福庆寺位于井陉县南40公里的国家级风景区——苍岩山风景名胜区内，东邻銮驾山，西连朱会岭，南接天台山，北与銮台坡隔寺沟河相望。福庆寺占地面积246万平方米，海拔983米，地理坐标东经113°48'，北纬38°13'。福庆寺原名兴善寺，相传为观音菩萨古老道场。
福庆寺坐落在河北省著名游览胜地苍岩山中。这里峰奇、石异、谷幽，自古享有“五岳奇秀揽一山，太行群峰唯苍山”之盛名。福庆寺所倚山峰海拔983米，凭苍岩之山势，又经历代修建，逐渐演变成为佛教圣地。福庆寺原名“兴善寺”，创建于隋朝，距今已有一千三百多年的历史。相传隋炀帝之长女南阳公主曾深居苍岩山，以石泉水沐浴，治愈癣疥，后削发为尼，长居于此，故建该寺。现存建筑大都是清代遗物，具有十分明显的地方特色。
苍岩山福庆寺内，洞底怪石嶙峋，谷中鸟鸣丛林，山腰峰迥路转，崖顶古柏悬空。桥楼飞架断崖上，古刹隐居峭壁间，诸景融聚一体，别具一恪。这里自然风景与人文景观巧妙结合，构成了著名的“苍岩山十六景”引人步步入胜。建筑依山就势，迂迥曲折，巧妙地利用地形地物，宜建则建宜空则空，把大自然装点得和谐得体。飞架于崖间的桥楼殿，充分体现了古代高超的建筑艺术和丰富的审美观，是一组艺术价值很高的建筑物。福庆寺建筑群，按其空间布局大体可分为下、中、上三个层次。主建筑物在中层的断崖峭壁之间。
福庆寺内古柏苍劲傲然、雄伟挺拔，白檀包石贴岩千姿百态。白檀学名青檀，是苍岩山独特的名贵树种，它根系发达，皮薄心空，奇形怪状，构成福庆寺又一大景观。福庆寺历史悠久，古迹甚多，又有着关于“苍岩圣母”南阳公主(民间叫三皇姑)的传说，致使香火久盛不衰。在历史上福庆寺是临济宗较大的寺庙之一，加之历代均有扩建修葺，从而积淀了丰厚的历史文化内涵。如今虽然带有较浓的“三教合一”色彩，但仍以佛为主，是佛教文化与中国传统相融相即的一种生动体现。
从桥楼殿再向北行，就是福庆寺，该寺的主体建筑是南阳公主祠，据说南阳公主当年就居住在此。祠宽3间、进深1间，单檐歇山式黄绿琉璃顶。祠内正面3龛中间端坐着南阳公主彩塑，神情悠然自得，两侧各塑4个站立的乐女，神态各异，栩栩如生。山墙上还绘有公主修身得道、济世救人的彩色壁画。另有个幽深的石洞，传说为公主的寝室。
1956年省人民政府将苍岩山定为河北省文物保护单位，并拨款重修厂寺内的主要建筑，使之基本恢复下原貌。1980年对该寺进行了重点建设，新建外宾餐厅和山门各一处，翻修了桥楼殿，天王殿等七座庙宇，恢复了桥楼殿、公主祠内的彩塑，并在山下建停车场两个。此外又新建从万仙堂到“孤石古柏”，随山势蜿蜒长约一华里的东天门盘山小道。
在1986年河北人民出版社出版的《井陉县志》中，河北省文物研究所研究员孟繁峰先生。天王殿内，画幅均为4.65x2.05米。两幅壁画的内容，都是南阳公主的神话故事。大体可分为：礼仪、落难、削发、修道、显灵、敕封、佑民、行雨八部分。从内容的连贯和画风的相同来看，两壁之画当同出于晚清一个民间艺人之手。
寺中的塑像均是井陉矿区民间艺人胡楼楼1980年的作品。比较成功的足殿中所塑的十八罗汉。衣饰贴切、利落、线条流畅，明快。头上各挽宫式发髻，佩饰艳美而不俗。面部神情和所持姿态的塑造根据不同职司各有不同特点：有的凝神敛唇，专注于吹奏；有的笑意融融，欢快地击打；有的眉梢眼角流露出含蓄的喜悦，信手拨弹；有的微向前倾，笑盼同伴，神采流动。她们相向而立，欢快、明朗、节奏和偕，似乎忘却了佛界的森严和自身的等级，尽情地奏出满堂动人的仙乐。他们的形象亲切愉快而不是冷漠、僵持、高不可攀，这组伎乐彩塑和十八罗汉中成功之作，表现出作者的精湛技艺和在写实方面已达到的相当水平。
