竹野内丰童年成长于埼玉县所泽市，毕业于埼玉县所泽市立西富小学、所泽市立向阳中学及东京都私立丰南高校毕业，高校在学期间已为杂志模特。他的母亲和姊姊向杂志投递履历，因而以模特出道，在一个访谈节目中表示，出道前想当演员，但苦无门路，因此选择模特之途径进入艺能界。
1989年，竹野内丰夺得某杂志举办的模特大赛冠军，因此，最初透过模特儿出身。
1994年4月，进军影视业，初次参演东芝日曜剧场《初出茅庐》（又名我的就职）正式出道。同年10月出演ANB《东京大学物语》，虽然只是小角色，但已开始让人们注意。
1995年，4月出演NTV电视剧《星之金币》又译名（白色之恋），饰演男主人公的弟弟永井拓己初露锋芒；同年10月出演富士电视剧《恋爱梦想家》饰演永井聪。
1996年，4月参与富士电视剧《悠长假期》，饰演狂放不羁的角色叶山真二，成功提升知名度。该剧不仅成为当年收视冠军，而且被公认为是日剧历史上的经典之作。竹野内丰因此而夺得第九届日本电视学院奖最佳男配角奖。同年10月，再次出演NTV电视剧《星之金币2》。
1997年，1月首次担当TBS电视剧《理想的结婚》男主角，又译名（水晶之恋）剧中，饰演遭到未婚妻抛弃的落寞男子大泷勉。同年7月，出演富士电视剧《海滩男孩》又译名（沙滩男孩），饰演都市青年人铃木海都，该剧成绩亮眼，竹野内丰更跃升为一线男演员之列。
1998年，1月再次出演《海滩男孩-特别篇》；4月出演了富士电视台电视剧《网路情人》，剧中厌倦现实的作曲人长谷川天，凭该剧夺得日本电视剧学院奖最佳男主角大奖。同年10月，出演NTV偶像剧《世纪末之诗》，饰演野亚垣。
1999年，携手松岛菜菜子主演富士电视台悬疑剧《冰之世界》，饰演的保险公司调查员广川英器。
2000年，出演TBS电视剧《真夏的圣诞节》，饰演树下凉。
2001年，与广末凉子出演富士电视台《奉子成婚》，饰演广告从业员平尾隆之介。同年，首演电影《冷静与热情之间》，片中饰演生活在意大利图画修复师师阿形顺正，全片在在意大利拍摄。
2002年，1月参与NHK大河剧《利家与松-加贺百万石物语》，饰演唐泽寿明之弟佐胁良之一角。同年10月，主演NTV电视剧《心理医生恭介》，饰演心理医生楷恭介一角。
2003年，6月与绪形拳主演TBS电视电影《刻不容援》，10月主演TBS校园剧《不良少年回母校》又译名（热血校园），铨绎大剌剌流氓出身的热血教师一角，凭借该剧夺得2003年银河赏月间个人赏及2004年银河赏年间个人赏。11月主演NHK开播45周年作品《流转的王妃·最后的皇弟》，由中日多位演员助阵参与演出，他在该剧饰演溥杰。
2004年，4月参与由主海祐希主演电视剧《离婚女律师》饰演律师事务所合伙人广泽善之客串第一集。7月主演富士电视台电视剧《人间的证明》，饰演警探栋居弘一良，该剧于9月获得月度Galaxy奖作品奖。
2005年，主演NTV电视剧《琉璃之岛》，因心怀愧疚去到朋友的故乡鸠海，企图结束自己的生命的川岛达也。
2006年，1月与韩国女星崔智友主演日韩合作电视剧，TBS五十周年作品《轮舞曲-RONDO》，饰演日本恐怖组织"神狗"帮的卧底西嶋翔（金山琢己）。10月出演富士电视剧《家族－妻之不在・夫之存在》一个是面对离婚危机，独自料理家务、照顾儿子的失意男人上川 亮平一角。
2008年，3月任电影《留给明天的遗书》旁白，同期主演温情电影《还记得那片天空》又译为（勿忘那片天空），片中饰演一名经营照相馆已婚男仕深泽雅仁。电影于同年4月26日在日本上映。7月联同菅野美穗主演TBS电视剧《TOMORROW》，饰演拯救医院医生森山航平。
