丽江古城的拉市海附近、大理州剑川县的沙溪古镇、祥云县的云南驿、普洱市的那柯里是保存较完好的茶马古道遗址。
茶马古道起源于唐宋时期的“茶马互市”。因康藏属高寒地区，海拔都在三四千米以上，糌粑、奶类、酥油、牛羊肉是藏民的主食。在高寒地区，需要摄入含热量高的脂肪，但没有蔬菜，糌粑又燥热，过多的脂肪在人体内不易分解，而茶叶既能够分解脂肪，又防止燥热，故藏民在长期的生活中，创造了喝酥油茶的高原生活习惯，但藏区不产茶。而在内地，民间役使和军队征战都需要大量的骡马，但供不应求，而藏区和川、滇边地则产良马。于是，具有互补性的茶和马的交易即“茶马互市”便应运而生。这样，藏区和川、滇边地出产的骡马、毛皮、药材等和川滇及内地出产的茶叶、布匹、盐和日用器皿等等，在横断山区的高山深谷间南来北往，流动不息，并随着社会经济的发展而日趋繁荣，形成一条延续至今的“茶马古道”。
“茶马古道”是一个有着特定含义的历史概念，它是指唐宋以来至民国时期汉、藏之间以进行茶马交换而形成的一条交通要道。具体说来，茶马古道主要分南、北两条道，即滇藏道和川藏道。滇藏道起自云南西部洱海一带产茶区，经丽江、中甸（今天的香格里拉县）、德钦、芒康、察雅至昌都，再由昌都通往卫藏地区。川藏道则以今四川雅安一带产茶区为起点，首先进入康定，自康定起，川藏道又分成南、北两条支线：北线是从康定向北，经道孚、炉霍、甘孜、德格、江达、抵达昌都（即今川藏公路的北线），再由昌都通往卫藏地区；南线则是从康定向南，经雅江、理塘、巴塘、芒康、左贡至昌都（即今川藏公路的南线），再由昌都通向卫藏地区。
除以上主干线外，茶马古道还包括了若干支线，如由雅安通向松潘乃至连通甘南的支线；由川藏道北部支线经原邓柯县（今四川德格县境）通向青海玉树、西宁乃至旁通洮州（临潭）的支线；由昌都向北经类乌齐、丁青通往藏北地区的支线，等等。正因为如此，有的学者认为历史上的“唐蕃古道”（即今青藏线）也应包括在茶马古道范围内。也有的学者认为，虽然甘、青藏区同样是由茶马古道向藏区输茶的重要目的地，茶马古道与"唐蕃古道"确有交叉，但"唐蕃古道"毕竟是另一个特定概念，其内涵与“茶马古道”是有所区别的。而且甘、青藏区历史上并不处于茶马古道的主干线上，仅是茶叶输藏的目的地之一。
历史上的茶马古道并不只一条，而是一个庞大的交通网络。它是以川藏道、滇藏道与青藏道（甘青道）三条大道为主线，辅以众多的支线、附线构成的道路系统。地跨川、滇、青、藏，向外延伸至南亚、西亚、中亚和东南亚，远达欧洲。三条大道中，以川藏道开通最早，运输量最大，历史作用较大。本文仅就川藏茶马古道论述，它道则非本文所及。
茶马古道中的滇、藏路线是：西双版纳-普洱-大理-丽江-香格里拉-德钦-察隅-邦达-林芝-拉萨。到达拉萨的茶叶，还经喜马拉雅山口运往印度加尔各达，大量行销欧亚，使得它逐渐成为一条国际大通道。这条国际大通道，在抗日战争中中华民族生死存亡之际，发挥了重要的作用。
据史料记载，中国茶叶最早向海外传播，可追溯到南北朝时期。当时中国商人在与蒙古毗邻的边境，通过以茶易物的方式，向土耳其输出茶叶。隋唐时期，随着边贸市场的发展壮大，加之丝绸之路的开通，中国茶叶以茶马交易的方式，经回纥及西域等地向西亚、北亚和阿拉伯等国输送，中途辗转西伯利亚，最终抵达俄国及欧洲各国。
