1905年2月28日，许世友出生于河南省信阳市新县田铺乡河铺村许家洼，少年时，他因家贫给武术师傅当杂役，后到少林寺学习武术。
土地革命战争期间，1928年中国工农红军第十一军成立后，许世友历任班长、排长、营长、红四方面军第四军第十二师三十四团团长。
1932年率部随红四方面军转战川陕，投入创建川陕革命根据地的斗争。
1933年7月任红九军副军长兼二十五师师长，后任红四军副军长、军长，红四方面军骑兵司令员。在徐向前领导下，参加了鄂豫皖苏区的创建和川陕苏区的历次反“围剿”斗争和长征。他曾七次参加敢死队，再次担任敢死队队长，四次负伤，表现了为革命奋不顾身的英勇精神。在川陕苏区反“六路围攻”时，他指挥三个团保卫四川省万源城，以与阵地共存亡的气概，运用灵活机动的战术，打垮了在数量上占绝对优势的敌人。
1935年8月下旬，毛泽东主席、周恩来副主席率红军右路军长征北上走出草地时，国民党军胡宗南部第四十九师在甘南包座“堵剿”，他奉命率红四方面军第四军，和红三十军一道，与敌鏖战两天两夜，将该敌全歼，打开了向甘南进军的门户。
1936年7月，第三次过草地，他指挥骑兵部队担任前卫，沿途进行了频繁的战斗，为红四方面军渡过艰险、北上甘南创造了有利条件。当到达陕北后，他进红军大学深造，投入了清算张国焘罪行的斗争。
抗日战争时期，许世友任延安抗日军政大学校务部副部长。随朱德总司令出师太行山，投身抗日斗争。
1938年10月，他担任八路军第一二九师第三八六旅副旅长，参加了冀南抗日根据地的创建。同年年底，在刘伯承、邓小平指挥下进军冀南。
1939年2月上旬，他和旅长陈赓在威县以南香城固地区，以预伏的方式，诱歼日军一个加强步兵中队，毙敌大队长以下二百余人，生俘八人，给日军以沉重打击，史称香城固战斗。
1940年9月，他调任山东纵队第三旅旅长，同日、伪、顽在渤海之滨和清河两岸，展开了激烈斗争。一九四一年春，他指挥胶东地区八路军和地方武装，横扫敌伪。
1942年2月，他任山东纵队参谋长。10月起，任胶东军区司令员，领导胶东军民开展了艰苦卓绝的游击战争，发展壮大人民武装，粉碎日、伪军频繁的“扫荡”和蚕食，打得敌人心惊胆寒。
1945年春他率部讨伐国民党投降派赵保原、克万第、战左村，席卷五龙河两岸，清除了胶东抗日的障碍。
解放战争时期，许世友历任华东野战军第九纵队司令员，东线兵团（后称山东兵团）司令员，山东军区副司令员、司令员、党委副书记，中共中央山东分局委员。
1947年上半年，他在陈毅、粟裕领导下，参加了莱芜战役、孟良崮战役、胶东保卫战等重大战役，在孟良崮战役中，歼灭了国民党反动“五大主力”的王牌军队74师。
1948年9月，他和谭震林、王建安一道，按照中央军委和华东野战军指挥部的部署，指挥部队经八昼夜激战，攻克山东省会济南城，歼灭国民党军十万余人，基本上解放了山东省，使华东、华北两大解放区完全连成一片。
1949年中华人民共和国成立后，任山东军区司令员。1954年2月任华东军区第二副司令员，10月任中国人民解放军总参谋部副总参谋长。
1955年3月任南京军区司令员。1959年9月，许世友任国防部副部长兼南京军区司令员、党委第二书记。
1967年国庆节，许世友被毛泽东请上天安门城楼，谈了半个小时，并公开见报。之后许世友住进中南海40多天。
1968年1月28日，周恩来为许世友上台大造舆论。
1968年3月20日，中央批准了南京军区党委关于江苏省成立革命委员会的报告，同意许世友担任革命委员会主任。
1970年8月，在庐山召开的党的九届二中全会上，毛泽东不愿当国家主席，他首先向许世友吐露自己的想法，并要求许世友出面做其他人的思想工作。
1971年夏季，毛泽东把许世友从南京叫到南昌，给他讲划分正确路线与错误路线的三项基本原则。
1971年九月中旬，毛泽东半夜电召许世友来沪。奉命迅速逮捕了林彪在华东的几个死党。
1973年底，许世友任广州军区司令员、党委第一书记。
1974年1月，任广州军区司令员。参与指挥了西沙自卫反击战。
1980年任中央军委常务委员。
1982年年9月，在党的第十二次全国代表大会上，许世友当选为中央顾问委员会委员、常务委员、副主任。
1979年，对越自卫反击战中，解放军以第41军、第42军、第43军、第54军、第55军和第50军（缺149师）为东线兵团，由许世友指挥。
1985年9月初，南京军区总医院抽调精兵强将组成特别医疗小组进驻中山陵8号，对许世友实施系统性的监护治疗。
1985年10月22日16时57分，许世友因病救治无效逝世，享年81岁。
