公园建成开放区主要有：西门休闲广场景区，包括下沉广场、人工塑石、观景亭廊等。
东门文体活动区，包括三个网球场、休闲广场和古代文化传说亭廊，供市民休闲、锻炼；
北面疏林草地景区，游客可在此漫游，或放风筝等;西南健身广场区，设有多种体育健身器材免费供市民使用；
山林观赏景区，循山脊线和观景点修建的登山道，恰似一条风景走廊，将山林美景贯穿其中，置身于登山道，林木茂密，漫山绿意。或烟雨迷蒙，或山花烂漫，或浓装素裹，观胜景于移步换景之中，一步一景，景色万变。在葱绿的山林里欣赏美景，呼吸清新的空气，聆听清脆的鸟啼，为休闲户外的乐趣。
弈园景区，南依山体北临大草坪，是园内景点的点睛之笔，外旷内幽。外广场以疏林缓坡为主，给游人提供一个运动休闲、游戏的大草坪。内庭则清幽、雅致，步移景异，别有一番天地。山顶凉亭，沿着公园登山道，可到达山顶的大小三个观景亭：“皇岗亭”、“积翠亭”、“锦绣亭”，登顶远望，小憩片刻，凉风习习，疲劳顿消。
另外园内种有大量的特色景观树种，主要有大叶紫薇、小叶紫薇、小叶榄仁、海枣、鸡冠刺桐等。通过科学配置，精心养护，同时充分利用植物天然造型和季相变化的多样性，使特色树种具有很强的观赏性和生态文化品味。
皇岗公园用地位置早在1986年深圳市城市总体规划中就已作为城市公园规划用地，但由于当时城市建设发展条件的原因迟迟未建，96年以来，随着福田中心城区的规划，福田区大型住宅区益田村的建成使用，以及公园周边大片住宅用地的开发建设，特别是一路之隔的驻港部队深圳基地官兵进驻，对城市环境质量要求日益提高，急切需要早日将此规划中的公园尽快建成开放使用。1996年12月4日，在一次现场办公会上，王炬副布置：要将求鱼岭（公园所在地）建成一个公园，由王炬副、袁汝稳为总负责人，并列为1997年深圳市政府为民办十件实事之一，下达建设资金1000万元。
1996年12月20日，按照市政府建设公园的指示，为加强对皇岗公园的筹建及建成后的管理工作，市城管办报市人事局批准，成立皇岗公园管理处，根据市编制委员会深编办[1996]111号文，属办直属事业单位，正科级，配备事业编制15名，经费从城市维护费中列支。主要职责是皇岗公园的建设和管理工作。并迅速成立新公园筹建领导小组，组织借调人员开展工作。
1997年3月，公园建设铺开。1997年9月30日，作为庆祝香港回归献礼，公园部分建成对市民开放。1998年3月30日，市双拥办工作领导小组十次全体会议上，将皇岗公园二期建设列为九八年军地互办实事之一。1998年7月30日，在市创建文明市、文明区动员大会上，李子彬讲话中特别提到，“抓好皇岗双拥公园建设，使之成为一个大型的国防和爱国主义教育基地”。
随着公园的建设发展和人员的增加，1998年6月5日，成立工会筹备委员会，1998年10月30日，公园成立中国共产党皇岗公园支部委员会。2004年3月4日成立皇岗公园工委委员会。2004年5月20日成立皇岗公园团支部。
2009年3月，被市城管局授予五星级公园称号。
由于该园是边建设边开放的公园，建园初期，绿化管理用工和安全保卫用工是根据自已的开放面积大小及绿化种植养护任务的多少来配置的。随着公园的发展，该园逐步实行了承包化管理的办法来解决绿化管养任务及安全保卫工作。
深圳皇岗公园南临福强路，西临益田路，东与“云顶翠峰”、北与“共和世家”小区相邻，处于福田中心区南北中轴线的南端。
到皇岗公园西门：219、317、71、76、374、385、80、福田保税区2号专线到“皇岗公园站”下车;
到皇岗公园南门：219、212、103、225、312、339、367、4、47、377、60(单行线，福田保税区往梅林检查站)到“益田花园站”下车。