从唐代开始，历代统治者都积极采取控制茶马交易的手段。唐肃宗至德元年（公元756年）至乾元元年，在蒙古的回纥地区驱马茶市，开创了茶马交易的先河。北宋时代，茶马交易主要在陕甘地区，易马的茶叶就地取于川蜀，并在成都、秦州（今甘肃天水）各置榷茶和买马司。元代时，官府废止了宋代实行的茶马治边政策。到了明代，又恢复了茶马政策，而且变本加厉，把这项政策作为统治西北地区各族人民的重要手段。明太祖洪武年间，上等马一匹最多换茶叶120斤。明万历年间，则定上等马一匹换茶三十篦，中等二十，下等十五。明代文学家汤显祖在《茶马》诗中这样写道：“黑茶一何美，羌马一何殊。”“羌马与黄茶，胡马求金珠。”足见当时茶马交易市场的兴旺与繁荣。至清代，茶马治边政策有所松弛，私茶商人较多，在茶马交易中则费茶多而获马少。清朝雍正十三年，官营茶马交易制度终止。
茶马交易治边制度从隋唐始，至清代止。茶马古道的线路主要有两条：一条从四川雅安出发，经泸定、康定、巴塘、昌都到西藏拉萨，再到尼泊尔、印度，国内路线全长3100多公里；另一条路线从云南普洱茶原产地（今西双版纳、思茅等地）出发，经大理、丽江、中甸、德钦，到西藏邦达、察隅或昌都、洛隆、工布江达、拉萨，然后再经江孜、亚东，分别到缅甸、尼泊尔、印度，国内路线全长3800多公里。在两条主线的沿途，密布着无数大大小小的支线，将滇、藏、川“大三角”地区紧密联结在一起，形成了世界上地势最高、山路最险、距离最遥远的茶马文明古道。
唐宋时期，内地输往藏区的茶叶主要是青藏道。从明代开始，川藏茶道正式形成，川藏川茶道的兴起，促使川藏沿线商业城镇的兴起和西藏和内地的联系。
我国茶叶产于南方，四川则是我国也是世界上种茶、饮茶的发源地。秦汉以前，只有四川一带饮茶和有茶的商品生产。到唐代形成了我国盛产茶叶的局面，并从唐代开始，四川绵州、蜀州、邛州等地的茶叶，就从其它地区的茶叶流入西藏地区，开始了藏族人民饮茶的历史，出现了茶叶输往西藏的道路。在唐代，青藏道是西藏地区与中原地区往来的主要交通道。唐代吐蕃王朝对外扩张，除南线争夺南沼外几乎都是经青海地区，北线争夺河西、陇右、西线争夺安西四镇，东线争夺剑南。唐蕃之间的和亲、问聘等使臣往来，都是由天水、大非川、暖泉、河源、通天河到逻些（今拉萨）。文成公主和金城公主也是经青海入藏。唐代中原与西藏地区的交通大道是青藏道而不是川藏道。唐代内地茶叶输往西藏的茶道自然是青藏道。 随着吐蕃王朝的瓦解，宋代藏族地区处于分袭状态，青藏道已失去的军事要道和官道的作用。但自唐代茶叶传入藏区以后，茶叶所具有助消化，解油腻的特殊功能，使肉食乳饮的畜牧人民皆饮茶成风。西北各族纷纷在沿边卖马以购买茶叶，而宋朝为了获得战马，便决定在西北开展茶马贸易，出卖茶叶，购买战马。北宋熙宁以后便在四川设置茶马司，将四川年产3000万斤茶叶的大部分运往甘肃、青海地区设置数以百计的卖茶场和数十个买马场，并规定名山茶只许每年买马不得它用，每年买马达15000匹以上。从而使青藏道由唐代的军事政治要道成为茶道。故《西藏志》的作者陈观浔说，唐宋以来，内地差旅主要由青藏道入藏，“往昔以此道为正驿，盖开之最早，唐以来皆由此道”。
从明朝开始，川藏茶道正式形成。早在宋元时期官府就在黎雅、碉门（今天全）等地与吐蕃等族开展茶马贸易，但数量较少，所卖茶叶只能供应当地少数民族食用。迄至明朝，政府规定于四川、陕西两省分别接待杂甘思及西藏的入贡使团，而明朝使臣亦分别由四川、陕西入藏。由于明朝运往西北输入藏区的茶叶仅占全川产量的十分之一，即100万斤，支付在甘青藏区“差发马”所需茶叶，其余大部川茶，则由黎雅输入藏区。而西藏等地藏区僧俗首领向明廷朝贡的主要目的又是获取茶叶。因此，他们就纷纷从川藏道入贡。“秦蜀之茶、自碉门、黎雅抵朵甘、鸟思藏，五千余里皆用之。其地之人不可一日无此”（《明太祖实录》卷251）。