早在公元5世纪时，内蒙古自治区乌拉特前旗、乌拉特后旗、乌拉特中旗、磴口县境内的阴山岩画就被北魏地理学家郦道元所发现。他在《水经注》中作了详细的记述：“河水又东北历石崖山西，去北地五百里，山石之上，自然有文，尽若虎马之状，粲然成著，类似图焉，故亦谓之画石山也。”
内蒙古考古工作者就是按照《水经注》提供的线索，在西起阿拉善左旗，中经磴口县、潮格旗，东至乌拉特中后旗的东西长约300公里，南北宽约40-70公里的阴山狼山地区发现了近万幅的岩画，其数量之多、内容之丰富、年代之悠久，令人叹为观止。这些记载是世界上对阴山岩画早的记录。然而在其后的若干世纪里，再没有人去问津。
直到20世纪30年代未，中瑞西北科学考察团才发现了几幅岩画。对岩画的考察是从1976年开始的。此后，每年都有许多专家、学者和游人到巴盟境内考察和参观，先后共发现岩画1万多幅，其中做过拍照和临摹的岩画有近千幅。这些岩画不仅反映了阴山地区古代居民的信仰、美学观和世界观，同时也揭示了他们的游牧生活状况。
2006年5月25日，阴山岩画作为新石器至青铜时代石刻，被国务院批准列入第六批全国文物保护单位名单。
2016年8月，在乌拉特中旗境内新发现上千幅阴山岩画，对研究我国古代游牧民族的生活习惯和社会风貌有着极其重要的意义。该岩画群位于乌拉特中旗东部新忽热苏木乌兰楚鲁嘎查北部的勃日和山几处山峰上，分布区域长约2公里，内容以动物为主，也有狩猎的画面。这里共发现近50组画面，每幅画面由若干个单体画组成，图案内容包括北山羊、盘羊、骆驼、麋鹿、虎、狼等。这些岩画多采用打凿的手法，图案刻痕较宽，线条略显笨拙，画面清晰，保存较好，初步推算是我国古代北方游牧民族突厥、党项部落的文化遗存。
阴山岩画分布非常广泛，多的地方在乌拉特中旗南部的地里哈日山的黑山上，东西延伸5公里多。仅此一处，岩画就在千幅以上。在地里哈日山东北不远的山南坡和山顶部也有大量岩画和地里哈日山岩画毗连一起，成为一个岩画分布区。地里哈日山西南约8公里的瓦窑沟北山，每隔2至10米或稍远一些便有一处岩画，总数在9百幅以上。其次在蹬口县的北托林沟山地的黑石上，一般2～3米就有一幅岩画，远间隔不超过10米，其总数在5百幅以上。
密集的岩画群一个在默勒赫图沟一处迎北的崖壁上，东西约50米、高约20米，约有80个人头像组成。另一个在格和尚德沟中段的一块迎西的石壁上，宽约5米、高约15米，由50个个体画组成。
岩画面积大的是乌拉特后旗大坝沟口西畔石头上的正方形岩画，面积约400平方米，被列为自治区保护文物。
阴山岩画的艺术特色质朴、生动，并具有浓厚的生活气息。岩画多以写实为基础，记录了人类童年及各个历史阶段的社会生活。题材来源于自然，来源于生活，再现作者亲身所处的自然环境。在构思、技巧和表现力诸方面，均显示出作者敏锐的观察力、朴实健康的美学观和惊人的艺术才华。阴山岩画并不是对自然原封不动的照搬，作者往往把从生活中捕捉来的形象给予想象性的加工，把表现对象简化到不能再简化的程度，并竭力突出作者的意图，因而使作品非常生动。许多运动物像动感强烈，或引颈长嘶，或回首短呜，或慢步缓行，或四蹄腾跃；有的彼此含怒欲斗，有的相与舔吻亲呢。作者为了强调某一事物，运用夸张、对比和衬托的手法，突出作者表现的中心，如人与动物、动物与动物间斗争的图画，均在构图和比例上往往突出胜利者的形象，因而产生了强烈的艺术效果。
阴山岩画的作画方式主要有敲凿法和磨刻法两种。敲凿法是利用比画面石料硬度高的金属器或石器，在画面上打击成点，点连成画。用敲凿法制成的岩画，线条深浅不一，疏密不均。磨刻法亦称研磨法，用此法做成的岩画，痕深面光，断面成“U”形。此外，还有划刻法，即用金属工具划刻，其划痕细而浅，此类作品多为晚期作品。
岩画中还有颜料岩画，即用石灰和动、植物油调作颜料涂于岩石上的岩画。这类画数量不多，多为近代作品，且与喇嘛教有关。
阴山岩画是迄今为止我国已发现的岩画中分布为广泛，内容多样，艺术精湛的岩画”“不仅是世界上早发现的岩画，同时也是世界上丰富的岩画之一，是我国大的岩画宝库，现存阴山岩画的绝大部分分布在巴市地区，大的面积达400平方米，真实地记录了在此生活的古代北方匈奴、敕勒、柔然、鲜卑、蒙古等游牧民族的生产、生活历史。五虎图是阴山岩画的代表作。
阴山岩画的作画年代，跨度逾千年，它的上限不晚于新石器时代早期，下限一直到近代。阴山岩画是不同时代、不同民族共同缔造的，它像一个北方游牧民族的历史大观园，从多角度、多侧面地直射或折射了当时人们的生活。它的发现对研究当时人们的宗教观、审美观、思维方式、生活方式等都提供了翔实的材料，为史前史、艺术史、民俗学、人类学、美学等多种学科开辟了新的领域。
