五郎八卦棍法相传由宋代杨家将之一的杨五郎始创，因此而得名。杨五郎随父征契丹，后到五台山为僧，以枪化棍，棍法由太极生两仪，两仪生四象，四象生八卦，演变为六十四点棍法，符合内外八卦八八六十四之数，故名“五郎八卦”。
黄飞鸿从其父黄麒英那里学来，后来他融入南派武学功法精华，并由高徒林世荣发扬光大。这套棍法长短兼施，双单并用，法门多而密，以圈、点、枪、割、抽、挑、拨、弹、掣、标、扫、压、敲、击十四字为诀。变化多端。
相传杨五郎杨延德得知几位兄长战死，父亲撞死李陵碑，伤心欲绝，时有高僧智光大师出现，点化五郎，一切皆为杨家杀孽，为了皇上，为了杨家的好，还是出家吧，五郎遂五台山挂单出家。因为佛门不可动刀枪，所以将长枪改成木棍，又将枪法变化成棍法后创出闻名后世的“五郎八卦棍”。所以说“五郎八卦棍”完全是杨家枪法演变而来。所谓八卦，以法内有太极、两仪、阴阳、四象等名称，太极生两仪，两仪生四象，四象生八卦。所以此法有六十四点。先击四正，后击四隅，四隅即四方之角，也就是击八方，每方八点，即八八六十四点。
此法比象八卦而生，故法内有揭法、大小、运星、麒麟步等架式，用来躲身进退、闭弹挑剔，以迷惑对手。此六十四点棍法为全法中之经纬，法内有阴阳、平山、提拦、运星、标龙、揭法、两仪、四象、大小太极、左右太极、量天尺、侧手提拦、覆手、下马金钱、下马枪、大小运星、直枪、扣枪、左偏、右偏、捷打、弯弓、搭箭、撑舟、插地、脱取、麒麟步、天柱脚、十字身、尖身、卧身、金龙转尾、饿虎擒羊、羊冲饿虎、进身大取、退步撩阴、芙蓉滴露、青柳垂丝、金鸡独立、半月冲霄、避风、扑雨、青蛇扑面、毒蟒潜踪、垂柳提脚、举案齐眉、蟠龙、伏虎、连环枪、龙虎会、挑纵手、横冲、直取、应变偷弹、死里逢生、下马提拦等，共六十四点。先击四正，后击四隅，四隅即四方之角，也就是击八方，每方八点，即八八六十四点。
阴阳善拆无情棍 八卦圆形要认真
两仪截杀多生计 四象分明脚踏齐
揭法臂弹防恐漏 太极风云闪避身
棍星枪放麒麟步 平山子午更知踪
标龙出手如风箭 三枪下马不能容
提拦桥力身如柱 退步连环吞吐枪
锁喉枪法前师训 棍法长门习短方
拆遇迫时应退步 刚柔收缩是阴阳
平山擅打无情棍 下马金枪见阎皇
太极分开两边打 运星偷进胆魂惊
提拦接转须煞落 八卦飞开不让情
四象上头还有救 横星托夹跌如龙
真真假假正门法 引起偏门策更长
跟棍打上还恐接 梅花大煞眩奇光
浪棍埋身无处用 独地扶持取脑浆
麒麟步走如飞马 阴阳捷打影无寻
缠枝一抽魂不在 但凡摆救煞偏门
量天尺击桥手落 提转正门伏死地
锁喉枪法无些剩 拖打偏门退救长
务习纯熟为根本 莫失威仪在志诚