2009年，4月与天海祐希共演，在富士电视剧《BOSS》中诠释轻浮的菁英警察野立信次郎，让人见识到不同以往的演出。9月，参与电影《彷徨之刃》，饰演警察织部孝史一角·；10月加盟富士木曜剧场《不毛地帯》，饰演兵头信一良。
2010年，主演富士月曜剧《流星》饰演冈田健吾，继2001年《奉子成婚》之后，睽违9年再度接演月九黄金档。
2011年，2月，担演电影《太平洋的奇迹》该片于2月11日在日本全国公映。竹野内也以该片获第54届日本蓝丝带奖“最佳男主角奖”，并于隔年担任颁奖典礼主持人。4月再次出演富士电视剧《BOSS2》；5月携同水川麻美主演喜剧电影《大木家的快乐旅行：新婚地狱篇》饰演刚新婚的大木信义。
2012年，4月主演TBS金曜剧《再一次向你求婚》，饰演修理汽车师傅宫本波留。8月，他远赴美国纽约进行为期两周的演技进修。
2013年，9月，加入电影《道歉大师》又译名（谢罪大王）演出，片中向很久没见的女儿道歉的国际律师箕轮正臣一角。同年11月，接演朝日电视台开局55周年纪念作品《奥运会的赎金》，饰演警视厅搜查一课的刑警落合昌夫2014年，2月，出演由井口奈几执导电影《西野的恋爱与冒险》饰演相貌俊朗，体魄健硕，迷人男子西野幸彦。7月，出获邀出席第1届京都国际电影节，任特别嘉宾。5月，牵手女星松雪泰子出演由小说改编电影《at home》又译名（欺诈计划），片中专门以进入空宅盗窃为生的小偷。该片受邀参展第39届蒙特利尔世界电影节，该片并定于8月22日于日本上映。10月，主演富士火曜剧《最好的选择TAXI》，饰演一名能穿越过去的出租车司机枝分。
2015年，3月确定参演由石桥冠执导，以日本富山县射水市的传统节日庆典新凑曳山节为题材创作《人生的约定》又译名（人生的约束）演出，在片中饰演IT相关企业的CEO中原佑马一角。影片定于2016年元月上映。7月，首次为法国动画电影《小王子》日本版担当声优演出，为该片沙漠中的古怪眼镜蛇配音。9月，确定出演由庵野秀明作为编剧、总导演，樋口真嗣共同导演的日本电影《新·哥斯拉》，片中饰演外表冷漠内心火热的人物。
2016年，1月再次任担主演《最好的选择TAXI》特别篇，在特别篇中，几个乘客的故事将同时展开，并且错综复杂的交织在一起。于2016年春天播出，而SP里也留下了开放式结局。2月，竹野内丰再度携手松雪泰子主演朝日电视台日剧《无敌的律师》，剧中饰演咲坂健人是个带着女儿的单身父亲且具有丰富经验的Ace级律师。7月接演泷田洋二郎导演的作品《最后的菜谱：麒麟之舌的记忆》饰演陆军大佐三宅太藏，影片排于2017年上映。
2017年，出演电影《她不知名字的那些鸟儿》，在片中饰演十和子前男友黑崎，黑崎不仅会对女友使用暴力，还是个会利用女性上位的男人。10月上映。7月，首次在NHK电视剧担任男主《给你的声音》，剧中饰演不擅言辞，沉默寡言的大学数学讲师穂波孝。10月，宣布出演由白石和弥导执的电影《孤狼之血》，饰演黑社会头目野崎康介。
2018年，再度伙拍上户彩主演东京电视台单发特别剧《黑夜日志 追查消失的绑架犯！第七年的真实》剧中他将首度挑战记者角色。7月，参演绫濑遥主演的TBS夏季火曜剧《继母与女儿的蓝调》，饰演上班族宫本良一。
2019年，参与NHK大河剧《韦驮天：东京奥运的故事》，饰演体育教授大森兵藏。10月出席2019年『第32回东京国际映画祭』12月出演由周防正行执导《王牌辩士》。12月再度参与TBS新春特备剧《继母与女儿的蓝调～2020年谨贺新年》特别篇。
