位于祖庵镇中心的大重阳万寿宫是道教全真派祖师王重阳修道和遗蜕之所，享有“天下祖庭”、“全真圣地”之尊称。重阳宫，是为全真教祖师王重阳的开山祖庭，北京白云观、山西永乐宫虽也号称“祖庭”，其实不过是王重阳弟子所建。王重阳（1112—1170年），名哲，字知明，号重阳。收弟子7人，后世称全真教七真人。十年携弟子马钰、谭处端、刘处玄、邱处机4人返归关中，卒于途中。葬于终南刘蒋村故庵（今陕西户县祖庵镇）。元代时，重阳宫殿堂建筑共计约5048间，东至东甘河，西达西甘河，南抵终南山，北近渭河，全真道徒往往云集于此，最盛时近万人。重阳宫保存的40余通“祖庵碑林”碑石，2001年被国务院公布为第五批全国重点保护文物，具有历史、人文、语言、文字、书法、气功等方面极高的史料价值。
重阳宫，自王重阳于金大定三年（1163）弃南时（今城道官）“活死人墓”迁刘蒋村（今祖庵镇）结茅庵传道始，经大定十一年（1171）重阳弟子马丹阳、邱处机等祖庵（亦谓之“祖庵”、“祖堂”）弘道，到承安二年，曾为周至县“二衙（因距周至县城较远，此为衙门分衙）（1197）吕道安、毕知常兴建祖庵，朝庭敕名“灵虚观”，是为全真道最早的一处正规道观。1236年，改灵虚观为重阳万寿宫。从“庵”到“观”到“宫”赢来重阳宫的鼎盛时期。1251年，重阳宫增修筠溪道院、遇仙宫等建筑。此时的重阳宫已成为规模宏大的建筑群。殿堂楼阁多达5000余间，东至东甘河，西至西甘河，南抵终南，北近渭水，住道士近万名。元世祖至元二年（1265），重阳宫奉敕，更名为“敕赐大重阳万寿宫”。
金正隆四年（1159）重阳48岁，传说此年六月十五日，王重阳在终南甘河镇桥头酒肆首遇二仙道，（“八仙”中之钟离权与吕洞宾）与之皆出世语，并授以口诀，飘然而逝。自此，其悟道出家。今甘河乡甘河村“遇仙桥”仍在。
甘河桥遇仙的第二年，即金大定元年（1161）王重阳择古镇东北3里之南时村（今祖庵镇辖之成道宫），自凿一墓穴，深丈余，筑冢数尺，内设“王害风灵位”，自曰“活死人墓”。其独居穴中，修炼三年。他离绝尘世，感悟“活中得死”与“死中求活”。这种“活”，不是主要靠五谷等物质生活，而是修真养性，炼丹服药，修炼而成道家的内、外丹。“存神养浩全真性”（王重阳诗句）是全真教丹法的要领。其主要在于炼内功“全真性”来延长寿命，获得特异功能，即成道。他在“活死人墓”中自埋“四假”，苦修苦炼了三年的成道（即所谓神仙）。他又在墓穴四角各植海棠一株，意在使四海教风为一家耳。他的这个远大理想，虽然没有自己亲眼看着实现，但经他的高徒马丹阳、丘处机等的努力，使全真教成为中国道教的一个独立派系，吸引了众多的士大夫和民众，在北方风靡近一个世纪；也赢来极其辉煌的重阳宫。
王重阳在“活死人墓”修炼成道后，于金大定三年（1163），填了墓坑，迁居刘蒋村（即改名后之祖庵镇），结茅而居。在居刘蒋期间，四处奔走，广交朋友，劝道传教。被周边民众视为高人。时有秦州甘泉今陕西甘泉县）人和玉蟾（名德瑾），京兆终南（今周至终南镇）人李灵阳等幕名于大定三年来刘蒋，与重阳同庵而居，早出晚归，传播教义。后又有乾州礼泉人史处厚，自幼慕道，前来结盟，遂受允纳，训号洞阳子；京兆栎阳（今临潼县）人严处常投刘蒋拜重阳为师。他们志同道合，辛苦奔忙，在重阳的指点下，自修以全“真性”，外修以全“真行”，广传教义，在关中地区交往了许多人，在社会上颇有影响，初步奠定了“全真教”的根基。