于是洪武三十一年（1398）五月，在四川设茶仓四所，“命四川布政使移文天全六番招讨司，将岁输茶课乃输碉门茶课司，余就地悉送新仓收贮，听商交易及与西蕃市马”天顺二年（1458）五年，明朝规定今后鸟思藏地方该赏食茶，于碉门茶马司支给。又促使鸟思藏的贡使只得由川藏道入贡，不再由青藏的洮州路入贡。到成化二年（1470），明廷更明确规定鸟思藏赞善、阐教、阐化、辅教四王和附近鸟思藏地方的藏区贡使均由四川路入贡。而明朝则在雅州、碉门设置茶马司、每年数百万斤茶叶输往康区转至鸟思藏，从而使茶道从康区延伸至西藏。而鸟思藏贡使的往来，又促进了茶道的畅通。于是由茶叶贸易开拓的川藏茶道同时成为官道，而取代了青藏道的地位。
清朝进一步加强了对康区和西藏的经营，设置台站，放宽茶叶输藏，打箭炉成为南路边茶总汇之地，更使川藏茶道进一步繁荣。这样，在明清时期形成了由雅安、天全越马鞍山、泸定到康定的“小路茶道”和由雅安，荥经越大相岭、飞越岭、泸定至康定的“大路茶道”，再由康定经雅江、里塘、巴塘、江卡、察雅、昌都至拉萨的南路茶道和由康定经乾宁、道孚、炉霍、甘孜，德格渡金沙江至昌都与南路会合至拉萨的北路茶道。这条由雅安至康定，康定至拉萨的茶道，既是明清时期的川藏道，也是今天的川藏道。 川藏道崎岖难行，开拓十分艰巨。由雅安至康定运输茶叶，少部分靠骡马驮运，大部分靠人力搬运，称为“背背子”。行程按轻重而定，轻者日行40里，重者日行2－30里。途中暂息，背子不卸肩，用丁字形杵拐支撑背子歇气。杵头为铁制，每杵必放在硬石块上，天长日久，石上留下窝痕，至今犹清晰可见。从康定到拉萨，除跋山涉水之外，还要经过许多人烟稀少的草原，茂密的森林，辽阔的平原，要攀登陡削的岩壁，两马相逢，进退无路，只得双方协商作价，将瘦弱马匹丢入悬岩之下，而让对方马匹通过。要涉过汹涌泡哮的河流，巍峨的雪峰。长途运输，风雨侵袭，骡马驮牛，以草为饲，驮队均需自备武装自卫，携带幕帐随行。宿则架帐餐饮，每日行程仅20－30里。加上青藏高原，天寒地冷，空气稀薄，气候变化莫测，民谚说：“正二三，雪封山；四五六，淋得哭；七八九，稍好走；十冬腊，学狗爬，”形象地描述了行路难的景况。川茶就是在这艰苦的条件下运至藏区各地的，川藏茶道就是汉藏人民在这样艰苦条件下开拓的。川藏茶道的开拓，也促进了川藏道沿线市镇的兴起。大渡河畔被称为西炉门户的泸定，明末清初不过是区区“西番村落”，境属沈村，烹坝，为南路边茶入打箭炉的重要关卡。康熙四十五年（1706）建铁索桥。外地商人云集泸定经商。到宣统三年（1911）设为县治，1930年已有商贾30余家，成为内地与康定货物转输之地。
康定在元时尚是一片荒凉原野，关外各地及西藏等处商人运土产至此交换茶叶布匹，只得塔帐篷竖锅桩，权作住宿之处，明代才形成一个村落。随着藏汉贸易南移，逐渐发展成为边茶贸易中心。雍正七年（1729）置打箭炉厅，设兵戍守其地，番汉咸集，交相贸易，称为闹市焉。从此“汉不入番，番不入汉”的壁垒打破，大批藏商越静宁山进入康区，大批的陕商和川商亦涌入康区。内外汉蕃，俱集市茶。这个因茶叶集市而兴起的城市，藏汉贸易通过“锅庄”为媒介，雍正至乾隆时期，锅庄由13家发展48家，商业相当繁荣。成为西陲一大都市，此外还有里塘、巴塘、道孚、炉霍、察木多（昌都）、松潘等地都是在清代茶道兴起而发展为商业城镇的。总之，川茶输藏是促进川藏交通开拓和川藏高原市镇兴起的重要因素。
鸦片战争以后，英帝国主义为了侵略西藏，就力图使印茶取代华茶在西藏行销。他们认为一旦印茶能取代川省边茶的地位，英国即可垄断西藏之政治与经济。为此，英帝国主义甚至用武力入侵拉萨，强迫印茶输藏。从此，川茶又成为反对英国侵略西藏的武器。反对印茶销藏，保护川茶销藏，成了反对英国侵略西藏的重要内容。
