威远楼始建于北宋仁宗年间。孟卜有诗赞曰：“韩公安抚来秦风，威远楼筑在渭滨，凭眺自看西土月，旌旗已靖朔方尘。” 皇佑四年，出于加强武备，韩琦在城东一里处建一楼，起名威远楼，是威震远方之意。到了元初，汪世显父子扩建城桓时，将威远楼移建城中。公元1341年，官府把计时的铜壶滴漏及报时的更鼓置于楼上，因此俗称鼓楼。 明初，因楼木朽败，施工重记建。首先砌一巨型砖墩台基，台基之上架木构筑高楼，其外观更加雄伟，故改名为“雄镇楼”。高悬“巩昌雄镇”、“声闻四达”巨匾。清康熙55年加以扩建，改修为砖基三层木构楼，成为现今模样。并将错就错1102年所铸铜钟移置楼上，击之声闻四达十余里，俗明钟鼓楼。威远楼至今有900多年历史，经历代维修和扩建，现威远楼为砖基三层木楼，基座高11米，长27米，宽17米，楼高15米，通高26米。一楼有廊柱24根，三楼均为正面飞檐，檐下斗拱彩绘102朵，楼内梁架扶持制约，结构紧密，垂脊兽头，昂首高蹲，戗脊套兽，栩栩如生，为陇西一雄伟建筑。
据说清道光十六年(公元1836年)，地方官绅要把重达4吨的铜钟移到楼上，但由于楼基高10多米，谁都束手无策，一衣衫褴褛的老农夫在一旁冷笑。郡守见状便问老农莫非有什么好法子。老农不冷不热地回答：我已是土壅到脖子上的人啦，还会有什么好法子。郡守闻言，恍然大悟，急令人运土堆积，大铜钟沿着土坡缓缓运到了楼上。此钟现还悬挂于威远楼上，为国家一级文物。
另外一则说的是1920年12月16日的宁夏海原8.5级大地震，波及到陇西当地，坚不可摧的威远楼基座居然裂了一条3寸宽的口子。后来有高明的匠人在裂缝上打了几颗大蚂蟥钉，奇怪的是那裂缝竟慢慢地合上了。据说现在到威远楼还可以看见那几颗蚂蟥铁钉。
1958年以来，陇西县政府组织人力多次对威远楼维修，雕梁画栋，丹青彩绘，焕然一新，为陇西一雄伟建筑。逢年过节，游客可登楼远眺，鸟瞰县城全貌。
1963年2月11日，甘肃省人民委员会公布为省级文物保护单位。
2013年05月03日，国务院核定公布了第七批全国重点文物保护单位名单,在全国1943处重点文物保护名单中,陇西威远楼入选古建筑保护名单。编号7-1457-3-755。
威远楼位于陇西县城中心， 威远楼是陇上著名古建筑，它巍峨壮丽，气魄非凡，屹立于陇西大城什字中心。因其年代久远和构造精妙，成为陇西悠久历史和灿烂文化的象征。