王重阳为实现其“使四海教风为一家”的远大理想，决定前往山东蓬莱收徒立教。于是于金大定七年（1167）四月，自焚其庵，人们不解其故，他笑而答曰：“三年之后，别有人修”。四月二十六日，他辞别了和王蟾、严处常等，又告别刘蒋村众乡亲，途经咸阳，与家人话别后，开始了长途跋涉前往山东的传教收徒活动。重阳离开刘蒋后，和玉蟾、李灵阳等遨游终南，继续传教，而全真教的创立与发展遂东移矣。
王重阳在山东半岛宁海等地，宣传教义，创建教团，发展道徒，发现培养道会骨干“全真七子”，并在马丹阳为其安排的住宅题额“全真庵”。由此，全真教正式创立。
金大定十年（1170），王重阳携弟子马丹阳、丘处机等“四真”，从山东掖县起程西归，途径卞京羽化。临终时曰：“丹阳已得道，长春已知道，吾无虑也。”又嘱丹阳：“可赴终南刘蒋之故居。”言毕而逝，享年58岁。第二年，丹阳等在刘蒋村结庵，为其师制葬所，于大定十二年，率众赴卞梁迁重阳遗蜕归葬故居。守幕三年后，丹阳构筑一广庭，书额曰：“祖庭心死”，以表其承师弘道之志。
丹阳在祖庵环居期间，足迹遍及周、户及关中、陇西等地传道收徒。许多官僚士庶，诚心向道者从四面八方慕名而来祖庵。拜丹阳为师，归依祖庭。不少人经过丹阳传授道妙，长期修持，成为全真教的中坚力量。如后来的重阳宫主持，一代宗师吕道安、毕知常等皆是丹阳弟子。全真教的兴起，实乃重阳创立之，丹阳恢弘之，长春光大之，一代又一代宗师承继之，他们在古镇这个地方，为全真道教的创立与发展奉献了毕生精力，做出了贡献。
被列入国家文物重点保护单位的“祖庵碑林”，是民族之瑰宝。
很久以来，祖庵民间留传着重阳宫有七十二个蛟龙碑。为啥这些碑石到处有，是因为碑石会走，当驮碑子的神龟眼红了，就会驮着碑子走。其实，兴盛时期的重阳宫范围很大，加之周围属重阳宫管辖的宫、观的石碑，更显其分布范围之大。根据“石碑分布示意图”，原所立碑石均有一定的位置。到建国初，重阳宫碑石散置于近十里范围内的田间、坟头、宫、观遗址，遭风雨浸蚀与人为破坏，面临灭失的境遇。引起了宗教界与政府的关注与重视，1956年，“祖庵石刻”列为陕西省名胜古迹重点保护单位；1962年，省政府拨专款，集中碑石，立于原玉皇殿旧址；1973年建碑房11间，建成祖庵重阳宫碑林。1986年11月，迁移位于马村的清阳宫、元马店、位于奉仙堡村南的“仙蜕园”、祖庵镇等地的石刻17件，集中重阳宫保护；1991年，于碑林前，建成东西石刻廊房12间。碑厅现保存石碑31通，其中有金、元代蒙古文对照碑石5通。这些碑石具有元代石碑，形体高大，气势雄伟，龙首龟座，形象逼真的显著特征。若按民间留传的“七十二通蛟龙碑”，尚有差数，推想可能是已被损毁或尚未发现。
祖庵重阳宫碑林，现共保存碑石48通（件）（其中碑厅耸立巨碑31通），共刻文33篇，诗词6组（首），画像二幅、题字两帧、图一面。这些金石文字具有极高的历史文献价值。包括社会学、历史学、宗教学、语言文字与书法艺术、养生与人体科学诸多方面。通过碑石记载的文字，可以窥见金、元社会的民族矛盾与阶级关系；道教源缘与全真教的创立、发展；全真教与金、元统治者的相互关系，记录了重阳宫兴衰的历史。
