任粤汉铁路长岳段工会纠察队中队长，湘鄂赣边区赤卫队支队长兼政委，中国工农红军湘东独立一师团政委，师政治部主任、师政委兼第八军代政委，湘赣军区代司令员。参与领导湘赣革命根据地反“围剿”斗争。后任第六军团政委，第二军团政委。参与开辟湘鄂川黔革命根据地。1935年参加长征。
任八路军一二0师三五九旅副旅长、旅长兼政委。1941年初率三五九旅屯垦南泥湾。1942年兼任中共延安地委书记、延安军分区司令员、卫戍区司令员。1944年任八路军南下支队司令员。
任中原军区第一副司令员兼参谋长，参与指挥中原突围。后任西北野战军第二纵队司令员兼政委、军长兼政委，第一野战军兵团司令员兼政委。参加了延安保卫战和青化砭、羊马河、蟠龙等战役。
1949年率部挺进新疆。后任中共中央新疆分局书记，新疆军区第一副司令员、代司令员兼政委。
1953年，后任铁道兵司令员兼政委。
1955年，任解放军副总参谋长。
1956年，任国务院农垦部部长。
1975年，任国务院副总理。
1978年，任中共中央军委常委。
1982年，任中共中央党校校长。
1985年，中共中央顾问委员会副主任。
1986年，任中国中小学幼儿教师奖励基金会理事长。
1988年，当选为中华人民共和国副主席。
还曾任中日友协名誉会长，中国国际友好联络会名誉会长，中国残疾人福利基金会名誉理事长。是中共第七届中央候补委员，第八至十届中央委员，第十一、十二届中央政治局委员，第十三、十四大代表，第一至五、七届全国人大代表。
1955年被授予上将军衔。
1993年3月12日在广州逝世，终年85岁，逝世后捐献了眼角膜。同年4月5日骨灰撒放在新疆天山。
