大鹏所城，始建于明洪武二十七年（公元1394年），是明清两代中国南海防军事要塞。深圳今称“鹏城”，即源于此。明代大鹏所城有武略将军刘钟、徐勋清代的大鹏所城有赖氏“三代五将”、刘氏“父子将军”等明清两代十几个将军，所城因之享有“将军村”的美誉。
大鹏所城占地面积达10万平方米，有雄伟的古城门，有古色古香的古民居、古街道，有气势宏伟的将军府第。大鹏所城是全国保存完整的明清海防卫所；是研究明代卫所军事制度的重要题材；清代的大鹏所城及所城的赖恩爵将军取得了鸦片战争首战——九龙海战的胜利，是深圳历史辉煌的一页，在中国近代史上占有重要地位；古城还保存了独特的民俗文化，是岭南文化的重要组成部分，古城的语言也非常独特，是研究古代“军语”的“活化石”。
大鹏所城为“广州左卫千户张斌开筑，内外砌以砖石，沿海所城，大鹏为最，周围三百二十五丈，高一丈八尺，面广六尺，址广一丈四尺，门楼四，敌楼如之，警铺一十六，雉堞六百五十四。东、西、南三面环水，濠周迥三百九十八丈，阔一丈五尺，深一丈。”（见康熙《新安县志·地理志》城池条）。大鹏所城自建成以来，经历多次战火和风雨沧桑，曾多次修葺：康熙十年（公元1671年）八月二十一日，一场罕见的飓风袭击了大鹏城，毁坏了城楼四座，城角窝铺四间，雉堞五十八个，后知县李可成、大鹏营守备马玉成等捐助修复。康熙二十年以后，城里建筑日渐朽破，各任知县相继修补，但终因年深日久，“东、南、西、北四座城楼及城墙、马道、垛子日渐倾圮。”
位于古城南门街内，是一座清代中叶典型的四合院建筑群，是清道光年间福建水师提督刘起龙将军的府第。该府第呈不规则梯形，东墙长18米，西墙长30米，宽30米，计建筑面积510平方米，门首横额匾题“将军第”三个楷书。将军第平面布局为侧门内进，当心间为住宅，三进三间，二厅一天井六厢房。左为后院，内有前后厢房四个，天井一个。前有长廊，当心间与后院有门相通，地面铺砖。墙石脚青砖结构，木架梁、石柱础。屋顶结构为硬山顶，中有灰脊，檐板雕刻花鸟草木、人物故事等题材画。将军第保存完好，整体布局如旧。1984年，深圳市人民政府将刘起龙将军第公布为重点文物保护单位。
位于大鹏镇鹏城正街，始建于明永乐年间（公元1403-1425年）。是祭祀海上保护神—天后的庙宇。天后宫占地200多平方米，共分三进，门前13级台阶，走廊立着两条花岗岩园柱，高盈丈，径近尺，精雕细琢。门娄红匾上镌着“天后宫”三个斗大的漆金体行书。门两侧刻有一联：万国仰神灵波平粤海，千秋绵俎豆泽溯蒲田。500多年来，天后宫香火鼎盛，每年的农历三月二十三为天后生日，且每隔五年举办一次隆重的“打醮”活动。相传清代名将刘起龙和赖恩爵以及大鹏营的参将、守备、千总等军官常到天后宫拜祭。
“大鹏仓在大鹏所城中，与永盈仓同设，万历十四年（西元一五八六年）建仓厫一座。”“大鹏仓大使署在大鹏所城内，与永盈大使同设，崇正十五年（西元一六四二年）裁汰，久废。”“大鹏所屯仓在县丞署东，康熙八年（西元一六六九年）原建二间，雍正十年（西元一七三二年）增建六间，续建三间，归县丞管辖。”清嘉庆舒懋官《新安县志》卷七建置略废署；及同书卷二十政经四仓贮条。
