永宁豆腐从汉代起就有记载，在清朝时期成为宫廷贡品，曾经有过家家户户做豆腐的历史，永宁古城豆腐以其独特的制作工艺、丰富的营养价值一直流传至今。永宁三面环山，山泉水从三面汇聚地下，含丰富的钙、铁、镁等矿物质，水的矿化度、总硬度非常适合豆腐加工。当地加工豆腐是用“酸浆”点豆腐，酸浆点出的豆腐更加细嫩柔滑，并且当地开发出豆腐宴，促进豆腐消费。永宁镇成立了豆制品产销协会，还注册了商标，申请了工艺专利，把一家一户的豆腐匠联合起来，统一生产和销售，壮大了市场竞争力。
永宁是座明清古城。自明代起塞外就流传着：“南京到北京，要吃豆腐到永宁”。当地还有句关于豆腐的民谚：“抬在案上是黄的，浑身上下是活的，刀子一拉茬口是细的，抓在手里是绵的，放在口里是细的，煮在锅里是韧的，油炸出来是虚的。”足见永宁古城豆腐非同一般。
永宁自然风光旖旎，有永宁八景历史传扬：“独山夜月、晋阳晴岚、上关积雪、红门春晓、苗乡秋稔、宝林钟韵、海坨飞雨、峪口樵归”。
延琉路东西过境、昌赤路南北过境。永宁古镇被北京市列为第二批“历史文化保护街区”。
自驾车：八达岭高速到延庆，向永宁方向沿指示路标即可到达，车程约1.5小时。
乘公交：从德胜门乘919路公交车到延庆转乘去永宁镇上磨方向的Y41路公交车或小客车即可。
乘坐S2火车：从北京北站乘坐S2小火车在延庆站下车转乘公交车在南菜园换乘去永宁镇上磨方向的Y41路公交车或小客车即可。
住宿：村里有40余户农家院，可解决餐饮与住宿。
餐饮：当地的豆腐宴和八六席都是招牌菜。豆腐宴以豆腐口感好闻名，八六席则以菜品丰富、场面铺排为特色，号称是简化版的“满汉全席”。
永宁镇地势东高西低，东、南、北三面为山区及半山区，中部为平原，海拔在490.6—800米之间。新华营河（妫水河的上游）流经镇域西部，白河南干渠、北干渠从镇区穿过。永宁镇属大陆性季风气候，年平均气温8.7℃。七月份气温最高、平均气温27.3℃，一月份气温最低，平均气温-7.6℃。年均降水量372.6毫米。
永宁镇东部为山区，不适于进行工程建设，中部为平原，属工程地质综合评价Ⅱ类区，适宜进行各类建设，东北、西北及南部属工程地质综合评价Ⅲ类区，需经适当工程处理后方可进行建设。
永宁镇域范围内没有地震断裂带。根据国家地震局颁发的全国地震烈度区划图，永宁镇域地震基本烈度为八度。水文地质资料显示，永宁镇为地下水富水区，单井出水量2000—3000吨/昼夜。且地下水资源丰富，水质清纯，含氟量低，适于发展饮料业。
永宁古镇历史悠久，以永宁古城名作为镇名。这里聚八方之风物，集万古之重载。此镇在五帝时为缙云氏所都，夏商时属翼州统辖，周属幽州，战国时为燕地，秦汉为上谷郡夷县，唐末归儒州，辽、金、元时属缙山县；明代永乐十二年(公元1414年)复置隆庆州时建县，名永宁。取《尚书》“其宁惟永”之意。永宁城在明清时为县治长达246年。
永宁镇政府所在地—永宁城始建于明朝，距今已有600余年的历史。明永乐十二年（1414年）复置隆庆州时置永宁县，取“其宁惟永之意”。永宁城在明清时为县治，长达246年。民国初年属延庆县管辖。1949年6月建永宁镇，以永宁城名为镇名。同年改永宁区，1958年设东风（永宁）公社，1983年改永宁区，1990年建镇。1997年9月根据北京市民政局颁发的《关于调整延庆县七个边远山区乡行政区划的批复》将清泉铺乡撤销并入永宁镇，合并之后仍称永宁镇。
永宁镇古城风貌恢复工作自2002年起已全面起动。首都规划委员会领导认为永宁古镇是京郊文化第一镇，被北京市列为第二批“历史文化保护街区”。该城总面积为56.3万平方米，古城由新建东西南北城墙及古城墙遗址等景点构成；城有4门：东为“迎晖门”，西为“镇宁门”，南为“宣恩门”，北为“威远门”。古城中央设有“玉皇阁”一座，辐射四街；建城后，东为“文教卫生”一条街，西为“手工作坊”一条街，南为“文化”一条街，北为“明清风格”步行商业街。北街拱辰街商业繁华，商贾云集，业态丰富。
可以说不到永宁你就不能真正了解延庆。位于镇中部的标志性建筑玉皇阁，高大雄伟庄严古朴，体现了中国古代劳动人民的勤劳的智慧。城中的天主教堂是延庆近代历史的见证。这里的街道基本没有太大变化，两旁的店铺也还是旧时的格局，店面不大，但东西却是主人精心准备的。这里的人纯朴善良，没有太多的讨价还价。四下望去，南面是庄严的玉皇阁，北面是北门口外葱郁的群山，两边是古色古香的店铺。这一切都使你感觉象回到了古代。
