唐开元十二年（724年），玄宗召司马承祯入京，命他在王屋山自选形胜，建观而居。元廿三年（公元735年）道院落成，取名阳台观。
阳台观坐北朝南，依山而建，逐级递升，殿阁高低错落有致。主要建筑物体量庞大，造型宏伟。内塑五老仙人像，殿前有法象坛，有钟楼曰气象楼。东有宾馆，西有白云道院与承祯炼丹炉。玄宗亲书“寥阳宫”匾额，并令其妹玉真公主进山拜师学道，朝野震动，道风顿盛。后晋为燕真人烟萝子栖真之所。
五代后晋之后，大部分殿宇毁于战火，唯大罗三境殿幸免。北宋时，曾修复部分殿宇。金贞祜三年（1215年）改观为宫，称“阳台万寿宫”。
金正大四年（1227年），重修阳台宫，“宏大殿堂，修置廓庑，复灵官之位，列斋厨之次，接遇则有宾馆，延纳则有道院”，呈一时之盛。
元后至元六年（1340年），重修玉皇殿。明正德十年（1515年），落架大修大罗三境殿。
明万历二十四年（1596年），新建玉皇阁，并把大罗三境殿卞柱换为方形浮雕石柱。
清嘉庆六年（1801年），重修玉皇阁。
1963年，重修玉皇阁。
1980年，维修三清大殿，补修玉皇阁。
1981年，重修东廊房8间，并砌院墙。
1986年11月，公布为河南省文物保护单位。
2006年05月25日，阳台宫作为明至清古建筑，被国务院批准列入第六批全国重点文物保护单位名单。
2013年开放为道教活动场所。
阳台宫依山阳，布局严谨，高低错落有致，为三进院落。三清大殿居前，玉皇阁座后，旁列廊庑，西有道院，占地6165平方米。三清大殿（亦称大罗三镜殿）面阔五间，进深四间，系单檐歇山九脊殿，五踩斗拱，为河南省现存规模最大的明代木结构建筑，保留有唐、宋遗制和风貌。殿中方形柱通身浮雕道教神话故事，形象优美，栩栩如生。殿内天花藻井，斗拱层叠，气势宏阔，制作精巧，皆为明代艺术珍品。殿后五米高台上的三檐三层琉璃玉皇阁，为河南省最高大的古阁，高近20米，五踩云龙斗拱参差层叠，云带缠绕，规模宏伟。底台上的20根小八角石柱和阁内8根高达11米的冲天柱，承载着全阁重量，为明代遗物。石柱通身浮雕云龙丹凤、花鸟禽兽及神仙人物故事，体现了明代精湛的艺术风格。宫内有元、明、清碑碣十数通，记载着道教史料、宫之兴衰及明末农民起义军经由此地的资料。
三清殿又名大罗三境殿，是我国现存体量较大、石雕和木雕艺术价值也较高的明代单体木结构建筑。大殿为面阔五间、进深四间的单檐歇山建筑，其建筑艺术价值主要有三：一是石雕。殿内纵横18根方形石柱和殿外十二根露明石柱，通身高浮雕道教神话故事。二是木结构多采用宋元时期的营造手法，气势宏伟，制作精巧。前檐斗棋均为五踩双下昂重栱计心造，后檐、山面均采用五踩单下昂重栱计心造。内部梁架结构为九架梁屋，内额施平棋天花藻井。藻井斗栱多达十一踩五翘，上承云龙背版，制作精细，彩绘鲜艳。按照《唐六典》“非王公之居，不施重栱藻井”的定制，三清殿形制初建时就非同一般。三是殿脊上大型鸱吻和脊兽均用三彩琉璃件，工艺精美，鸱吻高达2米，脊兽多达28个。
三清殿供奉的是道教“三清尊神”，即玉清元始天尊、上清灵宝天尊、太清道德天尊。据道经所述，元始天尊是道教诸神中的第一位神，在宇宙万物产生之前就已经存在，其本体常存不灭，每当新的天地形成，天尊就降临人间，向人世传授秘道。灵宝天尊在三清尊神中居第二位，又称太上道君。太上道君初为精气紫烟，三清殿内的盘龙柱寄胎于洪氏，育为人形，诞生于西那天，位列高仙，万神入拜，有金童玉女各三十万侍行。道德天尊在三清尊神中居第三位，是由先秦时代的思想家老子演变而来的，也称太上老君。
三清殿由30根石柱承托庞大的屋顶，石柱上满布浮雕神话故事，云龙期凤、八仙过海、珍禽瑞兽、风雨雷电诸神，形象生动。这些浮雕故事大都与道教神仙故事有关，具有深厚的历史文化背景。以大殿门前左侧第二根石柱为例: 从上至下依次是雷、电、风、雨诸神施法降雨的形象，最下边是一农夫扶犁耕作。整个石柱就像一副连环画，寓意正是由于天上诸神施法下界，才有了人间的风调雨顺，国泰民安。如果从古代文化中寻找雷电之神的形象，则可以追湖到远古时期的雷电崇拜。《山海经》是记述中国古代神话故事的主要典籍，其中有多处关于雷神的记载，称其“龙身而人头”。到了汉代王充在《论衡》中所述的雷神，“若力士之容，左手引连鼓，右手执槌，若击之状”，其形已经不是兽而是人了。