西藏地方政府面临印茶销藏带来的政治经济危机，竭力主张禁止印茶入藏。十三世达赖喇嘛还亲自出面向清廷呼吁，要求清朝政府配合行动，制止印度茶销藏。清朝四川总督刘秉璋更是主张力禁印茶行藏，免贻后患无穷。清廷奉命与英国谈判《藏印通商章程》的张荫棠从川藏茶利，汉藏经济，政府收税，以及茶农茶商利益考虑，亦力主反对英国在西藏侵销印茶，保护川茶销藏。其后川督赵尔丰为了反对英帝侵略西藏，保卫边疆，则在雅安设立边茶公司，支持西藏人民抵制印茶。公司改良茶种，整顿川茶，在打箭炉设立分公司，打破边茶不出炉关的限制。并在里塘、巴塘，昌都设立售茶分号，减少中间环节，迅速将川茶运往西藏。四川茶叶成为汉藏民族共同反对英帝国主义侵略西藏、倾销印茶的斗争武器。民国时期，由于国内内战，印茶乘机大量销入藏区，西藏地方上层在英帝国主义的煽动下进攻川边地区，四川与西藏发生军事冲突。双方的亲密联系有所削弱，唯川茶仍畅行于川藏之间。
滇藏线茶马古道出现在唐朝时期，它与吐蕃王朝向外扩张和对南诏的贸易活动密切相关。公元678年，吐蕃势力进入云南西洱海北部地区。680年建立神川都督府，吐蕃在南诏设置官员，向白蛮、乌蛮征收赋税，摊派差役。双方的贸易也获得长足的发展，茶马贸易就是重要内容之一。南诏与吐蕃的交通路线大致与今滇藏公路相近似，即从今云南大理出发，北上至剑川，再北上到丽江，过铁桥城继续沿江北上，经锛子栏至聿赉城，前行到盐井，再沿澜沧江北上至马儿敢（今西藏芒康）、左贡，分两道前往西藏：一道经由八宿邦达、察雅到昌都；一道径直由八宿至波密，过林芝前往拉萨。
茶马古道主要有三条线路：即青藏线（唐蕃古道）、滇藏线和川藏线，在这三条茶马古道中，青藏线兴起于唐朝时期，发展较早；而川藏线在后来的影响最大，最为知名。这三条道路都与昌都有着密切的关系，其中，滇藏线和川藏线必须经过昌都，它们的发展是与茶马贸易密切相关的。
历史上滇藏线茶马古道有三大道路：一条由内江鹤丽镇汛地塔城，经过崩子栏、阿得酋、天柱寨、毛法公等地，至西藏；一条由剑川协汛地维西出发，经过阿得酋、再与上一条道路相合至西藏；一条由中甸出发，经过尼色落、贤岛、崩子栏、奴连夺、阿布拉喀等地至西藏。其主要通道即与今滇藏线接近。
茶马古道在云南境内的起点就是唐朝时期南诏政权的首府所有地大理。其中，大理、丽江、中甸、阿墩子（德钦）等地是茶马贸易十分重要的枢纽和市场。滇藏线茶马贸易的茶叶，以云南普洱的茶叶为主，也有来自四川和其他地方的茶叶。滇藏线茶马贸易有自己的特点，由云南内地的汉商把茶叶和其他物品转运到该地转销给当地的坐商或者西藏的贩运商人，又从当地坐商那里购买马匹或者其它牲畜、土特产品、药材，运至丽江、大理和昆明销售。西藏、川藏的藏商，大多换取以茶叶为主的日用品返回西藏。运输工具主要是骡马和牦牛等。
云南茶马古道主要分布在普洱市、西双版纳傣族自治州、临沧市、保山市、德宏傣族景颇族自治州等地，涉及21个县（市、区）。 西双版纳至大理线文物点包括易武茶马古道、同兴号、车顺号、同昌号、同庆号、王少和旧居、麻黑古茶园、菜阳河茶马古道、斑鸠坡茶马古道、那柯里茶马古道、孔雀屏茶马古道、茶庵塘茶马古道、广恩桥遗址、哀牢山茶马古道、小水井梁子通行关卡石刻等。临沧至大理线文物点包括鲁史茶马古道、鲁史镇古建筑群（鲁史阿鲁司官衙、鲁史文魁阁、鲁史戏楼、“俊昌号”茶庄旧址、鲁史兴隆寺、鲁史民居古建筑群、鲁史犀牛太平寺、鲁史塘房古村落、香竹箐古茶园等。