碑林现存有5通元代圣旨碑，为蒙汉文对照合刻。是元世祖时期，以藏文字母为基础，创造的“八思巴”蒙文，是研究语言文字的重要资料。碑石文墨又多出于名家手笔。《孙真人道行碑》、《大元敕藏御服碑》皆为元代大书法家赵孟頫手迹。如《无梦会》、《全真教祖碑》、《马真人道行碑》等，则为王重阳、尹志平、李道谦等高道之墨宝，均具有极高的书法艺术价值。
东西四、五号公路和南北一、二号公路通过祖庵镇。
祖庵镇中心位置约在东经108°30′，北纬34°07′，距西安50千米，东临玉蝉乡，南抵蒋村镇，西至周至县，北接甘河镇，居关中平原腹地。镇域总面积31.54平方千米。
祖庵镇南高北低，土质松散。土地平坦肥沃。
祖庵镇境域多水，到处泉涌溪流。有“南街透沙水，北街夜潮地”之说。甘水源出祖庵镇东南，于镇南三里处的“前渠”分流，一支向西绕镇北去，称西甘河；一支向北穿镇而过，称东甘河。两支流又于镇北五、六里处合流折向东北入涝河，汇归渭水。
祖庵镇属典型的暖温带大陆季风气候，四季分明。
据史料记载，祖庵镇是夏王启伐有扈氏“大战于甘”的地方。座落于甘水中上游，上古时称“甘野”。
据文献记载：夏禹死后，其子启继王位。这种废“禅位”而父传子的王位继承方式，引起了争夺王位的激烈斗争。同姓邦国有扈氏起兵反对。前2086年，夏王启率领军队西进，越崤山，滨黄河，经桃林，过华山北麓抵达有扈氏国，双方大战于甘。有扈氏败，沦为“牧竖”（即放牧奴隶）。又《尚书甘誓》云：“甘，地名，有扈氏国之南郊也。启与有扈大战于甘之野”。《周至县志》“甘野图”注：“甘在户县西南。而户即古扈”。《夏书》大战于甘即此，“甘野在县东50里，即古有扈氏国之南郊。夏启立，有扈不服，大战于甘，召六乡、作甘誓。今邑中甘谷水出处，曰甘河，即其地。”甘峪口望仙坪古有夏王庙。古镇商代为郝国。郝国系商之诸候国。据《陕西地理沿革》记载：“商帝乙之弟期封于郝，即今之祖庵镇辖之郝村。”今郝村存有一古石桩，刻有“古郝国”字样。又有庙碑记载：“今之郝村即古号为郝国是也”。
晋、唐年间，古镇归户县管辖。
宋大观元年（1107年）设置终南县，辖于终南县。
宋、金时期，祖庵镇境属宋、金、元反复争夺的地区。其间虽战乱频仍，但因有东西甘河之水利，农业、手工业发展较快，形成集市贸易，故改刘蒋村为双溪镇。
金正隆年间，咸阳人王重阳来此，筑穴建庵修道，创立全真教。后全真教得到金、元朝庭的认可与支持而大兴。王重阳被尊为祖师，其弟子马丹阳、丘处机于此重建祖师之庵，（亦称“祖庭”、“祖堂”）四方称为祖庵。双溪镇亦因之改称祖庵镇，迄今已有800余年。
元至元八年（1271年）撤销终南县建置，划归周至县辖。
1957年，农业合作化期间，古镇四街与黄堡等3个邻村组建了祖兴社。公社化后，四街分为四个大队；1977年在“农业学大赛”运动中又合为一个行政村祖庵村，于2000年按东、南、西、北街又分为四个村。
1958年，周、户两县以白马河划界，重归户县管辖，设祖庵公社，1984年设镇。