唐宋以前的史籍中，雷电之职并未分开，由雷公专司。宋元以后，才出现了电母之称，把雷神和电神分开了。雷公司雷，又称雷师、雷神。电母司闪电，又称金光圣母、闪电娘娘。雷公电母除了专司雷电外，还具有惩恶扬善的神力。王充《论衡·雷虚》篇中有盛夏之时， 雷电迅疾， 击折树木，坏败室屋，时犯杀人”的记述，雷电明显具有“代天行道”的职能。在一些规模较大的道观庙字中，常有雷公电母的形象:雷公祖露胸腹，背有双翅，脸赤如猴，手执鼓槌，敲击周围五面连环鼓; 电母容貌如女，双手执镜，以示闪电。
玉皇阁为清代重修的歇山式三重檐阁楼建筑(构件多数系明代遗留，清代重修楼顶梁架) 。面阔、进深均为三问，四周有回廊，大巍峨，颇为壮观。其建筑特点主要有四: 一是四周回廊石周住内容比三清展设更为丰富生动。二是用8根1 2米长内柱从基础直通楼顶，承载阁楼全部重量， 稳固性能极好。三是木构件及木雕虽明、清两代兼存，但配置协调。内部梁架为七架椽屋，四角用悬空垂龙柱。担下斗机均用五踩双下昂重棋计心造，昂嘴雕龙首和三幅云。格扇窗裙板透雕云龙、荷花、水乌，线条流车物，工艺精湛，为明代木雕精品。四是三层阁楼全部采用琉璃瓦顶，整体建筑金碧交辉，富丽堂皇。
玉皇阁供奉的是玉皇大帝，其全称昊天金阙无上至尊自然妙有弥罗至尊玉皇大帝。据《高上玉皇本行集经》载，玉皇大帝乃昊天界上光严净乐国王与宝月光皇后所生之子，诞日为正月初九。 出生之时身现宝光，充满王气。幼而敏慧，长而慈仁。他将国中库藏财宝，尽施鳏寡孤独、无所依靠的众生。玉皇掌天地经纬、大地山河，主人间兵革，并遣后土皇地执掌阴阳生育。传称每年农历十二月二十五日是玉皇大帝下巡人间的日子，旧时道观和民间都要烧香念经迎送之 。
玉皇阁廊柱浮雕是阳台宫众多浮雕中最具欣赏价值的艺术精品，20根八角形石柱上，高浮雕盘龙丹凤、花鸟禽兽、高士羽人，以及民间故事苏武牧羊、龙抓王小、飞虎山、桃源洞、孝子图等，形象丰富生动，体现了明代精湛的石刻艺术。其中阁后西侧第一根廊柱上乌鸦与狐狸的故事曾引起不少专家学者的研究探讨。乌鸦与狐狸的故事是人们所熟知的，并且知道它出自《伊索离言》。《乌鸦与狐狸》的故事说的是一只乌鸦找到一块肉，衔着站在大树上。一只狐狸看见后，心想把肉弄到手，于是就站在大树下，夸奖乌鸦羽毛美丽，还会唱歌，是鸟中之王。乌鸦受到夸赞，为了展示白己的歌喉，就张嘴叫了一声。那块肉掉了下来，马上被狐狸抢走了。这个故事讽刺了狐狸的狡猾，同时也嘲笑了乌鸦的愚蠢。
《伊索寓言》 什么时候传入我国，不得而知。有人认为，阳台宫玉皇阁廊柱上的浮雕内容都是中国古老的民问神话故事，乌鸦与狐狸的故事刻在其上，说明这个故事很早就流传到我国。也有人认为，这个故事可能最初产生于我国，后来流传国外，被收入《伊索高言》。
在阳台宫三清殿前，有四株古柏和一株七叶树， 树龄均在千年以上。其中两株古柏状似云龙丹凤， 故称龙柏和凤柏。
更为人称道的是这株七叶树，相传它是由大宗师司马承祯与玉真公主亲手种植的。
七叶树的花为白塔状，盛开之时，满树甚为壮观。每年春夏之交，一串串穂状白花开满枝头，好似千百个白玉小塔，在绿叶的映衬下，鲜艳夺目，给庄严的道院凭添无限生机。
注：七叶树是无患子目，七叶树科，七叶树属，落叶乔木，广泛的分布于亚洲、欧洲和美洲，约有30余种，是世界著名的观赏树种之一，与法国梧桐、椴树、榆树并称为世界四大行道树，为许多城市的绿化做出了巨大贡献。而娑罗树是山茶目，龙脑香科，娑罗双属，常绿大乔木。其生于低热河谷地区，海拔1000米以下。主要分布于印度，缅甸，马来西亚，印度尼西亚，菲律宾等国，我国娑罗树主要分布于云南西部和西藏东南部。即七叶树与娑罗树为两种树种，并不能混为一谈。
