湘绣历史源远流长，可追溯到2000多年前的春秋战国时期。从长沙战国楚墓和马王堆西汉古墓出土的大量绣品中，可以窥见当时湖南地方刺绣技艺已经达到令人惊讶的高度。1958年，在长沙楚墓中发现的龙凤图案绣品图案之精美，绣工针法之细腻，早为世人叹而观止。
1972年，长沙马王堆西汉古墓中出土了四十来件刺绣衣物，说明远在2100多年前的西汉，湖南地方刺绣即湘绣已发展到了较高的水平。“辉煌灿烂的楚绣与马王堆汉绣，不但是中国刺绣史上足资骄傲与自豪的一章，也是湘绣顺理成章的最初发展之源。”
湘绣在湖南民间刺绣的基础上，还吸取了苏绣、粤绣、京绣等绣系的优点，发展成为清代刺绣艺苑的后起之秀。湘绣是在湖南民间刺绣的基础上发展而来的。湖南民间很早就能够刺绣。清代嘉庆年间，长沙县就有很多妇女从事刺绣。光绪二十四年（1898年），绣工胡莲仙的儿子吴汉臣，在长沙开设第一家自绣自销的“吴彩霞绣坊”，作品精良，流传各地，湘绣从而闻名全国。光绪年间，宁乡画家杨世焯倡导湖南民间刺绣，长期深入绣坊，绘制绣稿，还创造了多种针法，提高了湘绣艺术水平。光绪末年，湖南的民间刺绣发展成为一种独特的刺绣工艺系统，成为一种具有独立风格和浓厚地方色彩的手工艺商品走进市场。田自秉教授在所著的《中国染织史》中指出：“湘绣的历史，过去一般都认为创始于清朝未年，最为晚出。但自1972年长沙马王堆一号墓出土‘绢地长寿绣’、‘绢地乘云绣’、‘罗绮地信期绣’等精美汉代刺绣后，对于它的历史有了新的认识。可以这样说：湘绣是在清代后期形成了独特风格的刺绣体系。”而“湘绣”这一名称，也就是在这个时候开始见称于世。
20世纪30年代，湘绣的产值最高达80万银元，产品1/3出口。民国二十四年（1935年），《西湖博览会总报告书》“绣品”一节中，湘绣就占了一半的篇幅。
新中国成立后，湘绣的发展经历了三个阶段：20世纪50年代的“黄金期”。借助毛泽东主席携带《斯大林绣像》等大批湘绣产品访问苏联的“东风”，湘绣产品迎来了面向苏联与东欧的第一个出口高潮。中苏关系破裂后，湘绣出口一度受阻，生产跌入低谷。
20世纪70年代初，进入产业调整期。实现了日用湘绣与装饰湘绣并举，同时由向苏联出口转向对香港的转口贸易。到80年代初出现“湘绣四大厂家”鼎立局面，形成第二个发展高潮。一直到1987年，湘绣都是湖南轻工行业第一出口创汇大户。
20世纪90年代初，进入“百家争鸣”期。随着乡镇企业和个体经济的兴起，“四大企业”只余一家，企业起落成为常态。
21世纪初，湘绣被列入中国第一批非物质文化遗产保护项目名录。2012年前后，湘绣产业再次回暖，但持续时间短暂。
湘绣已有2500多年的历史。西汉初期，湖南地区的刺绣技术已高度发达，可在汉代以后，却莫名消失，直到清朝光绪年间，平江绣女李仪徽首创掺针法，才使湘绣重新崛起。1898年，长沙“吴彩霞”绣庄的开设，标志着湘绣正式走向商品化的道路。
2008年，湘绣年产值突破5亿元人民币，每年出口总额达到120万件（套）以上，带动农村就业人员近6000人。其中，星沙湘绣工业园已引进相关湘绣配套企业60余家，园区经营商户500余家全部建成，形成年产销10亿元人民币规模，带动就业人群约30000人。
2010年，沙坪湘绣总产值达到1.5亿元。
2010年，沙坪湘绣年产值达到1亿元。
2012年，湘绣行业共有相关企业100多家，拥有8名中国工艺美术大师和12名湖南省工艺美术大师，从业人员近20万人，年产值超5亿元。
1910年，湘绣在南洋劝业会上被誉为“浑笔墨于无痕”，“字格簪花，迹灭针线”。
1995年，长沙沙坪镇被国务院授予“中国湘绣之乡”的称号。
2006年，湘绣入选第一批国家级非物质文化遗产名录。
2006年，沙坪被授予湘绣国家非物质文化遗产保护与传承基地。
2011年03月28日，原国家质检总局批准对“湘绣”实施地理标志产品保护。
2014年，湖南省湘绣研究所被文化部列入第二批国家级非物质文化遗产生产性保护示范基地。
