蹴鞠所用之“鞠”，可上溯到石球。石球约十万年前的丁村文化遗址首先出土，四万年前的许家窑文化遗址大量出现。石球最早是狩猎工具，原始社会后期出现了用脚踢的石球及镂空的陶球。蹴鞠传说为黄帝所作：“蹴鞠，传言黄帝所作（刘向《别录》）”。明《太平清话》也记载：“踏鞠始于轩后，军中练武之剧，以革为元囊，实以毛发”。是说蹴鞠始于黄帝，开始用于军事训练。鞠是用皮子做成圆形，里面装满毛发。战国帛书有黄帝杀死蚩尤以后，“充其胃以鞠，使人执之，多中者赏”的记载。
蹴鞠一词最早见于《史记·扁鹊仓公列传》，书中记载：西汉时身为“安陵阪里公乘”的项处，因迷恋“蹴鞠”，虽患重病仍不遵医嘱继续外出蹴鞠，结果不治身亡。其后蹴鞠一词在《汉书》中多次出现。不过，汉以前的战国，称古代足球为“蹋鞠”。《战国策·齐策》中记载齐国首都临淄人的生活时说：“临淄之中七万户……甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、击筑、弹琴、斗鸡、走犬、六博、蹋鞠者。”这段话后来也在《史记·苏秦列传》中出现过。是说富裕起来的临淄，市民有很多文体活动，包括吹奏、击打、弹拨乐器，斗鸡、赛狗、下棋和踢球。这些史料表明，战国时期的齐国都城临淄，蹴鞠已发展成一种在民间广为盛行的娱乐方式。
两汉三国时期，蹴鞠发展较快。首先，娱乐性蹴鞠得以继承。有“康庄驰逐，穷巷踏鞠”，“上以弓马为务，家以蹴鞠为学”的记载。其次，出现了表演性蹴鞠。表演性蹴鞠是在鼓乐伴奏下进行以脚、膝、肩、头等部位控球技能的表演。从汉画像石上所描绘的蹴鞠表演看，有单人蹴1鞠、单人蹴2鞠、双人边击鼓边蹴鞠等形式；有足踢、膝顶、双腿齐飞、单足停鞠、跃起后勾等技术动作。有人称之为“蹴鞠舞”，是百戏中的重要节目。
第三，出现了竞赛性蹴鞠。这种蹴鞠一般设有鞠场，鞠场呈长方形，一般为东西向，设有坐南面北供观赏的大殿，四周有围墙，称为“鞠城”。具体的蹴鞠方法在东汉李尤的《鞠城铭》有所说明：“圆鞠方墙，仿象阴阳。法月冲对，二六相当。建长立平，其例有常：不以亲疏，不有阿私；端心平意，莫怨其非。鞠政犹然，况乎执机！”
第四、蹴鞠开始用于军中练兵。刘向《别录》中说：“蹋鞠，兵势也。所以练武士，知有才也，皆因嬉戏而讲练之”。蹴鞠除象征“兵势”、有训练武士的作用外，也用于丰富军中生活，使战士保持良好的体力和情绪。“今军无事，就使蹴鞠”，就是后者的反映。汉代班固把古代足球列入兵家技巧类，并称：“以立攻守之胜者也。”唐朝颜师古注云：“蹴鞠，陈力之事，故附于兵法焉。”
如果说汉代是蹴鞠文化发展的一个高潮的话，那么唐宋则是蹴鞠文化发展的第二个高潮。首先，充气球的出现。蹴鞠从最初使用塞满毛发的实心球，唐代以后则出现充气球（一说南朝以后就出现了充气球）。唐代仲无颇的《气毬赋》：“气之为球，合而成质。俾腾跃而攸利，在吹嘘而取实。尽心规矩，初因方以致圆；假手弥缝，终使满而不溢。苟投足之有便，知入门而无必。时也广场春霁，寒食景妍。交争竞逐，驰突喧阗。或略地以丸走，乍凌空以月圆。”第二、球门的出现。马端临在《文献通考·乐考二十》中说：“蹴毬盖始于唐，植两修竹，高数丈，络网于上为门，以度毬。毬工分左右朋，以角胜负。”用球门的蹴鞠比赛一般是单球门，大多在宫廷宴会时进行。这比此前的直接对抗后退了一步,但对踢准要求更高。筑球时在球场中央竖立两根高三丈的球杆，上部的球门直径约一尺，叫“风流眼”。衣服颜色不同的左右军(两队)分站两边，每队12或16人，分别称为球头、骁球、正挟、头挟、左竿网、右竿网、散立等。球头与队员的帽子亦稍有区别。比赛时鸣笛击鼓为号，左军队员先开球，互相颠球数次然后传给副队长，副队长颠数待球端正稳当，再传给队长，由队长将球踢向风流眼，过者为胜。右军得球亦如此。结束时按过球的多少决定胜负，胜者有赏，负方受罚，队长要吃鞭子，脸上涂白粉。
