tyler
弗兰西斯·巴贝 饰 Eye Patch Lady
佩内洛普·威尔顿 饰 Harriet Jones
伊恩·麦克尼奇 饰 Churchill
伊芙·迈勒斯 饰 Gwen Cooper
詹姆斯·柯登 饰 Craig
约翰R·沃克 饰 Cured Patient (uncredited)
吉米·巍 饰 Alien
托马斯·桑斯特 饰 Tim Latimer
科林·萨尔蒙 饰 Dr Moon
梅拉·沙尔 饰 Nasreen Chaudhry
罗格·洛伊德-派克 饰 John Lumic
苏菲·奥康内多 饰 Liz Ten
安德鲁·加菲尔德 饰 Frank
伊恩·波特 饰 Foreman
休·博内威利 饰 Henry Avery
妲露拉·莱莉 饰 Miss Evangelista
大卫·莫瑞瑟 饰 Jackson Lake
雪莉·亨德森 饰 Ursula Blake
德里克·雅各比 饰 master
麦茜·威廉姆斯 饰 Lady Me
丹尼尔·梅斯 饰 Alex
奥莉薇娅·柯尔曼 饰 Mother
伊梅尔达·斯汤顿 饰 Interface
米歇尔·雷恩 饰 Christina
迈克尔·刚本 饰 Elliot Sardick
莱蒂希娅·赖特 饰 Anahson
安东尼·海德 饰 Mr. Finch
托比·琼斯 饰 Dream Lord
克林·斯丁顿 饰 President
迈克尔·辛 饰 House
鲁伯特·格雷夫斯 饰 Riddell
菲丽希缇·琼斯 饰 Robina Redmond
西蒙·佩吉 饰 The Editor
克莱儿·希金斯 饰 Ohila
艾什雷·沃特斯 饰 Gregor Van Baalen
欧拉·布拉迪 饰 Tasha Lem
利亚姆·坎宁安 饰 Captain Zhukov
多格雷·斯科特 饰 Alec Palmer
嘉玛·陈 饰 Mia Bennett
索菲亚·迈尔斯 饰 Reinette
莎拉·兰开夏 饰 Miss Foster
森尚子 饰 Doctor Sato
凯瑞·穆丽根 饰 Sally Sparrow
凯莉·米洛 饰 Astrid Peth
黛安娜·里格 饰 Mrs. Gillyflower
阿耶莎·哈克 饰 Solana Mercurio
伊恩·麦克莱恩 饰 Great Intelligence
加布瑞拉·王尔德 饰 Vampire Girl
保罗·安德森 饰 Jason
丹尼尔·卡卢亚 饰 Barclay
比尔·奈伊 饰 Dr. Black (uncredited)
托尼·魏 饰 Alf
基兰·沙赫 饰 Emojibot
琳赛·邓肯 饰 Adelaide Brooke
彼特·奥布瑞恩 饰 Ed Gold
克里斯蒂娜·科尔 饰 Lilith
安东尼·海德 饰 Mr. Finch
阿玛拉·卡兰 饰 Rita
珍玛·蕾格瑞芙 饰 Kate
露西·加丝凯 饰 Kathy Nightingale
大卫·沃纳 饰 Professor Grisenko