福庆寺院内，还有苍山书院、万仙堂、大佛殿、峰回轩、砖塔等建筑及数座碑碣，雕梁画栋，玲珑典雅。
福庆寺主要建筑为山门牌楼、山门钟楼、苍山书院、碑院戏楼、万佛堂、千手观音殿(已毁)、行宫(已毁)、跨虎登山以及三百馀级的石阶梯等。
福庆寺山门前，白鹤泉从岸边石罅中涌出汇入寺沟，瑟瑟之声如漱，前人誉为“风泉漱玉”。福庆寺浴龙池左上方的滴水崖及迥音谷瀑布，悬崖壁立，平日水滴下落，似“睛天飞雨”，如遇大雨，水帘飞卷，分外壮观中层建筑砍次为灵宫殿、龙王庙、天王殿、桥楼殿、大石桥、力佛殿、栈道、梳妆楼、关帝庙、藏经楼、烟霞山房、子孙殿、先贤祠、莲花经塔、公主祠、猴王庙、南天门、东夭门等。
寺庙主体桥楼殿的设计构筑有很高的艺术观赏价值。桥楼殿修建在高达二十多丈、南北对峙的悬崖绝壁上，这里飞架着单孔弧形石桥三座，其中两座桥上，建造了形制相同、大小有别的两座建筑，即天王殿和桥楼殿。桥楼殿高耸险峻，构造精巧，为二层楼殿，面阔五间，进深三间，重檐歇山顶。殿顶盖琉璃瓦，大脊为琉璃花脊。殿内有壁画，梁枋施彩绘，金碧辉煌。桥下为一长涧，建石蹬三百六十多级。石蹬尽处，天王殿建筑秀丽多姿，“殿前无灯凭月照，山门不锁待云封”的草书金字对联，高悬在殿门前，潇洒古雅。从涧底仰望，青天一线，桥楼凌空，宛如彩虹高挂，故称“桥殿飞虹”。更令人惊绝的是，由于空中彩虹流动，好似桥殿也在跟着飘动，古人有诗赞曰:“千丈虹桥望人微，天光云彩共楼飞”。站在桥上凭栏俯视，百丈断崖，其势撼人；涧底香道游客，高不盈尺。总之，桥楼殿将涧、桥、楼、殿融为一体，天趣与人工结合，达到了完美的境地。
福庆寺自桥楼殿北行，禅房、碑碣、峰迥轩、古塔，迤逦不绝，直达公主祠。祠内倚绝壁，外临断崖。祠中有隋炀帝长女南阳公主塑像，两壁塔上有大幅壁画。这些壁画与寺中桥楼殿和天王殿中的画幅一样，均为4.65*2.05米，线条流畅，人物自然，施彩精细，达到了；较高造诣上层部分有公主坟、玉皇庙、王母殿和塔林。古老的妙法莲华经宝塔于金末元初修建，至今屹立在僧人塔林之中。寺中现存碑石计l65通之多，有宋碑2通、金碑7通，元碑1通、明碑10通、清碑107通、民国碑12通，重要的有福庆碑、透龙碑；其中列为苍岩山十六景之一的“尚书古碣”，碑文撰写书丹，均出自明代吏部尚书乔宇之手，在书法、文献方面均有相当的价值，碑文勒刻与碑身雕琢等，均属上乘之作。福庆寺古今匾额题咏众多，共五十馀首，或抒情，或状景，有着浓厚的雅气、画意与诗情。北魏年代的玉玺墩配，为省级重点文物。
据寺中现存较早的宋乾兴元年（1022年）《井陉县大化乡新修苍岩山福庆寺碑铭井序》碑文所记，福庆寺原创建于何人何代，在北宋咸平年间（998-1003年）就已失去了考核的依据。
宋咸平五年（1002年），五台山华严宗僧人诠悦由华严寺来此重修庙宇。
大中祥符七年（1014年）宋真宗敕赐“福庆寺”寺名，此后苍岩山佛寺正式定名为福庆寺。
1956年省人民政府将苍岩山定为河北省文物保护单位，并拨款重修厂寺内的主要建筑，使之福庆寺基本恢复下原貌。
“文化大革命”中，苍岩山一度遭到严重破坏。
党的十一届三中全会会议后，随着旅游事业的发展，经过省、地、县各级政府的大力支持，于1979年5月正式开放。
1980年省文管处、石地外办局和县财政拨款进行了重点建设。
1982年，河北省政府再次公布苍岩山福庆寺为河北省重点文物保护单位。
1988年苍岩山风景区被公布为国家级重点风景名胜区。