第三、蹴鞠活动更为普及。宋代从皇宫内院到平民家庭,都以蹴鞠为乐。元代钱选所绘《宋太祖蹴鞠图》，便是描绘宋太祖赵匡胤与赵炅、赵普等人踢球的场面。市民也常常在御街和横街玩蹴鞠等:“举目则秋千巧笑,触处则蹴鞠疏狂”。
女子中也有蹴鞠活动,不少宋代铜镜中有男女相对踢球的纹饰，宋代陶枕也描绘了民间少女踢球的情景。
第四、不用球门的踢法逐渐规范。这种踢法叫做白打。从一人场到十人场。“一人场”由参加者逐一轮流表演，称为“井轮”。除用足踢外，头、肩、臀、胸、腹、膝等部位均可接球。使球高起落下称为“飞弄”，使球起伏于身上称为“滚弄”。它以表演花样多少和技艺高低决定胜负。二人以上至10人分别称为二人场、转花枝、流星赶月、小出尖、大出尖、落花流水、八仙过海、踢花心和全场，各有规定的踢球路线。用上身触球称为上截解数，膝以上部位触球称为中截解数，用小腿和脚踢称为下截解数。踢法繁多，所以《蹴鞠谱》上说“脚头十万踢,解数百千般”。第五、出现蹴鞠组织并有社规。为了维护自身利益和发扬互助，至少在南宋时期，宋代的蹴鞠艺人组织了自己的团体，叫做“齐云社”，又称“圆社”。这是专门的蹴鞠组织，专事负责蹴鞠活动的比赛组织和宣传推广。齐云社还制定了《齐云社规》。其中有“十紧要”：要和气，要信实，要志诚，要行止，要温良，要朋友，要尊重，要谦让，要礼法，要精神。“十禁戒”：戒多言，戒赌博，戒争斗，戒是非，戒傲慢，戒诡诈，戒猖狂，戒词讼，戒轻薄，戒酒色。宋人谈到蹴鞠的价值，称赞“蹴鞠成功难尽言,消食健体得安眠。本来遵演神仙法,此妙千金不易传。”又说：“巧匠圆缝异样花，智轻体健实堪夸。能令公子精神爽，善诱王孙礼义加。”不但能令人健身、愉快，还有助于领悟礼义，体现了蹴鞠观念的发展与变化。
辽金元时蹴鞠是朝廷节庆的节目之一，“皇帝生辰，乐次。……酒六行，筝独弹，筑球。”金元时大戏曲家关汉卿在《不伏老》的散曲中，自述平生喜爱地说：“我也会围棋，会蹴鞠，会打围……。”元代无名的氏散曲说：“见游人车马闹，王孙争蹴鞠。”说明蹴鞠在当时十分普及。男女对踢在宋元时也屡见不鲜。元曲中说：“似这般女校尉从来较少，随圆社常将蹴鞠抱抛，占场儿陪伴了些英豪。那丰标，体态妖娆……。”这种情景在文物中也有反映。现藏历史博物馆和湖南博物馆有两块足球纹铜镜，镜背面的浮雕就是一对男女对踢。但这些女性是专门陪人踢球的艺妓而不是普通妇女。
明朝，蹴鞠仍在广泛流行。《明史》上记载，拥兵三吴、称兵割据的吴王张士诚的弟弟张士信，“每出师，不问军事，辄携樗蒲（一种赌具）、蹴鞠，拥妇女酣宴。”可见蹴鞠已和淫乐连在一起。所以，朱元璋称帝之后，传下圣旨，严厉禁止军人蹴鞠。朱元璋的圣旨只能禁止军人，但并不能改变蹴鞠的娱乐性质，也不能禁止民间的蹴鞠活动。明代出现了专门制作鞠的手工业作坊，出售各式各样的鞠（时名为“健色”）。在《蹴鞠图谱》中著录“健色名”有24种（有人称为“有品牌的商品鞠”），在《蹴鞠谱》中著录“健色名”有40种。明代手工业、商业的繁荣，也带来了民间会社的蓬勃发展，行话也随之流行。明初时期《蹴鞠图谱》中圆社锦语有45个，到明朝中后期，在《蹴鞠谱》中圆社锦语发展到130个。
到了清代，在史籍上有关足球活动的记载，就寥寥无几了。满族人曾将其与滑冰结合起来，出现了“冰上蹙鞠”的运动形式。清初每年冬天在太液池(今北海)举行冰嬉典礼，“习劳行赏，以简武事而修国俗”。每年农历十月，“每旗照定数各选善走冰者二百名，内务府预备冰鞋、行头、弓箭、球架”。冬至后九日，皇帝“驾幸瀛台等处，陈设冰嬉及较射天球等伎……”。冰嬉的内容还有冰上蹙鞠、打滑挞、冰上杂戏、冰床(凌床)、速滑等。
清代中叶以后，随着西方现代足球的传入，中国传统的蹴鞠活动基本上被欧洲的现代足球所取代，而踢毽子作为“蹴鞠之遗事”（宋高承《事物纪原》），而得以继承与发展。