大鹏所城有近十万平方米的明清民居建筑群，古建筑鳞次栉比，古色古香。其街道格局，民居风格都是明清时期遗存，其中窄街小巷，石板铺就，或大厅大堂，或小门小窗，据调查统计，城内有具重要文物价值的民居建筑十七座（间）。大鹏古城雄伟庄重、风格古朴的城门（南门、东门、西门）和明清时期民居保存完好；狭窄蜿蜓的小巷以青石板铺就，宁静古朴；数座建筑宏伟、独具特色的清代“将军第”有序分布。其中以抗英名将赖恩爵的振威将军第为壮观，该将军第有150年的历史，拥有数十栋屋宇、厅、房、井、廊、院等，其中牌匾众多，雕梁画柱，是广东省的大型古建筑。此外，古城内还有侯王庙、天后宫、赵公祠、参将署等一批古迹可供参观。从这些民居的特点来看，具有广府和客家两处民居的综合的特点，因为深圳处于广东三大民系（广府、客家、潮汕）的交汇点上，而大鹏又处这个交汇点的东北角上。这个特殊的地理位置，造就了大鹏民居的这种特殊风格。大鹏古城的明清民居是广东省保护较完整的民居之一。近些年来，一些反映明清时代背景的电影电视多经常以此为外景拍摄，例如《中英街》、《南拳王》、《小河弯弯》等。
据史书《新安县志.兵刑志》记载“野牛墩、大湾墩（又名大坑墩）、旧大鹏墩、水头墩、叠福墩，以上五墩每墩驻守旗军五人，大鹏所拔。”大鹏所城历史上有叠福墩，大湾墩，水头墩，旧大鹏墩，野牛墩。现已成为遗址。
叠福墩：位于大鹏镇咸头岭村东北求水岭的山坡上。“叠福墩”亦名“叠福烽堠”，明洪武年间置。墩台呈方斗形，用石头垒砌，附近发现有瓦片遗物。筑在高约250米的山头上，可观察整个大鹏湾洋面，王母、葵冲等地在其俯瞰之下。
野牛墩：位于今大鹏岭澳核电站东面的山头上，可俯瞰大亚湾龙歧澳的入口。“野牛墩”也名“野牛角烽堠”，明洪武年间置。其形状、规模大小及建筑材料和构筑方式同叠福烟墩。
大湾墩：位于大鹏镇大坑南滨海的山岗上，当地人称烟墩山。现墩台东、北均属于大亚湾核电站范围。墩台筑于高100米的山岗上，南临大亚湾龙岐澳，可视察整个龙歧澳。“大湾墩”也叫“大坑烽堠”，明洪武年间置。为圆台形砖土结构，上部有一深圆坑，并有一缺口作为风门，门开向西北，墩台周围砌砖。现今墩台尚存，保存较好，也是离大鹏古城最近的一个墩台（约1.5公里）。
水头墩：位于南澳镇水头沙村北边海拔180的英管岭山咀上。“水头墩”也名“小头烽堠”，建于名洪武年间。墩台为圆形，用粘土与小石块筑成，十分坚固。东面有一米的缺口为风门。其东北面一米处另有三个小圆墩台。
旧大鹏墩：位于南澳镇西涌狂芒山顶，五个墩台一子排开，其形状、规模大小及建筑材料和构筑方式也类似叠福烟墩。站在墩台上东可望柴鞋角、西可望牛奶牌。
位于大鹏镇王母村黄桐山。始建于清康熙年间（公元1662－1723年），后屡有增建，至今已有近300年的历史。该建筑群规模宏大、气势宏伟，且保存完整。主体建筑为三进二座结构。后厅祖堂木刻保存十分完整，其规模和精美是该镇甚至整个深圳市都属十分罕见的。大宅东南有一高达数丈，形若古堡城碉古楼，古楼直耸云霓，气势雄壮。古楼四壁设有望窗和“炮眼”多处，为清代钟氏大宅的防卫设施。楼顶为拱形，四面滴水，套瓦重檐，飞桷流丹。朝东的檐下有“天一涵虚”四个斗大苍劲雄健的欧体楷书。主楼内原有3层木板棚，均由粗大的杉木架设，可惜早被拆去。整座古楼墙基为花岗岩条石砌筑；墙垣据说用浓灰沙拌糯米饭舂成，极是坚韧。
位于深圳市大鹏镇咸头岭村的海边沙提上。西南至东北长120米，西北至东南长110米，遗址面积约13000平方民居米。1981年深圳博物馆在考古调查中发现，1985年、1989年及1997年分别进行过3次发掘。发掘面积共1241.5平方米。遗址堆积分两层：第一层，松软的黄褐色沙质土，出土绳纹陶片和现代瓷片、铁器等遗物，属近现代扰乱层。第二层，灰褐色沙为主，含极少量土质，松散。出土大量陶器和瓷器。陶器属灰陶系，夹砂陶占96%以上，泥质陶很少，分白陶和灰陶两种，制作非常精细。纹饰以绳纹为主，还有划纹、水波纹、编织纹、几何形压印纹等。器类有釜、罐、盘、圈足盘、盆、钵、碗、筒形器、器座等。石器有磨制石器、打制石器和天然工具。石料为石英岩、沙岩和板岩。咸头岭遗址是珠江三角洲地区新石器时代中期沙丘遗址中重要的一处。咸头岭遗址的年代距今约7000年。