2020年，原创故事的网路剧《继母与女儿之间的小休止》单元故事，由竹野内丰饰演的岩城良治篇，1月3日经网路播放。11月，再度接演富士电视台的月九剧《一刑的乌鸦》，改编自同名人气漫画，饰演不按常理出牌的刑事法官，该剧排于2021年4月上档
2021年，携手石田百合子二度合作线频道WOWOW电视剧《徬徨之刃》，钸演办公室职员长峰重树，排於21年5月首播。
王牌辩士2020-01-31 饰演木村忠义 导演周防正行 主演成田凌、永濑正敏、黑岛结菜
孤狼之血2018-05-12 饰演野崎康介 导演白石和弥 主演松坂桃李、役所广司、江口洋介
最后的菜谱~麒麟的舌头的记忆~2017-11-03 饰演三宅太藏 导演泷田洋二郎 主演二宫和也、西岛秀俊、宫崎葵
她不知道名字的那些鸟儿2017-10 饰演黑崎俊一 导演白石和弥 主演苍井优、阿部隆史
人生的约定2016-01-09 饰演中原佑马（主演） 导演石桥冠 主演江口洋介、北野武、小池荣子
欺诈计划/盗爱之家2015-08-22 饰演森山和彦 导演蝶野博 主演松雪泰子、坂口健太郎、黑岛结菜
西野的恋爱与冒险2014-02-04 饰演西野幸彦（主演） 导演井口奈己 主演尾野真千子、成海璃子、木村文乃
道歉大师2013-09-28 饰演箕轮正臣 导演水田伸生 主演阿部贞夫、井上真央、冈田将生
大木家的快乐旅行：新婚地狱篇2011-05-14 饰演大木信义 导演本田隆一 主演水川麻美、树木希林、桥本爱
太平洋的奇迹2011-02-11 饰演大场荣（主演） 导演平山秀幸 主演唐泽寿明、井上真央、山田孝之
彷徨之刃2009-10-10 饰演织部孝史 导演益子昌一 主演寺尾聪、伊东四朗、长谷川初范
还记得那片天空2008-4-26 饰演深泽雅仁（主演） 导演富樫森 主演水野美纪、广田亮平、吉田里琴
留给明天的遗书2008-03-00 饰演旁白 导演小泉尧史 主演藤田真、西村雅彦、苍井优
冷静与热情之间2001-11-10 饰演阿形顺正（主演） 导演中江功 主演陈慧琳、王敏德、筱原凉子
新·哥斯拉2016-9-7 饰演赤坂秀树 导演庵野秀明、樋口真嗣 主演长谷川博己、石原里美
徬徨之刃2021-5-6 饰演长峰重树 导演片山慎三 主演竹野内丰、石田百合子
一刑的乌鸦2021-4-5 饰演入间道夫 导演田中亮、星野和成 主演黒木华
继母与女儿之间的小休止2020-01-03 饰演岩城良治 导演平川雄一朗 主演白羽由梨
继母与女儿的蓝调～2020年谨贺新年特别篇[45] 2020-01-02 饰演宫本良一/岩城良治 导演平川雄一朗 主演绫濑遥、佐藤健、武田铁矢
韦驮天：东京奥运的故事2019-01-06 饰演大森兵蔵 导演井上刚、西村武五郎 主演中村勘九郎、阿部隆史、绫濑遥
继母与女儿的蓝调2018-07-10 饰演宫本良一 导演平川雄一朗、中前勇儿 主演绫濑遥、佐藤健
黑夜日志 追查消失的绑架犯！第七年的真实2018-03-30 饰演关口豪太郎 导演佐佐部清 主演上户彩、小日向文世、松重丰
给你的声音2017-09-08 饰演穂波孝 导演矶智明 主演杉本哲太、麻生久美子、永瀬匡
亲密搭档：无敌律师2016-04-21 饰演咲坂健人（主演） 导演本桥圭太、田村直己 主演松雪泰子、贺来贤人、杉本哲太
最好的选择TAXI特别篇2016-04-00 饰演枝分（主演） 导演笕昌也 主演升毅、南泽奈央、玉山铁二