在市内乘坐360，364大巴至“大鹏站”，转乘818路至核电站。
可在深圳北站二楼乘坐“E11”路大巴至“大鹏站”，换乘B756路（坐9站）、928路（坐11站）到大鹏所城站下。
市内由深南大道、滨河路、笋岗路、布心路等东行经莲塘过梧桐山隧道至沙头角，再经盐田上盐坝高速至葵涌，转走坪西一级公路从大鹏所城/核电站出口，经大鹏雕塑向左侧走6公里即到。
广州、东莞、珠海等地由广深高速行至机场前一公里转机荷高速，至终点荷坳后再转惠盐
高速往惠州方向，行至龙岗/坪山路口下后右转往大鹏镇方向即可。
初听是白话和客家话的混合体，虽然在语音、语法、词汇、措辞等方面和广州话很接近，又有和客家话类似的地方。大鹏话至今还保留一种独特语调，当地人称“千音”。因为所城原因，来自北方的将士及家属和当地人在交往中逐渐形成当时的“普通话”，也就是后来所谓“军语”。
大鹏婚俗的基本程序有：媒人介绍、验算生辰八字、下聘金、择吉、迎亲、拜堂、宴客、闹洞房、回门等。有的过程不同于其他地方。“九”字凡是以记数的以九字为吉利，寓意长久。做衣服要九套，做鞋子做九双。“哭嫁歌”女子出嫁前往往要唱哭嫁歌，从上午到半夜，由伴娘陪着，边哭边唱。内容有父母养育恩，兄弟姐妹情，孝敬公婆礼，敬重丈夫义等。少则哭三天，多则哭七天。“对歌”闹洞房要对歌，男方的歌手在屋内，女方的歌手在屋外，一方提问一方答，要问得对方无语可答。男方要设宴招待双方歌手和亲朋。“抛路引”新娘坐着花轿向新郎家行进时，伴娘每隔几步就扔下一小段红绳子，叫作“路引”，意思新娘回娘家不会认错路。“辟邪”在迎亲队伍到达新娘家的村口或者家门口时，新娘母亲亲自点燃一堆熊熊大火，迎亲者必须从火上跨过，烧过邪气，才可以迎亲。
对唱山歌是大鹏民俗的一大特色。歌词的内容含概非常广泛、丰富，曲调特别优美。人们在田间劳作、上山砍柴、行走路上、村头院落都可以对歌，有的是流传继承，有的是即兴而作。一。甲：爱唱就唱吆，唱出日头对月光，唱出麒麟对狮子，唱出金鸡对凤凰。乙：也野，（什么）什么上岭尾拖尾？也野，（什么）唱出海南歌？也野，（什么）着出花衫领？也野，（什么）石上晒绫罗？甲：孔雀上岭尾拖尾，画眉唱出海南歌，斑鸠着出花衫领，鹧鸪石上晒绫罗。二。（问）什么上岭尾拖拖？什么唱出海南歌？什么捉出花衫领？什么石上晒绫罗？（答）孔雀上岭尾拖拖，画眉唱出海南歌，斑鸠着出花衫领，鹧鸪石上晒绫罗。
鲍鱼、响螺、扇贝、海胆、濑尿虾、深水泥蜢、乌贼、红斑、青斑、青衣、绿衣、火点、黄脚鲡、银鱼、鲚鱼、油缒、深海鸿图虾、花龙虾、红蟹、膏蟹、三点蟹、青口等。
元龙、喜糕、煎丸、粽子、豆腐花、发糕、红茶果、菜头角、海胆盎等。
大鹏城的原居民说大鹏话或者宝安客家话。每年农历十月初一农民会庆祝牛神节，这一日原居民感谢牛一年的工作。
大鹏太平清醮有几百年历史，五年一届，以头尾五年计（实际即四年一届），主祀天后。中华人民共和国成立后中断，至1980年代后才复办，并于2007年以“大鹏追念先烈习俗”的名义列入广东省第二批省级非物质文化遗产名录。下一届于2014年举行。
1984年，深圳市人民政府将刘起龙将军第公布为重点文物保护单位。
1988年，深圳市政府将大鹏所城及其东门、南门、赖恩爵将军府等十余处公布为市重点文物保护单位。
1989年，广东省人民政府将大鹏所城公布为“省级文物保护单位”。
1995年，深圳市委将大鹏所城公布为“深圳市爱国主义教育基地”。
1996年，大鹏镇成立“大鹏古城博物馆”，对大鹏所城进行科学有效的保护和管理。
2001年6月25日，大鹏所城被国务院公布为“全国重点文物保护单位”。
2003年10月8日，大鹏所城所在的鹏城村被建设部和国家文物局公布为“中国历史文化名村”。