2019 2019年度大本钟奖全球十大杰出青年 （获奖）
2004 第41回银河赏年间个人赏 流转的王妃・最後的皇弟、不良少年回母校 （获奖）
2004 桥田赏个人赏 流转的王妃・最後的皇弟 （获奖）
2003 银河赏月间个人赏 不良少年回母校 （获奖）
1989 Zassi Dokusho Model Audition 模特儿大赛 （获奖）
2009 第61回日剧学院赏最佳男助演 BOSS （获奖）
2004 第39回日剧学院赏最佳男主角 不良少年回母校 （获奖）
1998 第17回日剧学院赏最佳男主角 网络情人 （获奖）
1996 第33回日本杂志协会放送新人奖 星之金币 （获奖）
1996 第11回日剧学院赏最佳男助演 星之金币续集 （获奖）
1996 第09回日剧学院赏最佳男助演 悠长假期 （获奖）
2011 第54届蓝丝带奖最佳男主角 太平洋的奇迹 （获奖）
2002 第44届蓝丝带奖优秀主演男优赏 冷静与热情之间 （获奖）
2020 周刊女性想被拥抱的男人 第一位 （获奖）
2020 主妇和生活社-周刊想被治愈的男人 第一位 （获奖）
2019 第十一届 男生最想拥有的脸 第四位 （获奖）
2019 具有魅力的单身演员排名 第一位 （获奖）
2019 最理想的脸孔演员排名 第一位 （获奖）
2018 第十届 男性最想拥有的颜排行榜 冠军 （获奖）
2016 男子最想拥抱的男艺人 第二位 （获奖）
2016 日本女性最喜欢男艺人的声音 第四位 （获奖）
2015 2015全球最帅100大男神排行榜 第六十三 （获奖）
2014 最喜欢的男性名人榜 第三位 （获奖）
2014 最受女性欢迎男星 第五位 （获奖）
2014 最理想的结婚男艺人 第三位 （获奖）
2014 日本男性最羡慕的明星脸庞 第九位 （获奖）
2020-11-13 2020日本男性最想拥有的面孔 （获奖）
竹野内丰性格低调，几乎不参与综艺节目演出，喜爱海洋与宁静的海岸风光。在日本，竹野内丰拥有成千上万的簇拥者，人们喜欢这个阳光般明亮有型的大男孩在各种不同版本的情爱故事中编织五彩的生活，特别是他在《理想的结婚》中饰演的温和有礼、对爱执着不悔的阿大泷勉一角，更被日本女观众首选为“最想和他结婚的男人”。在电视剧《悠长假期》中蓄有胡子的叶山真二以狂放不羁的角色获得众多女性观众青睐，此后，性格的胡须便成为他的个人特色。竹野内丰虽然演过大剌剌、直接粗鲁的不良教师，以及阳光活泼的花心男，但大部分角色都带有个性鲜明却沉默寡言的特质。这也跟竹野内丰本人相似，外型飒爽却不活泼外放，属于较安静沈稳的性格，平日行事亦十分低调，除了宣传戏剧或广告代言之外，鲜少于广电媒体曝光。
竹野内丰为了融入演出，他会在事前针对角色进行研究，配合服装、发型、口音腔调、言行举止等细节设计，如同变身成角色一样，务求呈现完美演出，一个十分认真的演员。此外，他为了贴近电影《太平洋的奇迹》中大场荣大尉角色，不仅接受严格军事训练，还剪短头发20厘米及短期内减重5公斤，十分专业。
竹野内丰亦是一位非常感性的人，2013年11月28日接受《彻子の部屋》，访谈中提及爱犬过世及思念最尊敬的前辈绪形拳不禁在节目中落泪不止。（新浪网-精品购物指南评）
竹野内丰是越成熟越帅的男星，兼具偶像魅力与精湛演技，是日本演艺圈中的极品熟男。在电影《太平洋的奇迹》，将想活著的心情与挣扎诠释得淋漓尽致，精湛演技。（tvbs）
